一种智慧物流系统的制作方法

1.本发明涉及智慧物流技术领域，具体涉及一种智慧物流系统。


背景技术：

2.智慧物流是指通过智能软硬件、物联网、大数据等智慧化技术手段，实现物流各环节精细化、动态化、可视化管理，提高物流系统智能化分析决策和自动化操作执行能力，提升物流运作效率的现代化物流模式。而智慧物流中最具前景的一块是无人机快递，无人机快递通过利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的无人驾驶的低空飞行器运载包裹，自动送达目的地，其优点主要在于解决偏远地区的配送问题，提高配送效率，同时减少人力成本。目前，我国顺丰、亚马逊、dhl等快递企业均开始试运行无人机快递，而德国邮政获得政府的飞行许可，无人机快递已经开始在德国实际运用，并且今年7月8日2021世界人工智能大会上，美团携无人配送最新产品参展，并与上海市金山区合作签约，共同推动在金山区落地全国首个城市低空物流运营示范中心。无人机面对物流作业时，必须按照预定轨迹飞行，并且可以通过无线遥控指令控制其姿态变化，飞行过程中必须平稳，必须能够敏捷地穿梭于复杂狭窄的空间中，才能实现在城市复杂的空间中完成指定的飞行任务，但由于快递重量不一，现有的无人机在收纳快递后不能较好地保证重心，导致在执行飞行任务的过程中无法满足或不能稳定满足上述要求，同时现有的无人机快递还在整合、调度、定位、自助收发和状态管理方面存在较多待解决问题。


技术实现要素：

3.针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种智慧物流系统。
4.一种智慧物流系统，包括无人机终端、收货终端、发货终端、数据处理模组、飞行控制模组以及控制基站；其中，所述收货终端设置在第一预设地点，用于接收无人机终端上指定货物；所述发货终端设置在第二预设地点，用于辅助无人机终端装载货物；所述无人机终端包括支撑体、固定在支撑体上的多旋翼组件、固定在支撑体上的环形轨道组件以及卡设在环形轨道组件内部的物流组件，所述支撑体上设置所述数据处理模组和飞行控制模组，所述多旋翼组件电性连接所述飞行控制模组；所述物流组件由多个卡设在所述环形轨道组件上的物流箱组成，所述物流箱内部用于装载货物，所述环形轨道组件中心线水平设置，所述物流箱能够沿所述环形轨道组件表面滑动；所述数据处理模组用于实时采集飞行参数信息并反馈至所述控制基站，所述飞行参数信息包括物流箱位于环形轨道组件上的实时位置，所述控制基站用于根据飞行参数信息发出实时控制信号，所述飞行控制模组用于获取所述控制基站发出的实时控制信号，并根据实时控制信号调节多旋翼组件工作状态，以此维持预设飞行姿态。对于无人机终端，采用多旋翼组件进行飞行作业，它能够完全自主地按照预定轨迹飞行，并且可以通过无线遥控指令控制其姿态变化，与其他多旋翼相比，四旋翼具有结构简单、操作方便、易于控制、成本低、飞行稳定、机动性强等特点，能够敏捷地穿梭于复杂狭窄的空间中，可以实现在城市复杂的空间中完成指定的飞行任务；进一步地，无人
机终端配卫星定位模块、各种传感器以及无线信号发收装置，具有定点悬浮、人工控制等多种飞行模式，集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪、磁力计、气压高度计等多种高精度传感器和先进的控制算法，同时无人机终端还具有失控保护功能，当无人机进入失控状态时将自动保持精确悬停，失控超时将飞往最近发货终端，进一步地，无人机通过4g/5g网络和无线电通信遥感技术与控制基站、收货终端、发货终端等进行数据传输，实时的向控制基站发送自己的飞行参数信息，接收控制基站发来的指令，在进入目标区域后向目的收货终端或发货终端发出着陆请求，在收到着陆请求应答之后，由收货终端或发货终端指引无人机终端在停机平台着陆、装卸快递、以及进行快速充电。对于发货终端和收货终端，均配备有无人机着陆引导系统、装卸货物中心、机械传送系统等，同时，发货终端和收货终端都具有快速充电功能，能够给无人机终端充电，同时收货终端和发货终端分别设置在第一预设地点和第二预设地点，其中，第一预设地点可以是楼顶或某层阳台位置上，保证最后一公里问题得到解决，第二预设地点一般为物流集散分点或物流集散基地，进一步地，在物流运输过程中，无人机终端向收货终端发送着陆请求，收货终端的无人机着陆引导系统将无人机终端引导至装卸货物中心中，通过装卸货物中心自动取出无人机终端上的指定货物，然后让无人机终端进行充电或直接继续进行物流运输作业，同时机械传送系统能够将取下的货物输送至指定位置。综上，整个智慧物流系统在整合、调度、定位和自助收发上，分别具备一定程度的优势。
5.优选地，环形轨道组件由两个平行设置的轨道组构成，所述轨道组包括绕设在所述支撑体上的内轨组和绕设在所述内轨组上的外轨组，所述内轨组中心线和所述外轨组中心线共线且水平设置；所述物流箱底部设置有卡设在内轨组并且能够沿内轨组表面滑动的内卡滑结构，所述物流箱顶部设置有卡设在外轨组并且能够沿外轨组表面滑动的外卡滑结构。通过两个轨道组对多个物流箱进行支撑，保证物流箱的结构可靠性。当物流箱沿轨道组表面滑动时，其顶部的外卡滑结构沿外轨组表面滑动，其底部的内卡滑结构沿内轨组表面滑动。
6.优选地，内轨组包括围绕支撑体设置的第一环形内轨和绕第一环形内轨设置的第二环形内轨，所述第一环形内轨中心线和所述第二环形内轨中心线共线且水平设置，所述第一环形内轨和第二环形内轨之间形成内滑动通道；所述内卡滑结构包括设置在所述物流箱上的内安装体，所述内安装体水平穿过所述内滑动通道，所述内安装体上设置有多个卡设在第一环形内轨上的第一内滑轮和多个卡设在第二环形内轨上的第二内滑轮。内轨组内部卡设了内卡滑结构，其中，内轨组通过第一环形内轨和第二环形内轨组成，第一环形内轨和第二环形内轨之间存在空隙并形成内滑动通道，内卡滑结构的内安装体穿过内滑动通道，当物流箱沿内轨组滑动时，内安装体上的第一内滑轮会沿第一环形内轨上滑动，内安装体上的第二内滑轮会沿第二环形内轨上滑动；特别地，内安装体可以设置为多个。
7.优选地，外轨组包括绕第二环形内轨设置的第一环形外轨和绕第一环形外轨设置的第二环形外轨，所述第一环形外轨中心线和所述第二环形外轨中心线共线且水平设置，所述第一环形外轨和第二环形外轨之间形成外滑动通道；所述外卡滑结构包括设置在所述物流箱上的外安装体，所述外安装体水平穿过所述外滑动通道，所述外安装体上设置有多个卡设在第一环形外轨上的第一外滑轮和多个卡设在第二环形外轨上的第二外滑轮。同样的，外轨组内部卡设了外卡滑结构，其中，外轨组通过第一环形外轨和第二环形外轨组成，
第一环形外轨和第二环形外轨之间存在空隙并形成外滑动通道，外卡滑结构的外安装体穿过外滑动通道，当物流箱沿外轨组滑动时，外安装体上的第一外滑轮会沿第一环形外轨上滑动，外安装体上的第二外滑轮会沿第二环形外轨上滑动；特别地，外安装体可以设置为多个。
8.优选地，物流箱顶部开设有顶限位槽，所述物流箱底部开设有底限位槽，所述顶限位槽内设置所述外安装体，所述底限位槽内设置所述内安装体。由于外安装体和内安装体分别设置在顶限位槽和底限位槽内，因此整个外滑动通道和内滑动通道的一部分会位于物流箱内部，从而在一定程度上，物流箱能够提高整个环形轨道组件的结构强度。
9.优选地，物流箱底部边缘处设置有抵压倒角，相邻物流箱的两个相互正对的抵压倒角能够相互接触。相邻物流箱在重力作用下必定会相互碰撞，而通过设置抵压倒角，会提高相邻物流箱在相互碰撞过程中的接触面积，从而缩小碰撞影响，同时还能在抵压倒角上设置海绵层或橡胶层，提高缓冲性能。
10.优选地，数据处理模组包括设置在支撑体四周并且正对环形轨道组件的位置传感模块，所述位置传感模块用于实时获取物流箱位于环形轨道组件上的位置并整合为飞行参数信息。位置传感模块可以为多个光学检测单元，单个光学检测单元利用对环形轨道组件上某一方向进行持续监测，当该方向上的反馈信号发生改变，则代表环形轨道组件上的物流箱位置发生改变，进一步地，通过设置多个光学检测单元，能够监测到整个环形轨道组件的物流箱的实时位置。
11.优选地，数据处理模组包括设置在支撑体前端的摄像头平台，所述摄像头平台用于实时采集无人机终端在飞行路径上的实景图像并整合为飞行参数信息。摄像头平台实时采集无人机终端在飞行路径上的实景图像，同时数据处理模组本身或控制基站对摄像头平台采集到的实景图像进行分析，以达到标志定位和警报预警的功能，同时还可以通过调用数据库内的实景图像进行对比分析，采集地理位置并转换为经纬度信息，得到无人机终端具体位置，从而实现更可靠地物流自动化部署。
12.优选地，数据处理模组包括卫星定位模块，所述卫星定位模块用于实时获取无人机终端的三维位置坐标并整合为飞行参数信息。卫星定位模块主要包含了全球定位系统gps、格洛纳斯卫星导航系统(glonass)、伽利略卫星导航系统(galileo)和北斗卫星导航系统(bds)，能在地球表面或近地空间的任何地点提供全天候的三维坐标、速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。
13.优选地，飞行控制模组包括路径选择模块，所述路径选择模块用于选择和调整发货终端至多个收货终端的飞行路径。路径选择模块可以根据国家电网信息来对飞行路径进行规划，通过该方式可以最快规划出主要路线，可以实现路线最优化，因此，无人机终端由第一位置飞经第二位置的路径，为第一位置到第二位置高压直流输电网连通的线路。。
14.本发明的有益效果体现在：
15.在本发明的无人机终端中，通过在支撑体上固定环形轨道组件，再在环形轨道组件中卡设物流组件，实现在竖直平面上让多个物流箱围住支撑体，在一定程度上保护了支撑体，防止支撑体上设置的数据处理模组和飞行控制模组受到过多碰撞，更关键的是，利用多个物流箱能够沿环形轨道组件任意滑动，让无人机终端在装配货物时不需要考虑货物分布在物流箱中是否均匀，不需要考虑每个物流箱的质量是否相等，只需将货物装满物流箱
即可，最后依靠重力作用，多个物流箱会自动沿环形轨道组件滑动，直至相互抵住，让整个物流组件的重心始终保持在最中央，从而不会被各个重量不一的货物影响平衡，有效地保证无人机终端在执行飞行任务的过程中平稳飞行，保证敏捷地穿梭于复杂狭窄的空间，进一步地，在无人机终端在飞行作业过程中，利用数据处理模组来采集飞行参数信息并反馈至控制基站，飞行参数信息包括物流箱位于环形轨道组件上的实时位置，而物流箱位于环形轨道组件上的位置在一定程度上就代表了无人机终端的重心，也就是说，通过检测物流箱位于环形轨道组件上的实时位置，能够直接判断整个无人机终端的飞行状态，大大优化了无人机状态判断逻辑，还能在调节多旋翼组件工作状态后，通过获取物流箱位于环形轨道组件上的实时位置的变化，来快速判断无人机终端的飞行姿态的调整结果，进一步优化了无人机状态判断逻辑，提高对无人机终端的状态管理效率和效果。
附图说明
16.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
17.图1为本发明无人机终端的结构侧视图；
18.图2为本发明无人机终端的结构俯视图；
19.图3为本发明支撑体、环形轨道组件和物流组件的结构透视图；
20.图4为本发明物流箱的结构透视图；
21.图5为本发明的组成示意图。
22.附图标记：
[0023]1‑
无人机终端，11
‑
支撑体，12
‑
多旋翼组件，13
‑
环形轨道组件，131
‑
轨道组，1311
‑
内轨组，1311a
‑
第一环形内轨，1311b
‑
第二环形内轨，1311c
‑
内滑动通道，1312
‑
外轨组，1312a
‑
第一环形外轨，1312b
‑
第二环形外轨，1312c
‑
外滑动通道，14
‑
物流组件，141
‑
物流箱，1411
‑
顶限位槽，1412
‑
底限位槽，1413
‑
抵压倒角，15
‑
内卡滑结构，151
‑
内安装体，152
‑
第一内滑轮，153
‑
第二内滑轮，16
‑
外卡滑结构，161
‑
外安装体，162
‑
第一外滑轮，163
‑
第二外滑轮，2
‑
收货终端，3
‑
发货终端，4
‑
数据处理模组，41
‑
位置传感模块，42
‑
摄像头平台，43
‑
卫星定位模块，5
‑
飞行控制模组，51
‑
路径选择模块，6
‑
控制基站。
具体实施方式
[0024]
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和出示的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0025]
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0026]
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一
个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0027]
在本发明实施方式的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0028]
如图1至图5所示，一种智慧物流系统，包括无人机终端1、收货终端2、发货终端3、数据处理模组4、飞行控制模组5以及控制基站6；其中，收货终端2设置在第一预设地点，用于接收无人机终端1上指定货物；发货终端3设置在第二预设地点，用于辅助无人机终端1装载货物；无人机终端1包括支撑体11、固定在支撑体11上的多旋翼组件12、固定在支撑体11上的环形轨道组件13以及卡设在环形轨道组件13内部的物流组件14，支撑体11上设置数据处理模组4和飞行控制模组5，多旋翼组件12电性连接飞行控制模组5；物流组件14由多个卡设在环形轨道组件13上的物流箱141组成，物流箱141内部用于装载货物，环形轨道组件13中心线水平设置，物流箱141能够沿环形轨道组件13表面滑动；数据处理模组4用于实时采集飞行参数信息并反馈至控制基站6，飞行参数信息包括物流箱141位于环形轨道组件13上的实时位置，控制基站6用于根据飞行参数信息发出实时控制信号，飞行控制模组5用于获取控制基站6发出的实时控制信号，并根据实时控制信号调节多旋翼组件12工作状态，以此维持预设飞行姿态。
[0029]
在本实施方式中，需要说明的是，对于无人机终端1，采用多旋翼组件12进行飞行作业，优选地，多旋翼组件12可以为四旋翼、六旋翼或八旋翼等，能够完全自主地按照预定轨迹飞行，并且可以通过无线遥控指令控制其姿态变化，与其他多旋翼相比，四旋翼具有结构简单、操作方便、易于控制、成本低、飞行稳定、机动性强等特点，能够敏捷地穿梭于复杂狭窄的空间中，可以实现在城市复杂的空间中完成指定的飞行任务；进一步地，无人机终端1配卫星定位模块43、各种传感器以及无线信号发收装置，具有定点悬浮、人工控制等多种飞行模式，集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪、磁力计、气压高度计等多种高精度传感器和先进的控制算法，同时无人机终端1还具有失控保护功能，当无人机进入失控状态时将自动保持精确悬停，失控超时将飞往最近发货终端3，进一步地，无人机通过4g/5g网络和无线电通信遥感技术与控制基站6、收货终端2、发货终端3等进行数据传输，实时的向控制基站6发送自己的飞行参数信息，接收控制基站6发来的指令，在进入目标区域后向目的收货终端2或发货终端3发出着陆请求，在收到着陆请求应答之后，由收货终端2或发货终端3指引无人机终端1在停机平台着陆、装卸快递、以及进行快速充电。对于发货终端3和收货终端2，均配备有无人机着陆引导系统、装卸货物中心、机械传送系统等，同时，发货终端3和收货终端2都具有快速充电功能，能够给无人机终端1充电，同时收货终端2和发货终端3分别设置在第一预设地点和第二预设地点，其中，第一预设地点可以是楼顶或某层阳台位置上，保证最后一公里问题得到解决，特别需要说明的是，a、大件到楼顶：由物流中心配送的快递大件直接送到智慧社区内智能家居智慧楼宇的楼层层顶，将大楼底、居民社区门口的丰巢、格格等建设到楼顶：一、由物业公司楼顶管理人员把无人机配送来货物盒子送到此楼的居民家门口；二、成熟后可针对vip重要客户，物业可直接开放此楼居民到楼顶门口取货，送楼顶的配送形式中的垂直纵向的无人机送大件形式；b、小件至窗口：送窗口的配送形式中的水平横向
的无人机送小件形式；c、构造机械上一面板、二推送，即无人机上面的面板或称翼板，运用光伏电池采集能量；在5g无人机抵达目地目的后，垂直方面做一个大件送楼顶的动作，而水平方面做一个小件送窗口的动作；具体描述：一面板就是，无人机从产品线一出厂即打开上面面板，开始吸收能量；二推送即是一个“吞吐”的动作，在无人机到达楼顶或抵达窗口时，须做个送、推环节，人性化拟人似的“吐”就是把货物送至标的，成熟发展后的“吞”就是将标的客户货物送至无人机储仓口；整个世界的货物运输，有海运的“仓至仓”、集装箱“门到门”、航空速递的“桌到桌”等；我们这个无人机是口到口，即是无人机吞吐口至客户飘窗口的“口对口”；第二预设地点一般为物流集散分点或物流集散基地，进一步地，在物流运输过程中，无人机终端1向收货终端2发送着陆请求，收货终端2的无人机着陆引导系统将无人机终端1引导至装卸货物中心中，通过装卸货物中心自动取出无人机终端1上的指定货物，然后让无人机终端1进行充电或直接继续进行物流运输作业，同时机械传送系统能够将取下的货物输送至指定位置。综上，整个智慧物流系统在整合、调度、定位和自助收发上，分别具备一定程度的优势。
[0030]
还需要说明的是，解决了无人机末端物流配送问题：提出无人机末端配送的智能可行的方案，即智能家居智慧楼宇平台接受。第一要点：从小件到大件，先从小物件开始试点到大物件全品类物流；第二要点：从屋顶到窗台，先从第一方案的屋顶物流做起再到居民家门口精确物流；第三要点：从郊区到市区：先从人口不很密集的郊区实验做起再逐步深入到市中心市区。其中，无人机物流到阳台、飘窗，还可以包括每家每户都有的空调室外窗机等的设备露台，这可以形象地认为：五六十年代兴起的每家每户都有的绿色信箱的小快递物流，现在可以变现成更先进、时效的5g无人机物流的，当前在小件送窗口未能实现的情况下：也可以把5g无人机能运载的物件全部至楼顶。
[0031]
特别地，整个无人机终端1中，通过在支撑体11上固定环形轨道组件13，再在环形轨道组件13中卡设物流组件14，实现在竖直平面上让多个物流箱141围住支撑体11，在一定程度上保护了支撑体11，防止支撑体11上设置的数据处理模组4和飞行控制模组5受到过多碰撞，更关键的是，利用多个物流箱141能够沿环形轨道组件13任意滑动，让无人机终端1在装配货物时不需要考虑货物分布在物流箱141中是否均匀，不需要考虑每个物流箱141的质量是否相等，只需将货物装满物流箱141即可，最后依靠重力作用，多个物流箱141会自动沿环形轨道组件13滑动，直至相互抵住，让整个物流组件14的重心始终保持在最中央，从而不会被各个重量不一的货物影响平衡，有效地保证无人机终端1在执行飞行任务的过程中平稳飞行，保证敏捷地穿梭于复杂狭窄的空间，进一步地，在无人机终端1在飞行作业过程中，利用数据处理模组4来采集飞行参数信息并反馈至控制基站6，飞行参数信息包括物流箱141位于环形轨道组件13上的实时位置，而物流箱141位于环形轨道组件13上的位置在一定程度上就代表了无人机终端1的重心，也就是说，通过检测物流箱141位于环形轨道组件13上的实时位置，能够直接判断整个无人机终端1的飞行状态，大大优化了无人机状态判断逻辑，还能在调节多旋翼组件12工作状态后，通过获取物流箱141位于环形轨道组件13上的实时位置的变化，来快速判断无人机终端1的飞行姿态的调整结果，进一步优化了无人机状态判断逻辑，提高对无人机终端1的状态管理效率和效果。
[0032]
具体地，环形轨道组件13由两个平行设置的轨道组131构成，轨道组131包括绕设在支撑体11上的内轨组1311和绕设在内轨组1311上的外轨组1312，内轨组1311中心线和外
轨组1312中心线共线且水平设置；物流箱141底部设置有卡设在内轨组1311并且能够沿内轨组1311表面滑动的内卡滑结构15，物流箱141顶部设置有卡设在外轨组1312并且能够沿外轨组1312表面滑动的外卡滑结构16。
[0033]
在本实施方式中，需要说明的是，通过两个轨道组131对多个物流箱141进行支撑，保证物流箱141的结构可靠性。当物流箱141沿轨道组131表面滑动时，其顶部的外卡滑结构16沿外轨组1312表面滑动，其底部的内卡滑结构15沿内轨组1311表面滑动。
[0034]
具体地，内轨组1311包括围绕支撑体11设置的第一环形内轨和绕第一环形内轨设置的第二环形内轨，第一环形内轨中心线和第二环形内轨中心线共线且水平设置，第一环形内轨和第二环形内轨之间形成内滑动通道；内卡滑结构15包括设置在物流箱141上的内安装体151，内安装体151水平穿过内滑动通道，内安装体151上设置有多个卡设在第一环形内轨上的第一内滑轮152和多个卡设在第二环形内轨上的第二内滑轮153。
[0035]
在本实施方式中，需要说明的是，内轨组1311内部卡设了内卡滑结构15，其中，内轨组1311通过第一环形内轨和第二环形内轨组1311成，第一环形内轨和第二环形内轨之间存在空隙并形成内滑动通道，内卡滑结构15的内安装体151穿过内滑动通道，当物流箱141沿内轨组1311滑动时，内安装体151上的第一内滑轮152会沿第一环形内轨上滑动，内安装体151上的第二内滑轮153会沿第二环形内轨上滑动；特别地，内安装体151可以设置为多个。
[0036]
具体地，外轨组1312包括绕第二环形内轨设置的第一环形外轨和绕第一环形外轨设置的第二环形外轨，第一环形外轨中心线和第二环形外轨中心线共线且水平设置，第一环形外轨和第二环形外轨之间形成外滑动通道；外卡滑结构16包括设置在物流箱141上的外安装体161，外安装体161水平穿过外滑动通道，外安装体161上设置有多个卡设在第一环形外轨上的第一外滑轮162和多个卡设在第二环形外轨上的第二外滑轮163。
[0037]
在本实施方式中，需要说明的是，同样的，外轨组1312内部卡设了外卡滑结构16，其中，外轨组1312通过第一环形外轨和第二环形外轨组1312成，第一环形外轨和第二环形外轨之间存在空隙并形成外滑动通道，外卡滑结构16的外安装体161穿过外滑动通道，当物流箱141沿外轨组1312滑动时，外安装体161上的第一外滑轮162会沿第一环形外轨上滑动，外安装体161上的第二外滑轮163会沿第二环形外轨上滑动；特别地，外安装体161可以设置为多个。
[0038]
具体地，物流箱141顶部开设有顶限位槽1411，物流箱141底部开设有底限位槽1412，顶限位槽1411内设置外安装体161，底限位槽1412内设置内安装体151。
[0039]
在本实施方式中，需要说明的是，由于外安装体161和内安装体151分别设置在顶限位槽1411和底限位槽1412内，因此整个外滑动通道和内滑动通道的一部分会位于物流箱141内部，从而在一定程度上，物流箱141能够提高整个环形轨道组件13的结构强度。
[0040]
具体地，物流箱141底部边缘处设置有抵压倒角1413，相邻物流箱141的两个相互正对的抵压倒角1413能够相互接触。
[0041]
在本实施方式中，需要说明的是，相邻物流箱141在重力作用下必定会相互碰撞，而通过设置抵压倒角1413，会提高相邻物流箱141在相互碰撞过程中的接触面积，从而缩小碰撞影响，同时还能在抵压倒角1413上设置海绵层或橡胶层，提高缓冲性能。
[0042]
具体地，数据处理模组4包括设置在支撑体11四周并且正对环形轨道组件13的位
置传感模块41，位置传感模块41用于实时获取物流箱141位于环形轨道组件13上的位置并整合为飞行参数信息。
[0043]
在本实施方式中，需要说明的是，位置传感模块41可以为多个光学检测单元，单个光学检测单元利用对环形轨道组件13上某一方向进行持续监测，当该方向上的反馈信号发生改变，则代表环形轨道组件13上的物流箱141位置发生改变，进一步地，通过设置多个光学检测单元，能够监测到整个环形轨道组件13的物流箱141的实时位置。
[0044]
具体地，数据处理模组4包括设置在支撑体11前端的摄像头平台42，摄像头平台42用于实时采集无人机终端1在飞行路径上的实景图像并整合为飞行参数信息。
[0045]
在本实施方式中，需要说明的是，摄像头平台42实时采集无人机终端1在飞行路径上的实景图像，同时数据处理模组4本身或控制基站6对摄像头平台42采集到的实景图像进行分析，以达到标志定位和警报预警的功能，同时还可以通过调用数据库内的实景图像进行对比分析，采集地理位置并转换为经纬度信息，得到无人机终端1具体位置，从而实现更可靠地物流自动化部署。
[0046]
具体地，数据处理模组4包括卫星定位模块43，卫星定位模块43用于实时获取无人机终端1的三维位置坐标并整合为飞行参数信息。
[0047]
在本实施方式中，需要说明的是，卫星定位模块43主要包含了全球定位系统gps、格洛纳斯卫星导航系统(glonass)、伽利略卫星导航系统(galileo)和北斗卫星导航系统(bds)，能在地球表面或近地空间的任何地点提供全天候的三维坐标、速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。
[0048]
具体地，飞行控制模组5包括路径选择模块51，路径选择模块51用于选择和调整发货终端3至多个收货终端2的飞行路径。
[0049]
在本实施方式中，需要说明的是，路径选择模块51可以根据国家电网信息来对飞行路径进行规划，通过该方式可以最快规划出主要路线，可以实现路线最优化，因此，无人机终端1由第一位置飞经第二位置的路径，为第一位置到第二位置高压直流输电网连通的线路。
[0050]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。