路沿提取的方法、装置及电子设备与流程

技术特征：
1.一种路沿提取的方法，其特征在于，所述方法包括：基于车辆的行驶轨迹，获取三维激光雷达对行驶轨迹的道路环境扫描得到的原始点云数据集；其中，所述原始点云数据集中包括多个三维激光雷达坐标系下的原始点云数据；将所述原始点云数据集中的原始点云数据从三维激光雷达的坐标系转换到车辆坐标系下，得到点云数据集；其中，所述点云数据集中包括多个车辆坐标系下的点云数据；基于所述行驶轨迹将所述点云数据集划分成多个路沿点云数据集；对每个所述路沿点云数据集进行多次拟合，得到每个所述路沿点云数据集对应的多个轨迹拟合结果；从多个所述轨迹拟合结果中筛选出所述路沿点云数据集的目标轨迹拟合结果；将每个所述路沿点云数据集对应的目标轨迹拟合结果进行平滑连接，得到路沿提取结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述行驶轨迹将所述点云数据集划分成多个路沿点云数据集的步骤，包括：按照预设切割规则对所述行驶轨迹进行切割得到多个切割子轨迹；确定每个所述切割子轨迹对应的子图；从所述子图包括的点云数据中确定出路沿候选点云数据集；针对每个切割子轨迹，按照预设切割距离对所述子轨迹进行切割，得到该切割子轨迹对应的多个亚子轨迹；按照所述亚子轨迹对所述路沿候选点云数据集进行分割得到每个所述亚子轨迹对应的路沿点云数据集。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定每个所述切割子轨迹对应的子图的步骤，包括：获取所述切割子轨迹的边界点；基于所述边界点构建最小外包矩形；将所述最小外包矩形确定为子图。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述子图包括的点云数据中确定出路沿候选点云数据集的步骤，包括：将所述子图中的点云数据作为子图的初始地面种子点，得到子图的初始拟合平面；将距离所述初始拟合平面预设距离内的点云数据确定为地面点云数据集；基于所述地面点云数据集确定路沿候选点云数据集。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述地面点云数据集确定路沿候选点云数据集的步骤，包括：按照预设分辨率将所述地面点云数据进行二维栅格处理，得到二维栅格图；基于预设路沿高程差先验值范围对所述二维栅格图中的栅格进行栅格赋值；其中，栅格赋值的数值为第一数值或第二数值；将不符合预设路沿高程差的所述第一数值转换成所述第二数值；将所述第一数值对应的栅格包括的点云数据确定为路沿候选点云数据集。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于预设路沿高程差先验值对所述二维栅格图中的栅格进行栅格赋值的步骤，包括：
针对所述二维栅格图中的每个栅格，判断所述栅格对应的栅格值是否在所述预设路沿高程差先验值范围内；其中，所述栅格值为该栅格内点云数据的高程差；如果是，将所述栅格对应的栅格值赋值为第一数值；如果否，将所述栅格对应的栅格值赋值为第二数值。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从多个所述轨迹拟合结果中筛选出所述路沿点云数据集的目标轨迹拟合结果的步骤，包括：从多个所述轨迹拟合结果中筛选出与对应的所述亚子轨迹距离最近且最接近平行的筛选轨迹拟合结果；将所述筛选轨迹拟合结果确定为目标轨迹拟合结果。8.一种路沿提取的装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于基于车辆的行驶轨迹，获取三维激光雷达对行驶轨迹的道路环境扫描得到的原始点云数据集；其中，所述原始点云数据集中包括多个三维激光雷达坐标系下的原始点云数据；转换模块，用于将所述原始点云数据集中的原始点云数据从三维激光雷达的坐标系转换到车辆坐标系下，得到点云数据集；其中，所述点云数据集中包括多个车辆坐标系下的点云数据；划分模块，用于基于所述行驶轨迹将所述点云数据集划分成多个路沿点云数据集；拟合模块，用于对每个所述路沿点云数据集进行多次拟合，得到每个所述路沿点云数据集对应的多个轨迹拟合结果；筛选模块，用于从多个所述轨迹拟合结果中筛选出所述路沿点云数据集的目标轨迹拟合结果；连接模块，用于将每个所述路沿点云数据集对应的目标轨迹拟合结果进行平滑连接，得到路沿提取结果。9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至7任一项所述方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1至7任一项所述的方法。

技术总结
本申请实施例提供一种路沿提取的方法、装置及电子设备，其中，基于车辆的行驶轨迹，获取三维激光雷达对行驶轨迹的道路环境扫描得到的原始点云数据；将原始点云数据集中的原始点云数据从三维激光雷达的坐标系转换到车辆坐标系下得到点云数据集；基于行驶轨迹将点云数据集划分成多个路沿点云数据集；对每个路沿点云数据集进行多次拟合得到每个路沿点云数据集对应的多个轨迹拟合结果；从多个轨迹拟合结果中筛选出路沿点云数据集的目标轨迹拟合结果；将每个路沿点云数据集对应的目标轨迹拟合结果进行平滑连接，得到路沿提取结果。本申请能够充分利用点云数据，减少了大量的法向量计算，降低了提取路沿的时间，提高了的路沿提取效率。效率。效率。


技术研发人员：王慧 管守奎 孙鹏浩 陈建华 韩志华
受保护的技术使用者：苏州挚途科技有限公司
技术研发日：2021.07.30
技术公布日：2021/10/29