仿真场景的生成方法、装置、电子设备以及存储介质与流程

技术特征：
1.一种仿真场景的生成方法，包括：获取待处理的地图中与路口相关的交通元素信息、主车的第一驾驶参数信息以及障碍车的第二驾驶参数信息；根据所述第一驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成所述主车对应的第一轨迹；根据所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成所述障碍车对应的第二轨迹；根据所述第一轨迹、所述第二轨迹、所述第一驾驶参数信息、所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成仿真场景。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一驾驶参数信息，包括所述主车的第一驾驶行为信息、所述第一轨迹的起点位置信息以及终点位置信息，所述交通元素信息包括所述路口周边的车道信息；其中，所述根据所述第一驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成所述主车对应的第一轨迹，包括：根据所述第一驾驶行为信息以及所述车道信息，确定所述主车所在的第一车道；根据所述第一轨迹的起点位置信息以及所述第一车道的车道信息，确定所述第一轨迹的起点位置；根据所述第一轨迹的终点位置信息以及所述第一车道的车道信息，确定所述第一轨迹的终点位置；获取所述第一轨迹的起点位置至所述第一轨迹的终点位置之间经过的第一目标点的集合，其中，所述第一目标点为所述第一车道的车道中心线上的点；根据所述第一目标点的集合，生成所述第一轨迹。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二驾驶参数信息，包括所述障碍车的第二驾驶行为信息、所述第二轨迹的起点位置信息以及终点位置信息，所述交通元素信息包括所述路口周边的车道信息；其中，所述根据所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成所述障碍车对应的第二轨迹，包括：根据所述第二驾驶行为信息以及所述车道信息，确定所述障碍车所在的第二车道；根据所述第二轨迹的起点位置信息以及所述第二车道的车道信息，确定所述第二轨迹的起点位置；根据所述第二轨迹的终点位置信息以及所述第二车道的车道信息，确定所述第二轨迹的终点位置；获取所述第二轨迹的起点位置至所述第二轨迹的终点位置之间经过的第二目标点的集合，其中，所述第二目标点为所述第二车道的车道中心线上的点；根据所述第二目标点的集合，生成所述第二轨迹。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二驾驶参数信息，包括所述障碍车的第二驾驶行为信息、所述第二轨迹的起点位置以及终点位置信息，所述交通元素信息包括所述路口周边的车道信息；其中，所述根据所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成所述障碍车对应的第二轨迹，包括：
根据所述第二驾驶行为信息以及所述车道信息，确定所述障碍车所在的第二车道；根据所述第二轨迹的终点位置信息以及所述第二车道的车道信息，确定所述第二轨迹的终点位置；获取所述第二轨迹的起点位置至所述第二轨迹的终点位置之间经过的第二目标点的集合，其中，所述第二目标点为所述第二车道的车道中心线上的点；根据所述第二目标点的集合，生成所述第二轨迹。5.根据权利要求4所述的方法，其中，获取所述障碍车的第二驾驶参数信息，包括：根据用户的第三配置信息，确定目标场景复杂度以及所述第二轨迹的终点位置信息；根据场景复杂度与场景状态信息之间的对应关系，确定所述目标场景复杂度对应的目标场景状态信息；从所述目标场景状态信息中获取所述障碍车的初始位置和速度；根据所述障碍车的初始位置、所述速度以及所述车道信息，确定所述障碍车的第二驾驶行为信息；将所述障碍车的初始位置作为所述第二轨迹的起点位置。6.根据权利要求3
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5中任一项所述的方法，其中，所述第二车道允许多个行驶方向；其中，所述根据所述第二轨迹的终点位置信息以及所述第二车道的车道信息，确定所述第二轨迹的终点位置，包括：根据所述第二轨迹的终点位置信息以及所述第二车道的车道信息，确定各所述行驶方向分别对应的第二轨迹的终点位置；所述获取所述第二轨迹的起点位置至所述第二轨迹的终点位置之间经过的第二目标点的集合，包括：针对每个行驶方向，获取所述第二轨迹的起点位置至对应行驶方向的所述第二轨迹的终点位置之间经过的第二目标点的集合，其中，所述第二目标点为对应行驶方向的所述第二车道的车道中心线上的点。7.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其中，所述根据所述第一轨迹、所述第二轨迹、所述第一驾驶参数信息、所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成仿真场景，包括：从至少一条所述第二轨迹中，获取与所述第一轨迹存在交点的第三轨迹；根据所述第一轨迹、与所述第一轨迹存在交点的所述第三轨迹、所述第一驾驶参数信息、所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成所述第一轨迹对应的仿真场景。8.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其中，所述障碍车的数量为多个，在所述根据所述第一轨迹、所述第二轨迹、所述第一驾驶参数信息、所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成仿真场景之前，包括：判断多个所述障碍车分别对应的第二轨迹是否存在冲突；在第一障碍车对应的第二轨迹与第二障碍车对应的第二轨迹存在冲突时，根据所述第一轨迹、所述第一障碍车对应的第二轨迹、所述第一驾驶参数信息、所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成第一仿真场景；根据所述第一轨迹、所述第二障碍车对应的第二轨迹、所述第一驾驶参数信息、所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成第二仿真场景。
9.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其中，所述交通元素信息包括交通灯的初始状态信息；其中，所述根据所述第一轨迹、所述第二轨迹、所述第一驾驶参数信息、所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成仿真场景，包括：根据用户的第四配置信息，获取行人的行驶参数信息以及针对所述交通灯的控制信息；根据所述控制信息，对所述初始状态信息进行调整，以得到所述交通灯的仿真状态信息；根据所述第一轨迹、所述第二轨迹、所述第一驾驶参数信息、所述第二驾驶参数信息、所述行人的行驶参数信息、所述仿真状态信息，生成所述仿真场景。10.一种仿真场景的生成装置，包括：获取模块，用于获取待处理的地图中与路口相关的交通元素信息、主车的第一驾驶参数信息以及障碍车的第二驾驶参数信息；第一生成模块，用于根据所述第一驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成所述主车对应的第一轨迹；第二生成模块，用于根据所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成所述障碍车对应的第二轨迹；第三生成模块，用于根据所述第一轨迹、所述第二轨迹、所述第一驾驶参数信息、所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成仿真场景。11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第一驾驶参数信息，包括所述主车的第一驾驶行为信息、所述第一轨迹的起点位置信息以及终点位置信息，所述交通元素信息包括所述路口周边的车道信息；其中，所述第一生成模块，包括：第一确定单元，用于根据所述第一驾驶行为信息以及所述车道信息，确定所述主车所在的第一车道；第二确定单元，用于根据所述第一轨迹的起点位置信息以及所述第一车道的车道信息，确定所述第一轨迹的起点位置；第三确定单元，用于根据所述第一轨迹的终点位置信息以及所述第一车道的车道信息，确定所述第一轨迹的终点位置；第一获取单元，用于获取所述第一轨迹的起点位置至所述第一轨迹的终点位置之间经过的第一目标点的集合，其中，所述第一目标点为所述第一车道的车道中心线上的点；第一生成单元，用于根据所述第一目标点的集合，生成所述第一轨迹。12.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第二驾驶参数信息，包括所述障碍车的第二驾驶行为信息、所述第二轨迹的起点位置信息以及终点位置信息，所述交通元素信息包括所述路口周边的车道信息；其中，所述第二生成模块，包括：第四确定单元，用于根据所述第二驾驶行为信息以及所述车道信息，确定所述障碍车所在的第二车道；第五确定单元，用于根据所述第二轨迹的起点位置信息以及所述第二车道的车道信
息，确定所述第二轨迹的起点位置；第六确定单元，用于根据所述第二轨迹的终点位置信息以及所述第二车道的车道信息，确定所述第二轨迹的终点位置；第二获取单元，用于获取所述第二轨迹的起点位置至所述第二轨迹的终点位置之间经过的第二目标点的集合，其中，所述第二目标点为所述第二车道的车道中心线上的点；第二生成单元，用于根据所述第二目标点的集合，生成所述第二轨迹。13.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第二驾驶参数信息，包括所述障碍车的第二驾驶行为信息、所述第二轨迹的起点位置以及终点位置信息，所述交通元素信息包括所述路口周边的车道信息；其中，所述第二生成模块，包括：第七确定单元，用于根据所述第二驾驶行为信息以及所述车道信息，确定所述障碍车所在的第二车道；第八确定单元，用于根据所述第二轨迹的终点位置信息以及所述第二车道的车道信息，确定所述第二轨迹的终点位置；第三获取单元，用于获取所述第二轨迹的起点位置至所述第二轨迹的终点位置之间经过的第二目标点的集合，其中，所述第二目标点为所述第二车道的车道中心线上的点；第三生成单元，用于根据所述第二目标点的集合，生成所述第二轨迹。14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述获取模块，包括：第九确定单元，用于根据用户的第三配置信息，确定目标场景复杂度以及所述第二轨迹的终点位置信息；第十确定单元，用于根据场景复杂度与场景状态信息之间的对应关系，确定所述目标场景复杂度对应的目标场景状态信息；第四获取单元，用于从所述目标场景状态信息中获取所述障碍车的初始位置和速度；第十一确定单元，用于根据所述障碍车的初始位置、所述速度以及所述车道信息，确定所述障碍车的第二驾驶行为信息；第十二确定单元，用于将所述障碍车的初始位置作为所述第二轨迹的起点位置。15.根据权利要求12
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14中任一项所述的装置，其中，所述第二车道允许多个行驶方向；其中，所述第六确定单元或第八确定单元，包括：确定子单元，用于根据所述第二轨迹的终点位置信息以及所述第二车道的车道信息，确定各所述行驶方向分别对应的第二轨迹的终点位置；所述第二获取单元或第三获取单元，包括：获取子单元，用于针对每个行驶方向，获取所述第二轨迹的起点位置至对应行驶方向的所述第二轨迹的终点位置之间经过的第二目标点的集合，其中，所述第二目标点为对应行驶方向的所述第二车道的车道中心线上的点。16.根据权利要求10
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14任一项所述的装置，其中，所述第三生成模块，包括：第五获取单元，用于从至少一条所述第二轨迹中，获取与所述第一轨迹存在交点的第三轨迹；第四生成单元，用于根据所述第一轨迹、与所述第一轨迹存在交点的所述第三轨迹、所述第一驾驶参数信息、所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成所述第一轨迹
对应的仿真场景。17.根据权利要求10
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14任一项所述的装置，其中，所述障碍车的数量为多个，所述装置，还包括：判断模块，用于判断多个所述障碍车分别对应的第二轨迹是否存在冲突；所述第三生成模块，包括：第五生成单元，用于在第一障碍车对应的第二轨迹与第二障碍车对应的第二轨迹存在冲突时，根据所述第一轨迹、所述第一障碍车对应的第二轨迹、所述第一驾驶参数信息、所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成第一仿真场景；以及根据所述第一轨迹、所述第二障碍车对应的第二轨迹、所述第一驾驶参数信息、所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成第二仿真场景。18.根据权利要求10
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14任一项所述的装置，其中，所述交通元素信息包括交通灯的初始状态信息；其中，所述第三生成模块，包括：第六获取单元，用于根据用户的第四配置信息，获取行人的行驶参数信息以及针对所述交通灯的控制信息；调整单元，用于根据所述控制信息，对所述初始状态信息进行调整，以得到所述交通灯的仿真状态信息；第六生成单元，用于根据所述第一轨迹、所述第二轨迹、所述第一驾驶参数信息、所述第二驾驶参数信息、所述行人的行驶参数信息、所述仿真状态信息，生成所述仿真场景。19.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1
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9中任一项所述的方法。20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1
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9中任一项所述的方法。21.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1
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9中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了仿真场景的生成方法、装置、电子设备以及存储介质，涉及人工智能技术领域，具体涉及智能交通、自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取待处理的地图中与路口相关的交通元素信息、主车的第一驾驶参数信息以及障碍车的第二驾驶参数信息；根据第一驾驶参数信息以及交通元素信息，生成主车对应的第一轨迹；根据第二驾驶参数信息以及交通元素信息，生成障碍车对应的第二轨迹；根据第一轨迹、第二轨迹、第一驾驶参数信息、第二驾驶参数信息以及交通元素信息，生成仿真场景。由此，实现了自动便捷、高效的生成路口的仿真场景，节省了大量的人力、时间成本，且提高了场景覆盖度。且提高了场景覆盖度。且提高了场景覆盖度。


技术研发人员：李素雯
受保护的技术使用者：阿波罗智联（北京）科技有限公司
技术研发日：2021.06.16
技术公布日：2021/10/28