一种智能驾驶减速控制方法及系统、车辆与流程

1.本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种智能驾驶减速控制方法及系统、车辆。


背景技术：

2.近年来汽车智能驾驶发展迅速，越来越多的车型搭载智能驾驶功能，减速控制是智能驾驶关重环节，目前最常用的电控制动系统减速控制逻辑不区分速度段，在中、高速阶段，电控制动系统响应上层目标减速度，可以很好的满足减速请求，给驾驶员舒适减速的驾乘体验；但在减速至刹停阶段，所还按照上层请求的目标减速度执行，容易造成停车压力不足，进而造成停车不稳车辆静止信号跳转和电控制动系统频繁二次增压问题。


技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种智能驾驶减速控制方法及系统、车辆，能解决低速至停车阶段轮缸压力不足，导致停车不稳和频繁二次增压问题。
4.为实现上述目的，本发明提供了一种智能驾驶减速控制方法，步骤包括：
5.电控制动系统检测本车当前的实际车速v；
6.若检测到实际车速v小于等于预设车速阈值v
x
，电控制动系统将adas系统请求的目标减速度
ɑ
加上减速度增量δa去进行pid控制，根据pid控制后的减速度请求对应马达转速，马达转动给车辆轮缸施加制动力矩让车辆减速，同时将车辆当前的实际减速度反馈给adas系统，adas系统根据车辆实际减速度修正目标减速度
ɑ
进行闭环控制；
7.其中，预设车速阈值vx和减速度增量δa分别通过对各坡度和各路面进行实车测试得到。
8.进一步，若检测到实际车速v大于预设车速阈值v
x
；
9.电控制动系统将接收到的目标减速度
ɑ
去进行pid控制，根据pid控制后的减速度请求对应马达转速，马达转动给车辆轮缸施加制动力矩让车辆减速，同时将车辆当前的实际减速度反馈给adas系统，adas系统根据车辆实际减速度修正目标减速度
ɑ
进行闭环控制。
10.本发明还提供了一种智能驾驶减速控制系统，包括：
11.adas系统，用于计算并输出目标减速度；
12.电控制动系统，用于对输入的目标减速度进行pid控制并对车辆进行减速控制；
13.传感器，用于检测并向adas系统反馈当前车辆的实际减速度；
14.所述adas系统与电控制动系统连接，传感器与adas系统连接，智能驾驶减速控制系统被配置执行所述的智能驾驶减速控制方法的步骤。
15.本发明还提供了一种车辆，包括所述的智能驾驶减速控制系统。
16.本发明与现有技术相比较具有以下优点：
17.本发明的智能驾驶减速控制方法，能够解决低速至停车阶段轮缸压力不足，导致停车不稳和频繁二次增压问题；本申请将全速段减速控制拆分成分速段减速控制，大大的
降低了智能驾驶减速至停车阶段停车不稳和频繁二次增压问题。
附图说明
18.图1为本发明智能驾驶减速控制方法的结构示意图。
具体实施方式
19.下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。
20.参见图1所示，本实施例公开了一种智能驾驶减速控制方法，步骤包括：
21.电控制动系统检测本车当前的实际车速v；
22.若检测到实际车速v小于等于预设车速阈值v
x
，电控制动系统将adas系统请求的目标减速度
ɑ
加上减速度增量δa去进行pid控制，根据pid控制后的减速度请求对应马达转速，马达转动给车辆轮缸施加制动力矩让车辆减速，同时将车辆当前的实际减速度反馈给adas系统，adas系统根据车辆实际减速度修正目标减速度
ɑ
进行闭环控制；
23.其中，预设车速阈值vx和减速度增量δa分别通过对各坡度和各路面进行实车测试得到。电控制动系统进行pid控制，能够提升系统鲁棒性。
24.在本实施例中，若检测到实际车速v大于预设车速阈值v
x
；
25.电控制动系统将接收到的目标减速度
ɑ
去进行pid控制，根据pid控制后的减速度请求对应马达转速，马达转动给车辆轮缸施加制动力矩让车辆减速，同时将车辆当前的实际减速度反馈给adas系统，adas系统根据车辆实际减速度修正目标减速度
ɑ
进行闭环控制。
26.该控制方式区分速度段，在中、高速阶段，电控制动系统响应上层目标减速度，可以很好的满足减速请求，给驾驶员舒适减速的驾乘体验。在减速至刹停阶段，电控制动系统增加速度门限vx及减速度增量δa两个参数，因为此阶段速度较低，适当增加减速度，不会给驾驶员带来不舒适的减速体验，却可以提高停车轮缸压力，大大降低了智能驾驶减速至停车阶段停车不稳和频繁二次增压问题概率。
27.本发明还提供了一种智能驾驶减速控制系统，包括：
28.adas系统，用于计算并输出目标减速度；
29.电控制动系统，用于对输入的目标减速度进行pid控制并对车辆进行减速控制；
30.传感器，用于检测并向adas系统反馈当前车辆的实际减速度；
31.所述adas系统与电控制动系统连接，传感器与adas系统连接，智能驾驶减速控制系统被配置执行上述的智能驾驶减速控制方法的步骤。
32.本发明还提供了一种车辆，包括上述的智能驾驶减速控制系统。
33.本发明的智能驾驶减速控制方法，能够解决低速至停车阶段轮缸压力不足，导致停车不稳和频繁二次增压问题；本申请将全速段减速控制拆分成分速段减速控制，大大的降低了智能驾驶减速至停车阶段停车不稳和频繁二次增压问题。
34.以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。


技术特征：
1.一种智能驾驶减速控制方法，其特征在于，步骤包括：电控制动系统检测本车当前的实际车速v；若检测到实际车速v小于等于预设车速阈值v
x
，电控制动系统将adas系统请求的目标减速度
ɑ
加上减速度增量δa去进行pid控制，根据pid控制后的减速度请求对应马达转速，马达转动给车辆轮缸施加制动力矩让车辆减速，同时将车辆当前的实际减速度反馈给adas系统，adas系统根据车辆实际减速度修正目标减速度
ɑ
进行闭环控制；其中，预设车速阈值vx和减速度增量δa分别通过对各坡度和各路面进行实车测试得到。2.根据权利要求1所述的智能驾驶减速控制方法，其特征在于，若检测到实际车速v大于预设车速阈值v
x
；电控制动系统将接收到的目标减速度
ɑ
去进行pid控制，根据pid控制后的减速度请求对应马达转速，马达转动给车辆轮缸施加制动力矩让车辆减速，同时将车辆当前的实际减速度反馈给adas系统，adas系统根据车辆实际减速度修正目标减速度
ɑ
进行闭环控制。3.一种智能驾驶减速控制系统，其特征在于，包括：adas系统，用于计算并输出目标减速度；电控制动系统，用于对输入的目标减速度进行pid控制并对车辆进行减速控制；传感器，用于检测并向adas系统反馈当前车辆的实际减速度；所述adas系统与电控制动系统连接，传感器与adas系统连接，智能驾驶减速控制系统被配置执行权利要求1至2任一所述的智能驾驶减速控制方法的步骤。4.一种车辆，其特征在于，包括权利要求3所述的智能驾驶减速控制系统。

技术总结
本发明公开一种智能驾驶减速控制方法及系统、车辆，该方法步骤包括：电控制动系统检测本车当前的实际车速V；若检测到实际车速V小于等于预设车速阈值V


技术研发人员：冉勇 刘佳勇 胡浩 张磊光 卢天义
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2021.05.31
技术公布日：2021/10/19