相机模块的对位方法与流程

技术特征：
1.一种相机模块的对位方法，包括：(s1)提供具有多个被摄特征点的一参考图形；以及(s2)使一相机模块对该参考图形进行拍摄，并利用该相机模块的一内部参数矩阵以及一外部参数矩阵获得该相机模块的一安装位置以及一安装姿态；其中，当该相机模块对该参考图形进行拍摄而于该相机模块的一成像平面上形成一图像时，该图像中的至少一图像特征点与其相应的该被摄特征点之间符合由该内部参数矩阵以及该外部参数矩阵所构成的一标准对应关系。2.如权利要求1所述的相机模块的对位方法，其中每一该被摄特征点具有以一世界坐标系标示的一世界坐标，而且每一该图像特征点具有以一成像平面坐标系标示的一图像坐标。3.如权利要求2所述的相机模块的对位方法，其中该标准对应关系满足下列关系式：q＝k[r|t]q；其中，q为以该成像平面坐标系表示的该图像坐标，k为该内部参数矩阵，[r|t]为该外部参数矩阵，q为以该世界坐标系表示的该世界坐标。4.如权利要求3所述的相机模块的对位方法，其中该内部参数矩阵k表示如下：其中，f为该相机模块的焦距，u0与v0为以该成像平面坐标系标示的一图像中心坐标。5.如权利要求3所述的相机模块的对位方法，其中该外部参数矩阵[r|t]表示如下：其中，r为一旋转矩阵，t为平移矩阵。6.如权利要求2所述的相机模块的对位方法，其中该步骤(s2)包括：使该相机模块于一初始位置并以一初始姿态对该参考图形进行拍摄而于该成像平面上形成该图像；以及利用该内部参数矩阵、该外部参数矩阵以及每一该图像特征点的该图像坐标而将该初始位置以及该初始姿态校正至该安装位置以及该安装姿态。7.如权利要求1所述的相机模块的对位方法，其中该参考图形为一棋盘格图形，且所述多个被摄特征点分别为棋盘格图形中的多个角点。8.如权利要求1所述的相机模块的对位方法，其中该内部参数矩阵以及该外部参数矩阵是经由组装品质合格的一标准相机模块分别于不同位置以及不同角度对该参考图形进行拍摄后而获得。

技术总结
本发明提供一种相机模块的对位方法。首先，提供具有多个被摄特征点的参考图形，接着，使相机模块对参考图形进行拍摄，再利用相机模块的内部参数矩阵以及外部参数矩阵获得相机模块的安装位置以及安装姿态，其中，当相机模块对参考图形进行拍摄而于相机模块的成像平面上形成图像时，图像中的至少一图像特征点与其相应的被摄特征点之间符合由内部参数矩阵以及外部参数矩阵所构成的标准对应关系。以及外部参数矩阵所构成的标准对应关系。以及外部参数矩阵所构成的标准对应关系。


技术研发人员：王秀雯 林士文
受保护的技术使用者：致伸科技股份有限公司
技术研发日：2020.04.17
技术公布日：2021/10/21