自主载具回收的制作方法

1.本发明涉及管理自主载具(av)的方法、用于av的系统以及av。


背景技术：

2.可以将诸如自主汽车或无人机的自主载具(autonomous vehicle，av)用于物流。特别地，可以将此类av用于将包裹从分配中心投递(deliver)至投递地址。
3.在许多情况下，av从内部电池获得用于推进的电力。因此，此类av因有限的电池供应而具有有限的距离，通常提供不到一小时行程(并且在许多情况下仅20分钟至30分钟)。这显著限制了此类av的物流用途。为了努力克服这种限制，可以使av变轻，这反过来可能使它们脆弱，因此易于机械故障。
4.av可以设置有蜂窝网络接口，以便与控制中心进行通信，例如向控制中心更新av的状态，以及特别是如果在av中出现故障。然后，控制中心可以采取补救措施，诸如指示av采取特定措施。然而，av与控制中心之间的此类蜂窝网络通信可能消耗av的电池的显著电量(如果av的剩余电池电量不足，那么甚至可能无法进行这种通信)，和/或需要显著的联网资源。
5.鉴于上述，本发明的目的是至少减轻前述问题中的一些问题。


技术实现要素：

6.根据本发明的第一方面，提供了一种对装置进行操作的方法，该装置被配置成与无线电信网络通信并且该装置为自主载具(av)的形式，所述方法包括以下步骤：检测与该av相关联的故障；以及响应于检测到所述故障，使该av发送用于向无线电信网络警告该故障的呼救无线网络通信；其中，该呼救无线网络通信为系统信息消息的形式。
7.根据本发明的另一方面，提供了一种对装置进行操作的方法，该装置被配置成与无线电信网络通信，所述方法包括以下步骤：检测与该装置相关联的故障；以及响应于检测到所述故障，使该装置发送用于向无线电信网络警告该故障的呼救无线网络通信；其中，该呼救无线网络通信为系统信息消息的形式。
8.根据本发明的又一方面，提供了一种对装置进行操作的方法，该装置为av的形式并且该装置被配置成与无线电信网络通信，所述方法包括以下步骤：检测与该装置相关联的故障；以及响应于检测到所述故障，使该av发送用于向无线电信网络警告该故障的呼救无线网络通信；响应于所述呼救无线网络通信，识别能够取回所述装置的至少部分并且将所述至少部分投递至预期目的地的回收av；以及通过传送指示消息来指示回收av执行取回和投递，其中，该指示消息为系统信息消息的形式。
9.优选地，该系统信息消息(优选地，至少包括指示消息)是通过该无线电信网络或者另一无线电信网络以及特别是通过无线电接入点传送(或者广播)的。优选地，系统信息消息(优选地至少包括指示消息)是由这样的无线电信网络传送的，即，回收av未订阅(或“注册”)该无线电信网络，和/或回收av的本地无线电信网络与该无线电信网络或者另一无
线电信网络在原地没有漫游协议，使得回收av因此无法接入该无线电信网络(即，以便促进网络通信)。
10.可选地，该装置是载具(包括人工操作载具)或者可佩戴装置。
11.优选地，如本文所使用的，在av的背景下，“故障”是妨碍和/或可能妨碍av运行和/或根据预期(例如，安全和/高效)运行的任何现有的和/或预期状况；特别地，这包括机械、电气和计算故障、以及环境状况(例如，天气)。
12.优选地，如本文中所使用的，术语“系统信息消息”包括用户设备(ue)(诸如av)与无线电信网络的无线电接入网络(ran)之间的任何通信，该ran用于在这两者之间并且特别是在网络的物理层处配置(但不必须建立)进行中的通信。系统信息消息可以是开销通信。
13.优选地，该系统信息消息能够被无线电信网络接收和处理(例如，以能被理解为关于该故障的警告)，而无需该ue已经向无线电信网络注册、能够向无线电信网络注册和/或与无线电信网络建立网络数据会话。
14.该系统信息消息可以包括主信息块(mib)和/或系统信息块(sib)消息，举例来说，如在3gpp技术规范36.331，版本15.4.0，章节5.2中所描述的。所述系统信息块(sib)可以为类型1sib至类型13sib中的任一者的形式，并且优选地为类型1sib的形式。
15.可选地，无线电信网络是蜂窝网络或卫星使能无线电信网络。可选地，无线电信网络是2g、3g、4g或5g电信网络。
16.可选地，该av检测故障。av和/或无线电信网络可以识别故障。
17.可选地，预期目的地是av最初预期的投递目的地或者回收av预期的目的地，该预期目的地可以与av最初预期的投递目的地不同。
18.可选地，识别回收av的步骤是由无线电信网络(例如，通过无线电信网络的核心)、由回收av或由该av来执行的。
19.可选地，指示回收av的步骤是借助于无线网络通信来执行的，并且所述无线网络通信可以为系统信息消息的形式。
20.可选地，识别回收av的步骤和/或指示回收av的步骤是由远离av和/或回收av的控制器来执行的，并且控制器可以是无线电信网络的部分，并且特别是无线电信网络的核心的部分。
21.可选地，av包括有效载荷，其中，指示av将有效载荷投递至预期目的地。可选地，av的所述至少部分是：av的有效载荷；在有或没有有效载荷的情况下的av；和/或av的在有或没有有效载荷的情况下的部分。可选地，av的除有效载荷之外的所述部分是残骸。可选地，av包括用于运输有效载荷的装置，该装置可以为货舱或运送有效载荷的结构的形式。在av的所述至少部分包括具有有效载荷的av或者该av的具有有效载荷的部分的情况下，回收av可以将该有效载荷投递至该av或者该av的所述部分(该av可以被投递以供修理或处置)的不同位置。
22.可选地，回收av是能够取回装置的至少部分和/或该装置的用户的回收载具。
23.优选地，所述方法还包括以下步骤：根据回收av和/或该av的识别位置来识别回收av。
24.优选地，所述方法还包括以下步骤：借助于至少一个无线电接入点来传送指示消息，并且其中，所述至少一个无线电接入点是根据回收av的所识别位置来选择的。
25.优选地，所述方法还包括以下步骤：借助于系统信息消息识别av的位置。
26.av的位置可以根据与无线电信网络接收系统信息消息相关联的三角测量(或其它几何)方法导出。
27.可选地，系统信息消息包括av的明确位置，所述位置已经由av例如借助于全球定位系统(gps)进行了确定。
28.可选地，系统信息消息包括av的未来预期会合目的地(它不是av的预期目的地)，并且其中，将av配置成行进到所述目的地。
29.优选地，所述方法还包括以下步骤：无线电信网络已经接收到呼救无线通信；并且响应于该呼救无线通信，发送回收无线网络通信，以使回收av用能力信息对所述回收无线网络通信作出响应，并且根据所述能力信息识别回收av，该能力信息是关于回收av取回av的至少部分并将所述至少部分投递至预期目的地的能力。
30.优选地，回收无线网络通信是在已经识别了回收av之前发送的。可选地，所述回收无线网络通信和/或来自回收av的响应为系统信息消息的形式。
31.优选地，所述回收无线网络通信是通过无线电信网络的接收了呼救无线网络通信的无线电接入网络接入点传送的，或者优选地通过回收av不是其订户的另一无线电信网络的另一无线电接入点传送的。
32.可选地，呼救无线网络通信、指示消息和/或回收无线网络通信包括：指示故障的标志；av的唯一识别符；av的地理位置；时间和/或日期戳；关于av的信息；关于故障的信息；关于av承载的有效载荷(若有的话)的信息(包括有效载荷的预期投递目的地)。
33.可选地，所述回收无线网络通信和/或指示消息是由首先接收呼救无线网络通信和/或最靠近av的ran接入点来发送的。
34.可选地，所述回收无线通信是由与首先接收呼救无线网络通信的ran接入点和/或最靠近av的ran接入点相邻的至少一个ran接入点来传送的。
35.可选地，回收无线通信的传送是通过无线电信网络的核心的接入和移动性管理功能(amf)来触发的，以及可选地通过借助于安全表述性状态转移(rest)接口指示ran接入点来触发的。
36.可选地，前述系统信息消息中的任一个均可用于包括：关于av的至少部分的信息，包括重量、尺寸、预期目的地(例如，预期接收方和/或投递位置；所述至少部分(并且特别地，有效载荷)是否易碎；投递优先级；特定处理指示；和/或预期处理取向。
37.优选地，该故障是响应于接收到报告故障的网络通信而检测到的；所述网络通信可以为系统信息消息的形式。可选地，将故障报告给av，以使该av可以检测所述故障。可选地，用于报告故障的网络通信为系统信息消息的形式。可选地，用于报告故障的网络通信是有关不利环境状况(其可以包括不利的天气状况)的警告。
38.优选地，呼救无线网络通信包括关于av的要被取回并投递的所述至少部分的信息。可选地，来自av的后续无线网络通信包括关于av的要被取回并投递的所述至少部分的信息。
39.优选地，av响应于检测到故障而终止行进。
40.优选地，av正在向一个或更多个预期目的地运送一个或更多个有效载荷，并且其中，多个回收av被识别并被指示取回所述一个或更多个有效载荷并投递至所述一个或更多
个预期目的地。可选地，所述多个有效载荷是由所述多个回收av根据指派给各个有效载荷的优先级按顺序收集的。
41.优选地，该av和/或回收av是无人驾驶的。可选地，该av正在运送乘客。
42.优选地，该av和/或回收av是空中、海上和/或地面载具。
43.优选地，系统信息消息(呼救消息)的至少一部分是加密的。可选地，将各个系统信息消息的至少一部分进行加密或者配置成针对未经授权装置隐藏呼救消息的存在。
44.优选地，将系统信息消息(和/或各个系统信息消息)进行加密和/或配置成隐藏：av的位置(包括未来预期会合目的地)；av的故障的性质(若已知的话)；有效载荷的预期目的地；和/或与有效载荷相关联的信息。
45.根据本发明的又一部分，提供了一种自主载具(av)，该av包括：用于检测与av相关联的故障的装置；用于与无线电信网络进行通信的发送器；以及处理器，该处理器被配置成：响应于检测到所述故障，生成用于向无线电信网络警告该故障的呼救无线网络通信，其中，该呼救无线网络通信为系统信息消息的形式；以及使发送器向无线电信网络发送所述呼救无线网络通信。
46.根据本发明的又一方面，提供了一种用于管理自主载具(av)的系统，该系统包括：如上所述的av；以及无线电信网络，所述无线电信网络包括：收发器，该收发器用于从该av接收呼救无线网络通信。
47.根据本发明的又一方面，提供了一种用于管理自主载具(av)的系统，该系统包括：av；回收av；以及无线电信网络，所述无线电信网络包括：收发器，所述收发器用于向所述回收av传送指示消息，其中，所述指示消息被配置成使回收av执行av或者该av的部分的取回和投递，其中，该指示消息为系统信息消息的形式。
48.可选地，该系统还包括：回收av，该回收av包括：接收器，该接收器用于接收用于指示回收av回收所述av的至少部分的无线网络通信；以及用于承载有效载荷以便回收av的所述至少部分的装置；处理器，该处理器用于响应于从av接收到呼救无线网络通信来识别(和/或选择)回收av，并且使收发器发送用于指示回收av回收所述av的至少部分的无线网络通信；并且其中，还将收发器配置成发送用于指示回收av的无线网络通信。
49.可选地，用于检测故障的装置是传感器和/或电信接收器。
50.本发明扩展至本文所描述和/或例示的任何新颖的方面或特征。本发明扩展至大致如本文所描述的和/或如参照附图所例示的方法和/或设备。本发明还提供了用于执行本文所描述的任何方法和/或用于具体实施本文所描述的任何设备特征的计算机程序和计算机程序产品，以及存储有用于执行本文所描述的任何方法和/或用于具体实施本文所描述的任何设备特征的程序的计算机可读介质。
51.本发明还提供了具体实施用于执行本文所描述的方法中的任一方法和/或用于具体实施本文所描述的设备特征中的任一设备特征的计算机程序的信号、发送这种信号的方法、以及具有用于执行本文所描述的任何方法和/或用于具体实施本文所描述的任何设备特征的计算机程序的操作系统的计算机产品。
52.也可以将本文所描述的任何设备特征提供为方法特征，并且同样也可以将本文所描述的任何方法特征提供为设备特征。如本文所用，装置加功能特征可以根据它们的对应结构(诸如适当编程的处理器和相关联的存储器)另选地进行表达。
53.可以将本发明的一方面的任何特征以任何恰当的组合应用于本发明的其它方面。特别地，可以将方法方面应用于设备方面，并且同样可以将设备方面应用于方法方面。而且，可以将一个方面的任何、一些和/或所有特征以任何恰当的组合应用于任何其它方面的任何、一些和/或所有特征。还应以意识到，可以独立地实现和/或提供和/或使用在本发明的任何方面中描述和定义的各种特征的特定组合。
54.在本说明书中，除非另有说明，否则单词“或”可以以排它性或包容性意义来加以解释。
55.而且，以硬件实现的特征通常可以以软件来实现，并且以软件实现的特征同样也可以以硬件来实现。应当相应地解释本文中对软件和硬件特征的任何引用。
56.本发明扩展至如本文所描述的和/或大致如参照附图所例示的对装置进行操作的方法、自主载具以及管理自主载具的系统。现在，参照所附图解图，完全通过示例的方式对本发明进行描述，其中：
57.图1示出了执行回收操作的自主载具(av)；
58.图2示出了由av执行回收操作的处理的概述；
59.图3是用于促进回收操作的电信网络的示意图；
60.图4是例示av之间的信令以便实现回收操作的网络信令图；以及
61.图5示出了识别执行回收操作的av的处理。
具体实施方式
62.图1示出了为飞行器(或者所谓的“无人机”)形式的第一自主载具(av)110
‑
1，该第一av已经指定了其要执行的任务(下文中被称为“指定任务”)。在图1的示例中，第一av的指定任务是向预期目的地投递有效载荷120。
63.图1和图2大体示出了管理第一av 110
‑
1以及特别是执行借助于另一av 110从第一av回收有效载荷120然后完成指定任务的操作的处理200。
64.如图2最佳地示出，在第一步骤210中，第一av 110
‑
1识别对其执行其指定任务的能力产生影响的故障，或者对其安全和/或高效地执行其指定任务的能力产生影响的故障，在该情况下，将第一av指定为“故障av”。
65.如图1所示，该第一av包括为其移动供电的电池130，并且在该示例中，以及根据步骤210，第一av检测到(并且识别)因电池电量不足而造成的故障。
66.响应于检测到故障210，第一av 110
‑
1向无线电信网络140发送220(借助于发送器(未示出))无线网络通信135(本文中被称为“呼救消息”或者“呼救无线网络通信”)。将呼救消息135配置成向无线电信网络140警告第一av有故障(因此它是故障av)。该呼救消息为系统信息消息或者经由蜂窝电信数据会话的消息的形式。
67.图3更详细地示出了哪些av可以与其通信的无线电信网络。
68.将无线电信网络100示出为包括无线电接入网络(ran)145(如由ran接入点150(例如，为宏小区站点、微小区站点、微微小区站点或毫微微小区站点的形式)提供的)的移动蜂窝网络。依次地，将ran接入点150连接至核心网络125。各个av 110皆可以被配置成或者可以不被配置成经由ran 145接入无线电信网络。
69.无线电信网络140例如根据5g技术运行。因此，在该示例中，核心网络125包括以下
功能组件：
70.·
网络切片选择功能(nssf)155；
71.·
认证服务器功能(ausf)160；
72.·
统一数据管理(udm)165；
73.·
接入和移动性管理功能(amf)170；
74.·
会话管理功能(smf)175；
75.·
策略控制功能(pcf)180；
76.·
用户面功能(upf)185；以及
77.·
数据网络(dn)190。
78.核心网络125还包括av管理服务器(avms)195，其与amf 170进行通信。
79.因此，处理200在步骤230继续，使得无线电信网络140接收呼救消息并将该消息(例如，经由amf 170)转发至avms 195，以便确定是否存在能够执行关于有效载荷120的回收操作的至少一个av(除了从其发起呼救消息的故障av之外)。
80.在该示例中，回收操作包括：取回有效载荷120并继续将该有效载荷投递至其预期目的地(即，完成第一av 110
‑
1的指定任务)。
81.如果在步骤230和240，将av识别为能够执行回收操作(本文中被称为“回收av”)，则指示所识别的回收av执行取回操作250。
82.更详细地，按照图2的步骤230，ran 145将呼救消息135转发至amf 170，该amf 170依次将该呼救消息转发到avms 195，以便执行处理以识别回收av。
83.avms 195包括：数据库，该数据库存储关于可用于充当回收av(也被称为“候选回收av”)的av的信息；以及处理器，该处理器用于评估各个候选回收av充当针对给定回收操作的回收av的适合性。
84.avms 195的数据库包括关于候选回收av的能力的信息。
85.avms的数据库是通过以下步骤进行填充的：
86.·
从候选回收av接收关于它们的能力的更新，其中，更新是以以下方式发出的：
87.ο作为无线网络通信(例如，为系统信息消息或者经由蜂窝电信数据会话的消息的形式)；
88.ο以有规律的间隔(例如，每小时)；和/或
89.ο在能力变化时(例如，当候选回收av被指定了任务，因此可能不再具有执行回收操作的能力时)；和/或
90.·
avms 190响应于接收到呼救消息，触发电信网络140发送询问无线网络通信(例如，为系统信息消息或者经由蜂窝电信数据会话的消息的形式)，这使候选回收av向电信网络报告回能力信息；
91.ο以这种方式，使avms数据按需更新，而不是持续更新，这起码可以帮助节省候选回收av的电池寿命；以及
92.ο在一个示例中，询问无线网络通信是由首先接收到呼救消息和/或与发出呼救消息的第一av最近的ran接入点150和/或由相邻的ran接入点发送的。
93.在一个示例中，回收av行进至第一av的当前位置以从该位置取回有效载荷。在另一示例中，指示回收av从处于未来预期目的地(也被称为“会合位置”)的第一av取回有效载
荷。
94.第一av的当前位置可以从与ran在何时何地接收到呼救消息相关联的信息导出(例如，借助于ran接入点三角测量)和/或在呼救消息中明确记载(例如，基于来自第一av的gps读数)。
95.然而，如果在步骤230和240，avms 195未将回收av识别为能够执行回收操作，则avms 195在预定时间段之后，重复步骤230(万一新候选回收av在该稍后时间点可用)。
96.在图1所示并且参照图1描述的示例中，第二av 110
‑
2和第三av 110
‑
3是候选回收av，并且avms 195将第二av 110
‑
2识别为回收av。相应地，第二av 110
‑
2因此被指示执行回收操作，以便从第一av 110
‑
1回收有效载荷120，并继续将该有效载荷投递至该有效载荷的预期目的地。
97.第一av可以检测的故障包括机械和电气故障，诸如电动机或转子叶片的损坏、低电池电量以及软件故障。而且，不利的环境状况也可用于被感测为故障，并且例如包括：不利的天气状况(例如，大风、寒冷天气、暴雪以及雷暴雨)；障碍物(例如，建筑物、树木、地形以及其它载具，特别是飞行器)；自然灾害(例如，火灾)；以及恶意的干扰尝试(例如，故意破坏和盗窃)。
98.第一av使用恰当的传感器和/或通过接收向该av通知故障(特别是在故障与环境状况相关的情况下)的网络通信(例如，为系统信息消息或者经由蜂窝电信数据会话的消息的形式)来检测故障。通过第一av检测故障可用于执行预期故障发展或者响应于已经发展的故障。
99.与第一av相关联的故障例如能够通过以下方式进行检测：
100.·
第一av 110
‑
1直接地，特别是借助于恰当的传感器，诸如电池电平传感器和合适的处理功能；
101.·
电信网络，特别是通过核心网络125的模块，诸如avms 195和/或dn 190(借助于与远离电信网络140的网络或实体的通信)，并且例如：
102.ο将电信网络配置成响应于从第一av接收到的远程信息处理信息来检测故障；和/或
103.ο借助于电信网络中心识别故障最适于(但非排它地)识别不利的环境状况；
104.·
不是第一av 110
‑
1的报告av，该报告av本身检测到故障，然后将无线网络通信(诸如系统信息消息或者经由蜂窝电信数据会话的消息)发送给电信网络140，特别是发送给avms 195，其随后可以识别：由报告av报告的故障是可能影响第一av的更广泛的故障(例如，不利的环境状况)。
105.ο应意识到，虽然报告av不是(故障)第一av 110
‑
1，但是在报告av本身已经检测到与自身相关联的故障致使该报告av经受回收操作的意义上，它仍然可以是(故障)第一av。另选地，报告av也可用作第二av 110
‑
2(即，候选回收av)。
106.在一个示例中，呼救消息135是向电信网络指示故障的存在的至少一个标志。
107.呼救消息135也可用于包括以下项中的任一项：
108.·
唯一地识别第一av的标识符，诸如国际移动设备识别码(imei)；
109.·
第一av的当前地理位置；
110.·
第一av的未来(预期)地理位置，例如第一av和回收av的会合位置；
111.·
关于指定任务的细节包括：
112.ο指定任务的重要性/优先级(例如，低优先级投递(诸如基本消费者货物)，或者高优先级投递(诸如输血用血液)；和/或
113.ο关于有效载荷的预期目的地的细节包括：
114.·
接收方的地理坐标、地址和/或标识符；和/或
115.·
到预期目的地要采取的预期路线(例如，最快或最高能效的路线)；
116.·
关于由第一av识别的故障的性质的细节；和/或
117.ο这可用于由avms 195帮助评估给定候选回收av是否适于执行回收操作，这是由于如果所识别的故障可能会导致所述给定候选回收av的故障(例如，如果该故障是森林大火)，那么回收操作可能是无效的；
118.·
关于有效载荷的细节包括：
119.ο尺寸；
120.ο质量；
121.ο它要被处理的取向；
122.ο它是否易碎；
123.ο它是否是危险的有效载荷(例如，含有有毒化学品或爆炸物，诸如在烟花的情况下)；和/或
124.ο在有效载荷是多个单独物品的情况下，此类物品的数量(并且前述细节中的任一细节适用于各个这样的物品)和/或要由给定回收操作回收的物品(如果不是全部的话)。
125.应意识到，有效载荷可以包括任何形式的有形物体。在一个示例中，有效载荷是：包裹(例如，包括货物、废物和/或垃圾)；另一av；乘客；或其组合。
126.由于呼救消息为系统信息消息的形式，因此它能够被无线电信网络140接收并随后成功处理，而无需第一av已经向无线电信网络140进行注册。而且，av可能无法向特定ran进行注册(因为该ran可能与该av未注册的移动网络运营商相关联，例如在没有与该移动网络运营商的漫游协议以及该av的漫游协议的情况下，和在ran与私有网络相关联的情况下)，但是即使av无法向ran进行注册，为系统信息消息的形式的呼救消息也仍会被接收并加以处理。相应地，呼救消息可以提供向无线电信网络140警告与第一av相关联的故障的电池和信令发送高效方式(起码是由于向无线电信网络140注册第一av的附加通信不是必需的或不可能的)。
127.在一个具体示例中，系统信息消息为系统信息块(sib，system information batch)消息的形式，并且特别是为sib类型1消息的形式，举例来说，大致如在3gpp技术规范36.331、版本15.4.0、章节5.2中所描述的，其内容通过引用并入于此。sib类型1消息被改编成包括新字段，该新字段允许该sib类型1消息充当呼救消息，并且例如该新字段形成sib类型1消息的小区接入相关信息字段的部分。
128.将该系统信息消息(或者仅执行呼救消息的功能的一部分，和/或提供细节以促进回收操作的部分)进行加密，以便防止警告恶意行为者故障av的存在并且然后回收故障av和/或其有效载荷。在一个示例中，经加密的通信仅可由电信网络或电信装置读取(诸如经批准的候选回收av)，其被授权这样做，例如通过已经注册参与该服务。
129.图4是示出在av与电信网络之间进行通信以便促进图2的处理的信令图400。
130.如上所述，已经检测到故障的第一av发出为系统信息消息或者经由蜂窝电信数据会话的消息的形式的呼救消息135；该通信135被ran 145接收，然后被转发到网络核心125，特别是转发给amf 170，然后转发给avms 195。
131.因此，avms 195识别(根据其数据库)候选回收av列表，如根据从呼救消息接收到的与第一av 110
‑
1相关联的信息或者以其它方式(诸如av的位置和关于其有效载荷的细节)选择的。avms 195随后指示ran 145(经由amf 170)(特别是恰当的ran接入点150)发送询问消息给所识别的候选回收av 310
‑
1；ran 145随后发送询问消息310
‑
2，并且在该示例中，将询问消息发送给第二av 110
‑
2和第三av 110
‑
3(在电信网络140的恰当小区内)。在一个示例中，询问消息为系统信息消息的形式。
132.第二av 110
‑
2和第三av 110
‑
3随后响应由avms 195接收的询问消息320；这些响应例如包括av的能力信息。
133.avms 195(借助于其关联的处理器)执行处理(基于其数据库内的信息和/或作为对询问消息的响应的部分而接收的信息)：从响应该询问消息的av中识别(按照上述步骤230)用于执行回收操作的最适合的候选回收av。在图4的示例中，将第二av 110
‑
2识别为回收av。
134.一旦avms 195已经识别出回收av，avms就指示ran 145(经由amf 170)发送选择消息(或“指示消息”)，其指示所识别的回收av执行回收操作330
‑
1。因此，ran 145随后发送选择消息330
‑
2(例如为系统信息消息的形式)。作为响应，第二av 110
‑
2通过肯定确认340来确认选择消息的安全接收，并且通过“安全回收消息”350接受作为回收av的选择。肯定确认和/或安全回收消息为通过与蜂窝电信网络的数据会话的消息的形式，同样地，回收av与其本地电信网络连接，以便发送肯定确认和“安全回收消息”。在一个示例中，第二av可用于拒绝其被选择为回收操作。
135.因此，当第二av接受回收操作时，第二av 110
‑
2行进至第一av 110
‑
1并回收有效载荷120，并且将第二av 110
‑
2配置成向电信网络140传送(例如，为系统信息消息或者经由蜂窝电信数据会话的消息的形式)安全回收有效载荷360，作为完全回收消息的部分。
136.在一个示例中，将促进回收操作的信息传送给回收av，作为选择消息330
‑
2的部分、作为第一av在回收有效载荷时的局域无线通信、或者作为电信网络在回收有效载荷时的进一步无线网络通信。
137.在图4的示例中，如果avms 195未识别回收av，则按照图2所示并且参照图2所描述的步骤250，在预定时间段之后重发询问消息310
‑
2，并且avms重复识别回收av的处理。
138.在一个示例中，为了帮助确保成功通信，将第一av重复配置以发送呼救消息，直到电信网络接收到接受消息和/或安全回收消息350，此后，电信网络向第一av 110
‑
1确认执行回收操作和/或有效载荷的安全回收的回收av(图4未示出)。
139.识别回收av是根据候选回收av执行回收操作的能力来执行的。
140.图5示出了用于识别回收av的示例性处理400。
141.在第一步骤220中，发出呼救消息(如上所述)。然后评估是否存在可用于执行回收操作的候选回收av 410。如果存在可用于执行回收操作的候选回收av，则随后评估各个可用候选回收av执行回收操作的适合性，包括候选回收av是否：
142.·
处于第一av的阈值距离内(例如，10英里内)420；
143.ο如果未处于第一av的阈值距离内，则候选回收av不再被考虑选择为回收av，并且该步骤420在预定义时间段之后重复(万一该候选回收av稍后处于范围内)；
144.ο如果处于第一av的阈值距离内，则该处理进行至步骤430；
145.·
当前可用(例如，本身已经不针对指定任务)430；
146.ο如果当前不可用，则候选回收av不再被考虑选择为回收av，并且该步骤430在预定义时间段之后重复(万一该候选回收av稍后可用)；
147.ο如果当前可用，则该处理进行至步骤440；
148.·
充分充电以便能够执行回收操作(例如，至少能够行进至第一av、取回有效载荷、然后完成该指定任务)；以及
149.ο如果未充分充电，则候选回收av不再被考虑选择为回收av，并且该步骤440在预定义时间段之后重复(万一该候已经被充电)；
150.ο如果充分充电，则该处理进行至步骤450；
151.·
在其规格允许其这样做的程度能够取回有效载荷(例如，在其货舱内有足够的空间)450；
152.ο如果不能够取回有效载荷，则候选回收av不再被考虑选择为回收av，并且该步骤440在预定义时间段之后重复(例如，万一该候选回收av稍后在其货舱内有自由空间)；
153.ο如果能够取回有效载荷，则该处理进行至步骤460。
154.如果候选回收av已通过所有顺序评估(即，步骤420至450)，然后将它(连同在这个处理的另一迭代中被潜在认为合适的任何其它候选回收av一起)考虑选择为回收av。
155.在步骤460，如果有单个合适的候选回收av，则将它从剩余符合条件的候选av中选择为回收av。在步骤460处保持多个候选回收av的情况下，可以进行进一步评估以识别单个合适的候选回收av，例如，基于最低成本函数、最近的av或者基于对各种能力的加权的选择。
156.然而，如果评估470没有回收av适于步骤460的选择，则在预定时间段之后，该处理重回至步骤410(万一在该时间，更多的候选回收av变得可用)。
157.如果在步骤410中识别没有候选回收av可用，则在预定时间段(即，延迟)之后，该处理重回至步骤410(万一在该时间，更多的候选回收av变得可用)。
158.应意识到，可以进行评估的任何组合和/或顺序，以便基于能力来选择回收av。
159.另选例和修改例
160.在图1中，将av示出为所谓的无人机。在另一示例中，av包括任何种类的自主或半自动载具，诸如：地面载具(包括气垫船和地下载具)；海上载具(包括潜艇)；空中载具(包括航天器)；以及混合的此类载具。
161.av的指定任务包括：投递有效载荷；工业操作(诸如工业或农业操作)，包括收货和/或存放资源；电信操作，包括操作为电信网络的移动远程接入点和/或中继器；建筑或修理操作；和/或监视、救援或侦察操作。因此，av扩展至能够执行这种操作的任何此类载具。
162.在一个示例中，回收操作是或者包括取回第一av 110
‑
1。而且，回收操作包括将第一av 110
‑
1投递至第一av的目的地和/或处置/销毁。
163.在一个另选例中，如果没有识别出单个回收av(已经在预定时长之后尝试这样做了)，则将多个av一起选择为同时(例如，在没有单独av能够承载有效载荷的质量的情况下)
或者按顺序(例如，在没有单独av具有足够的电池来完成该指定任务的情况下)充当回收av。
164.虽然上面将识别和/或选择回收av的处理描述为由网络核心125来执行，但是在一个另选例中，这是在电信网络140内的别处(或者全部由另一电信网络)以及特别是在网络边缘处(诸如由ran接入点150)来执行的。
165.如前所述，识别回收av的步骤是由avms 195来执行的。然而，在另选例中，识别回收av的步骤至少部分地由以下av来执行：
166.·
第一av 110
‑
1，在该情况下，例如：
167.οavms 195向呼救消息响应以候选回收av列表(包括关于候选回收av的能力信息)，并且第一av本身随后识别回收av；
168.·
由电信网络指示所识别的回收av可用，在该情况下，第一av将所识别的回收av的身份传送给电信网络，或者第一av可直接用于指示所识别的回收av，例如通过向所识别的回收av发出装置至装置通信。
169.·
不是候选回收av的av，而是代之以已经选择回收av(例如发出av，如上所述)的另一第一av；
170.ο这可以增加(处理和信令发送)效率，这是因为已经选择回收av的av可能已经执行了促进识别针对第一av的回收av的处理；
171.·
候选回收av；或者
172.ο例如，一旦候选回收av已经接收到询问消息310，各个候选回收av就评估其自己完成回收操作的能力，并且这样做的第一个回收av发送接受消息340，该接受消息将该第一个回收av识别为回收av并且警告剩余候选av；或者
173.ο例如，一旦候选回收av已经接收到询问消息310，各个候选回收av就将其能力信息发送给指定的中央候选回收av，供其识别回收av，然后将回收av的身份传送给电信网络(其然后指示所识别的回收av)，或者直接指示所识
174.别的回收av；
175.·
远离(在网络意义上)电信网络140的av管理中心，其然后将回收av的身份传送到avms，从而然后指示所识别的回收av。
176.参照图4，通信310、320、330、340以及350是另选可用于传送为任何形式的无线网络通信的。
177.通篇针对自主载具(av)进行了说明，然而，在一个另选例中，呼救消息是由包括以下功能的任何装置来执行的：确定与该装置相关联的故障的存在的功能，以及与无线电信网络进行通信以便触发回收操作的功能。在这样的示例中，可能存在也可能不存在指定任务，并且可以将指定任务生成为回收操作的部分。例如，该装置是网络使能汽车或可佩戴装置，并且呼救消息是响应于检测到碰撞(例如，在触发安全气囊时)或跌落时生成的，这进而触发为派遣紧急服务(例如，消防队、警察和/或救护车)的形式的回收操作，然后仅生成指定任务(例如，将乘客运至医院以及将汽车运至车间)。
178.在又一示例中，呼救消息为所谓“最后关头(last gasp)”通信的形式；这在故障av的至少通信设备失效(例如，由于电池电力不足)的情况下特别合适。因此，将“最后关头”呼救消息配置成提供足够的信息来识别恰当的回收av，然后供回收av执行回收操作，而无需
进一步与故障av通信。
179.在一个示例中，故障av的货舱是受保护的货舱，以便防止未经授权的访问和取回有效载荷。因此，为了回收av从受保护货舱抢救有效载荷，回收av与故障av(在彼此足够接近时)通信，以向第一av认证其自身并指示它被授权抢救有效载荷。在接收到有效认证时，故障av解锁其货舱。应意识到，当故障av仍然能够锁定和解锁其货舱并与回收av通信时(例如，当故障av有足够的电池电量时)，该功能最合适。如果仅在认证最近回收av时(例如，在故障av发出呼救消息作为“最后关头”通信时)，故障av无法或者不被指望能够解锁其货舱，那么故障av默认解锁其货舱(这可能增加有效载荷的成功捡取(scavenging)风险，但也可以帮助回收操作)，或者回收av整体回收故障av或其货舱。
180.可以独立地或者以任何适当的组合来提供在说明书中以及(在适当的情况下)权利要求和附图中公开的各个特征。
181.出现在权利要求中的标号仅是例示性的，并且对权利要求的范围没有限制作用。