车辆动态称重系统的数据匹配方法、装置及终端与流程

1.本发明属于车辆监控技术领域，尤其涉及一种车辆动态称重系统的数据匹配方法、装置、终端及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着经济的高速发展，交通需求日益增加。交通运输业的发展促进了我国经济的发展，与此同时，公路运输车辆超限超载的现象越来越严重，车辆超限超载运输对道路、交通安全以及人的生命财产安全造成了极大的危害。
3.在传统的固定监测站的静态称重中，车辆在经过检测站的时候需要停车待检，这种方法影响车辆正常通行，实施费用高，而且面临占地选址等问题，因此静态称重的方式已经不能满足车辆超载治理的需求。
4.为实现车辆超载的快速检测，可采用动态称重的技术手段。车辆动态称重是一种通过在道路上安装传感器和摄像头，对车辆识别信息和其对应的称重信息进行实时采集和处理的系统。
5.目前的动态称重系统存在如下问题：车辆识别信息和车辆对应的称重信息进行匹配时通常按顺序匹配，精准度较低。


技术实现要素：

6.有鉴于此，本发明提供了一种车辆动态称重系统的数据匹配方法、装置及终端，能够提高车辆动态称重系统中车辆识别信息和称重信息的匹配精度。
7.本发明实施例的第一方面提供了一种车辆动态称重系统的数据匹配方法，该方法应用于一种车辆称重系统，所述车辆称重系统包括图像采集模块、称重模块和触发模块，所述触发模块分别与所述图像采集模块和所述称重模块相连，当一个被测车辆到达所述称重模块时，所述触发模块触发所述图像采集模块和所述称重模块同时启动，所述图像采集模块用于获取所述被测车辆的图像信息，所述称重模块用于获取所述被测车辆的称重信息，该方法包括：
8.接收多个被测车辆的图像信息，并将所述多个被测车辆的图像信息按接收的先后顺序放入第一预设队列，针对任一被测车辆，在所述第一预设队列中，所述被测车辆的图像信息和接收到所述图像信息的时刻t1构成所述被测车辆的识别信号；
9.接收所述多个被测车辆的称重信息，并将所述多个被测车辆的称重信息按照接收的先后顺序放入第二预设队列，针对所述多个被测车辆中的任一被测车辆，在所述第二队列中，所述被测车辆的称重信息和接收到所述称重信息的时刻t2构成所述被测车辆的称重信号；
10.根据所述时刻t1和所述时刻t2，对所述第一预设队列中的识别信号和所述第二预设队列中的称重信号进行匹配，得到每个被测车辆对应的识别信号和称重信号。
11.在一种可能的实现方式中，所述对所述第一预设队列中的数据和所述第二预设队
列中的数据进行匹配，得到每个被测车辆对应的识别信号和称重信号包括：
12.针对所述第一预设队列中的任一识别信号s1，若在所述第二预设队列中存在称重信号c1，所述称重信号c1所对应的时刻t2位于所述识别信号s1对应的时刻t1之后，且所述t2与所述t1的差值大于等于第一预设值且小于等于第二预设值，则将所述识别信号s1和所述称重信号c1被匹配为一个被测车辆所对应的识别信号和称重信号。
13.在一种可能的实现方式中，该方法还包括：
14.将所述识别信号s1和所述称重信号c1按照预设格式存储到预设存储空间，在所述第一预设队列中删除所述识别信号s1，在所述第二预设队列中删除所述称重信号c1。
15.在一种可能的实现方式中，所述车辆称重系统还包括图像辅助识别模块，所述图像辅助识别模块，所述图像辅助识别模块与所述触发模块相连，用于当一个被测车辆到达所述称重模块时，与所述图像采集模块同时采集所述被测车辆的图像信息，并记录获取所述被测车辆的图像信息的时刻，该方法还包括：
16.针对所述第二预设队列中的任一称重信号，若在所述第一队列中没有与所述称重信号相匹配的识别信号，则根据所述称重信号所对应的时刻t2和所述图像辅助识别模块采集的所述被测车辆的图像信息，获取与所述称重信号相匹配的识别信号；
17.或者，针对任一识别信号，按照预设策略判断所述识别信号中的图像信息是否完整，若所述图像信息不完整，则根据所述识别信号对应的时刻t1和所述图像辅助识别模块采集的所述被测车辆的图像信息，通过图像识别算法获取缺失的图像信息。
18.在一种可能的实现方式中，该方法还包括：
19.根据所述识别信号中的图像信息和接收到所述图像信息的时刻，判断两个识别信号是否为重复的识别信号；
20.若两个识别信号为重复的识别信号，则删除其中的一个识别信号。
21.在一种可能的实现方式中，所述被测车辆的称重信息包括所述被测车辆的重量，该方法还包括：
22.针对任一称重信号，判断所述称重信号是否满足预设规则；
23.若满足，判断所述被测车辆的重量是否小于等于预设重量，若是，则删除所述称重信号；
24.或者，判断所述被测车辆的重量是否在预设范围内，若不是，则删除所述称重信号。
25.在一种可能的实现方式中，所述被测车辆的称重信息包括所述被测车辆对应的称重传感器信号和所述被测车辆的重量，该方法还包括：
26.根据所述被测车辆对应的称重传感器信号，获取所述被测车辆的轴数；
27.根据所述被测车辆的轴数和所述被测车辆的重量，按照预设策略，判断所述被测车辆是否超重。
28.本发明实施例的第二方面提供了一种车辆动态称重系统的数据匹配装置，包括：识别信号接收模块、称重信号接收模块和匹配模块；
29.所述识别信号接收模块，用于接收多个被测车辆的识别信号，并将所述多个被测车辆的识别信号按接收的先后顺序放入第一预设队列，针对任一被测车辆，所述被测车辆的识别信号包括所述被测车辆的图像信息以及接收到所述图像信息的时刻t1；
30.所述称重信号接收模块，用于接收所述多个被测车辆的称重信号，并将所述多个被测车辆的称重信号按照接收的先后顺序放入第二预设队列，针对所述多个被测车辆中的任一被测车辆，所述被测车辆的称重信号包括所述被测车辆的称重信息和接收到所述称重信息的时刻t2；
31.所述匹配模块，用于对所述第一预设队列中的数据和所述第二预设队列中的数据进行匹配，得到每个被测车辆对应的识别信号和称重信号。
32.第三方面，本发明实施例提供了一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
33.第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
34.本发明实施例提供一种车辆动态称重系统的数据匹配方法、装置及终端，当车辆到达称重模块时，通过触发模块同时触发称重模块和图像采集模块，并通过记录接收到图像采集模块采集的图像信息的时刻和称重模块发送的称重信息的时刻，对被测车辆的称重信号和识别信号进行匹配，提高了匹配精度。
附图说明
35.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
36.图1是本发明实施例提供的一种车辆动态称重系统的数据匹配方法的实现流程图；
37.图2是本发明实施例提供的一种车辆称重系统的示意图；
38.图3是本发明实施例提供的一种车辆动态称重系统的数据匹配装置的结构示意图；
39.图4是本发明实施例提供的终端的示意图。
具体实施方式
40.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
41.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。
42.参见图1，其示出了本发明实施例提供的一种车辆动态称重系统的数据匹配方法的实现流程图，详述如下：
43.s101，接收多个被测车辆的图像信息，并将所述多个被测车辆的图像信息按接收
的先后顺序放入第一预设队列，针对任一被测车辆，在所述第一预设队列中，所述被测车辆的图像信息和接收到所述图像信息的时刻t1构成所述被测车辆的识别信号。
44.本发明实施例提供的方法应用于一种如图2所示的车辆称重系统，所述车辆称重系统包括图像采集模块、称重模块和触发模块，所述触发模块分别与所述图像采集模块和所述称重模块相连，当一个被测车辆到达所述称重模块时，所述触发模块触发所述图像采集模块和所述称重模块同时启动，所述图像采集模块用于获取所述被测车辆的图像信息，所述称重模块用于获取所述被测车辆的称重信息。
45.可选的，图像采集模块可以为架设在路架上的一个或多个摄像头，称重模块为设置在路面中按照预设要求铺设的多个传感器，触发模块为线圈。
46.被测车辆的图像信息包括车辆的图像，包括但不限于车辆的车头图像、车尾图像和侧面图像，还包括车辆的车牌信息，包括车牌号和车牌类型，车牌类型包括但不限于黄牌、蓝牌等。
47.s102，接收所述多个被测车辆的称重信息，并将所述多个被测车辆的称重信息按照接收的先后顺序放入第二预设队列，针对任一被测车辆，在所述第二队列中，所述被测车辆的称重信息和接收到所述称重信息的时刻t2构成所述被测车辆的称重信号。
48.s103，根据所述时刻t1和所述时刻t2，对所述第一预设队列中的识别信号和所述第二预设队列中的称重信号进行匹配，得到每个被测车辆对应的识别信号和称重信号。
49.由于触发模块触发所述图像采集模块和所述称重模块同时启动，所以称重模块采集被测车辆的称重信息，和图像采集模块采集被测车辆的图像信息是同时开始的。
50.但是，由于称重模块是由按照预设规则铺设在道路上的称重传感器构成，当车辆完全离开称重模块时，称重模块才能上传完整的称重信息。
51.因此，对同一被测车辆的称重信息和图像信息，接收到图像信息的时刻t1早于接收到称重信息的时刻t2，但t1和t2的时间间隔在预设时间范围内。
52.基于此，可选的，针对所述第一预设队列中的任一识别信号s1，若在所述第二预设队列中存在称重信号c1，所述称重信号c1所对应的时刻t2位于所述识别信号s1对应的时刻t1之后，且所述t2与所述t1的差值大于等于第一预设值且小于等于第二预设值，则将所述识别信号s1和所述称重信号c1被匹配为一个被测车辆所对应的识别信号和称重信号。
53.可选的，将识别信号s1和称重信号c1被匹配为一个被测车辆所对应的识别信号和称重信号之后，将识别信号s1和称重信号c1按照预设格式存储到预设存储空间，在第一预设队列中删除识别信号s1，在第二预设队列中删除称重信号c1。
54.可选的，结合图2，车辆称重系统还包括图像辅助识别模块，图像辅助识别模块，图像辅助识别模块与触发模块相连，用于当一个被测车辆到达称重模块时，与图像采集模块同时采集被测车辆的图像信息，并记录获取被测车辆的图像信息的时刻，该方法还包括：
55.针对第二预设队列中的任一称重信号，若在第一队列中没有与称重信号相匹配的识别信号，则根据称重信号所对应的时刻t2和图像辅助识别模块采集的被测车辆的图像信息，获取与称重信号相匹配的识别信号；
56.或者，针对任一识别信号，按照预设策略判断识别信号中的图像信息是否完整，若图像信息不完整，则根据识别信号对应的时刻t1和图像辅助识别模块采集的被测车辆的图像信息，通过图像识别算法获取缺失的图像信息。
57.通过上述方法，对于图像信息丢失和缺失的情况进行处理，保证数据的完整性。
58.可选的，根据所述识别信号中的图像信息和接收到所述图像信息的时刻，判断两个识别信号是否为重复的识别信号；若两个识别信号为重复的识别信号，则删除其中的一个识别信号。
59.例如，接收到两个图像信息的时间间隔低于预设阈值，根据图像信息中的图像，进行图像识别，例如根据车牌号判断是否为同一辆被测车辆，若是，说明是重复的识别信号，删除其中一个识别信号。
60.可选的，所述被测车辆的称重信息包括所述被测车辆的重量，在接收到车辆称重信息后，本发明实施例还提供一种对称重信息预处理的方法，包括：
61.针对任一称重信号，判断所述称重信号是否满足预设规则；若满足，判断所述被测车辆的重量是否小于等于预设重量，若是，则删除所述称重信号；或者，判断所述被测车辆的重量是否在预设范围内，若不是，则删除所述称重信号。
62.通过协议校验方法校验称重信号是否合法，若合法，剔除一些重量过小的数据，以及根据重量数据分析，去除根据大数据统计出的正常重量数据区间，即上述的预设范围对比，过轻或者过重的异常重量额数据。
63.通过这种方法，降低数据匹配的运算量。
64.可选的，在完成称重信号和识别信号的匹配后，该方法还包括：根据所述被测车辆对应的称重传感器信号，获取所述被测车辆的轴数；根据所述被测车辆的轴数和所述被测车辆的重量，按照预设策略，判断所述被测车辆是否超重。
65.车辆的称重传感器信号中，有几个信号即代表被测车辆的轴数，通过这种方式可智能识别二轴、四轴等车辆。
66.《超限运输车辆行驶公路管理规定》对超限运输车辆做出了明确规定，例如：二轴货车，其车货总质量超过18000千克；三轴货车，其车货总质量超过25000千克；三轴汽车列车，其车货总质量超过27000千克；四轴货车，其车货总质量超过31000千克；四轴汽车列车，其车货总质量超过36000千克；五轴汽车列车，其车货总质量超过43000千克；六轴及六轴以上汽车列车，其车货总质量超过49000千克，其中牵引车驱动轴为单轴的，其车货总质量超过46000千克。
67.可见，被测车辆是否超重，需要同时参考其轴数和重量两个参数。通过上述方法，可准确判断车辆是否为超重车辆。
68.由上可知，本发明当车辆到达称重模块时，通过触发模块同时触发称重模块和图像采集模块，并通过记录接收到图像采集模块采集的图像信息的时刻和称重模块发送的称重信息的时刻，对被测车辆的称重信号和识别信号进行匹配，提高了匹配精度。
69.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
70.以下为本发明的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。
71.图3示出了本发明实施例提供的车辆动态称重系统的数据匹配装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：
72.如图3所示，车辆动态称重系统的数据匹配装置3包括：识别信号接收模块31、称重信号接收模块32和匹配模块33；
73.所述识别信号接收模块31，用于接收多个被测车辆的识别信号，并将所述多个被测车辆的识别信号按接收的先后顺序放入第一预设队列，针对任一被测车辆，所述被测车辆的识别信号包括所述被测车辆的图像信息以及接收到所述图像信息的时刻t1；
74.所述称重信号接收模块32，用于接收所述多个被测车辆的称重信号，并将所述多个被测车辆的称重信号按照接收的先后顺序放入第二预设队列，针对所述多个被测车辆中的任一被测车辆，所述被测车辆的称重信号包括所述被测车辆的称重信息和接收到所述称重信息的时刻t2；
75.所述匹配模块33，用于对所述第一预设队列中的数据和所述第二预设队列中的数据进行匹配，得到每个被测车辆对应的识别信号和称重信号。
76.可选的，所述匹配模块33还用于针对所述第一预设队列中的任一识别信号s1，若在所述第二预设队列中存在称重信号c1，所述称重信号c1所对应的时刻t2位于所述识别信号s1对应的时刻t1之后，且所述t2与所述t1的差值大于等于第一预设值且小于等于第二预设值，则将所述识别信号s1和所述称重信号c1被匹配为一个被测车辆所对应的识别信号和称重信号。
77.可选的，所述匹配模块33还用于将所述识别信号s1和所述称重信号c1按照预设格式存储到预设存储空间，在所述第一预设队列中删除所述识别信号s1，在所述第二预设队列中删除所述称重信号c1。
78.可选的，车辆称重系统还包括图像辅助识别模块，所述图像辅助识别模块，所述图像辅助识别模块与所述触发模块相连，用于当一个被测车辆到达所述称重模块时，与所述图像采集模块同时采集所述被测车辆的图像信息，并记录获取所述被测车辆的图像信息的时刻，所述匹配模块33还用于：
79.针对所述第二预设队列中的任一称重信号，若在所述第一队列中没有与所述称重信号相匹配的识别信号，则根据所述称重信号所对应的时刻t2和所述图像辅助识别模块采集的所述被测车辆的图像信息，获取与所述称重信号相匹配的识别信号；
80.或者，针对任一识别信号，按照预设策略判断所述识别信号中的图像信息是否完整，若所述图像信息不完整，则根据所述识别信号对应的时刻t1和所述图像辅助识别模块采集的所述被测车辆的图像信息，通过图像识别算法获取缺失的图像信息。
81.可选的，所述匹配模块33还用于根据所述识别信号中的图像信息和接收到所述图像信息的时刻，判断两个识别信号是否为重复的识别信号；
82.若两个识别信号为重复的识别信号，则删除其中的一个识别信号。
83.可选的，所述被测车辆的称重信息包括所述被测车辆的重量，所述匹配模块33还用于：
84.针对任一称重信号，判断所述称重信号是否满足预设规则；
85.若满足，判断所述被测车辆的重量是否小于等于预设重量，若是，则删除所述称重信号；
86.或者，判断所述被测车辆的重量是否在预设范围内，若不是，则删除所述称重信号。
87.可选的，所述被测车辆的称重信息包括所述被测车辆对应的称重传感器信号和所述被测车辆的重量，该装置还包括判断模块34，用于：
88.根据所述被测车辆对应的称重传感器信号，获取所述被测车辆的轴数；
89.根据所述被测车辆的轴数和所述被测车辆的重量，按照预设策略，判断所述被测车辆是否超重。
90.由上可知，当车辆到达称重模块时，通过触发模块同时触发称重模块和图像采集模块，本发明实施例提供的装置通过记录接收到图像采集模块采集的图像信息的时刻和称重模块发送的称重信息的时刻，对被测车辆的称重信号和识别信号进行匹配，提高了匹配精度。
91.图4是本发明实施例提供的终端的示意图。如图4所示，该实施例的终端4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各个车辆动态称重系统的数据匹配方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至步骤103。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块/单元31至34的功能。
92.示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述终端4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成图3所示的模块/单元31至34。
93.所述终端4可以是工控、桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是终端4的示例，并不构成对终端4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
94.所称处理器40可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field
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programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
95.所述存储器41可以是所述终端4的内部存储单元，例如终端4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述终端4的外部存储设备，例如所述终端4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述终端4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
96.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的
功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
97.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
98.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
99.在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
100.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
101.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
102.所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个车辆动态称重系统的数据匹配方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read
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only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
103.以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实
施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。