一种物流系统的制作方法

1.本发明涉及物流领域，具体为一种物流系统。


背景技术：

2.随着社会生产力和科学技术的发展，以及劳动力成本的不断提高，传统的人力和的仓储系统物流方式已经无法满足现代物流的需求，自动化、智能化的物流方式已经成为社会发展的趋势。其中，agv(automated guided vehicle，自动导引运输车)系统结合了计算机、自动控制等科学技术的综合应用，对于提高自动化生产和降低生产成本、促进社会发展具有重大的意义。目前，在agv系统控制领域中，设计者们一般采用集中式控制和路径规划方法，虽然可以完成自主避障、任务可达、避免碰撞，但是计算的复杂度非常高，而且灵活性差，一旦发生故障将面临交通阻塞、系统崩溃等问题，且难以实现对大规模物流系统的兼容性控制，路径规划方法的兼容性和可扩展性较低。且对于物流系统中的路径规划问题，目前主要采用启发式算法来寻找大概率可行路径，但由于系统存在不可控因素，例如出现障碍物、或某个机器人无法行走、或自动充电信号产生等；在这些情况下，单独采用启发式算法，将难以保证系统模型的可靠性和稳定性。


技术实现要素：

3.本发明目的在于提供一种物流系统，以解决上述背景技术中提出的目前主要采用启发式算法来寻找大概率可行路径，单独采用启发式算法，将难以保证系统模型的可靠性和稳定性的问题。
4.一种物流系统，包括有服务端、地面控制端和车载控制端；
5.所述服务端包括客户端和物联网端，所述客户端包括向无人物流车发出命令，显示无人物流车的运行状态和路径；
6.所述车载控制端与客户端和地面控制端连接，用于接收命令和沿着地面控制端所提供路线移动，监测和输出物流车的运行状态信息；
7.所述地面控制端连接于服务端和车载控制端之间，用于接收所述无人物流车控制指令，物流配送任务以及所述无人物流车的运行状态信息，并将所述无人物流车控制指令、物流配送任务和物流车运行状态信息传给服务端中的客户端。
8.作为本发明的一个实施例，所述车载端包括
9.控制器，所述控制器用于向无人物流运输车发送命令，所述控制器与服务端连接；
10.物流箱，所述物流箱内设有温度传感器、湿度传感器、温度调节器、湿度调节器、摄像头，所述温度传感器、湿度传感器、温度调节器、湿度调节器、摄像头均与控制器连接；
11.所述温度传感器，其用于将检测到的温度信息通过温度控制芯片传递到反馈模块中；
12.所述湿度传感器，其用于将检测到的湿度信息通过湿度控制芯片传递到所述反馈模块。
13.作为本发明的一个实施例，所述摄像头连接有视觉处理器的输入端，视觉处理器用于对摄像头采集的视频进行处理，输出障碍物类型和位置信息以及车道线位置信息。
14.作为本发明的一个实施例，所述服务端包括服务器、无线通信模块和通信协议接口，其中：
15.所述服务器通过物联网与所述客户端信息交互；
16.所述服务器还通过所述无线通信模块与所述车载端中的控制器信息交互；
17.所述通信协议接口的输入端连接所述无线通信模块，
18.所述通信协议接口的输出端连接所述客户端的输入端；
19.其中：所述服务器用于接收和暂存所述无人物流车控制指令、物流配送任务以及所述无人物流车的运行状态信息；
20.所述通信协议接口用于将来自于所述无线通信模块输送的视频信息实时传输给所述客户端。
21.作为本发明的一个实施例，所述地面控制端包括有
22.若干个基站，基站间均布在物流车范围内；所述物流车装载有
23.定位模块；用于根据所述定位标签和所述定位基站确定出所述物流车的初始位置信息，其中所述物流车向所述定位基站发出第一信号或接收所述定位基站发出的第二信号用于所述定位标签与所述定位基站之间的通信；
24.根据所述定位模块和所述定位基站确定出所述物流车的初始位置信息，其中所述物流车向所述定位基站发出第一信号或接收所述定位基站发出的第二信号用于所述定位模块与所述定位基站之间的通信和定位；
25.路径规划模块，用于当所述物流车接收到目标地点信息后，根据所述物流车的初始位置信息和所述目标地点信息规划路径信息，其中规划路径信息的方法包括：最短路径法、矩形路径法、数据拟合规划路径法和跟随规划路径法；
26.调整模块，用于从所述物流车的初始位置确定所述物流车的车体姿态信息，并且通过安装在所述物流车车体两侧的定位标签实现所述物流车向所述目标地点运行过程中对所述物流车车体的姿态调整，所述对所述物流车车体的姿态调整包括对所述物流车车体运行方向和运行过程中的稳定性进行调整；
27.当所述物流车接收到目标地点信息后，根据所述物流车的初始位置信息和所述目标地点信息规划路径信息，其中规划路径信息的方法包括：最短路径法、矩形路径法、数据拟合规划路径法和跟随规划路径法；
28.从所述物流车的初始位置确定所述物流车的车体姿态信息，并且通过安装在所述物流车车体两侧的定位标签实现所述物流车向所述目标地点运行过程中对所述物流车车体的姿态调整。
29.作为本发明的一个实施例，所述对所述物流车车体的姿态调整包括对所述物流车车体运行方向和运行过程中的稳定性进行调整。
附图说明
30.图1为本发明所述的物流系统示意图；
31.图2为本发明所述的车载端示意图。
具体实施方式
32.为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本公开进一步详细说明。
33.需要说明的是，除非另外定义，本说明书一个或多个实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本说明书一个或多个实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
34.如图1至图2所示，一种物流系统，包括有服务端、地面控制端和车载控制端；
35.所述服务端包括客户端和物联网端，所述客户端包括向无人物流车发出命令，显示无人物流车的运行状态和路径；
36.所述车载控制端与客户端和地面控制端连接，用于接收命令和沿着地面控制端所提供路线移动，监测和输出物流车的运行状态信息；
37.所述地面控制端连接于服务端和车载控制端之间，用于接收所述无人物流车控制指令，物流配送任务以及所述无人物流车的运行状态信息，并将所述无人物流车控制指令、物流配送任务和物流车运行状态信息传给服务端中的客户端。
38.所述车载端包括
39.控制器，所述控制器用于向无人物流运输车发送命令，所述控制器与服务端连接；
40.物流箱，所述物流箱内设有温度传感器、湿度传感器、温度调节器、湿度调节器、摄像头，所述温度传感器、湿度传感器、温度调节器、湿度调节器、摄像头均与控制器连接；
41.所述温度传感器，其用于将检测到的温度信息通过温度控制芯片传递到反馈模块中；
42.所述湿度传感器，其用于将检测到的湿度信息通过湿度控制芯片传递到所述反馈模块。
43.所述摄像头连接有视觉处理器的输入端，视觉处理器用于对摄像头采集的视频进行处理，输出障碍物类型和位置信息以及车道线位置信息。
44.所述服务端包括服务器、无线通信模块和通信协议接口，其中：
45.所述服务器通过物联网与所述客户端信息交互；
46.所述服务器还通过所述无线通信模块与所述车载端中的控制器信息交互；
47.所述通信协议接口的输入端连接所述无线通信模块，
48.所述通信协议接口的输出端连接所述客户端的输入端；
49.其中：所述服务器用于接收和暂存所述无人物流车控制指令、物流配送任务以及所述无人物流车的运行状态信息；
50.所述通信协议接口用于将来自于所述无线通信模块输送的视频信息实时传输给所述客户端。
51.所述地面控制端包括有
52.若干个基站，基站间均布在物流车范围内；所述物流车装载有
53.定位模块；用于根据所述定位标签和所述定位基站确定出所述物流车的初始位置信息，其中所述物流车向所述定位基站发出第一信号或接收所述定位基站发出的第二信号用于所述定位标签与所述定位基站之间的通信；
54.根据所述定位模块和所述定位基站确定出所述物流车的初始位置信息，其中所述物流车向所述定位基站发出第一信号或接收所述定位基站发出的第二信号用于所述定位模块与所述定位基站之间的通信和定位；
55.路径规划模块，用于当所述物流车接收到目标地点信息后，根据所述物流车的初始位置信息和所述目标地点信息规划路径信息，其中规划路径信息的方法包括：最短路径法、矩形路径法、数据拟合规划路径法和跟随规划路径法；
56.调整模块，用于从所述物流车的初始位置确定所述物流车的车体姿态信息，并且通过安装在所述物流车车体两侧的定位标签实现所述物流车向所述目标地点运行过程中对所述物流车车体的姿态调整，所述对所述物流车车体的姿态调整包括对所述物流车车体运行方向和运行过程中的稳定性进行调整；
57.当所述物流车接收到目标地点信息后，根据所述物流车的初始位置信息和所述目标地点信息规划路径信息，其中规划路径信息的方法包括：最短路径法、矩形路径法、数据拟合规划路径法和跟随规划路径法；
58.从所述物流车的初始位置确定所述物流车的车体姿态信息，并且通过安装在所述物流车车体两侧的定位标签实现所述物流车向所述目标地点运行过程中对所述物流车车体的姿态调整，所述对所述物流车车体的姿态调整包括对所述物流车车体运行方向和运行过程中的稳定性进行调整。
59.本说明书一个或多个实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。