用于输出信息的方法、装置、设备以及存储介质与流程

1.本公开涉及计算机技术领域，具体涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及用于输出信息的方法、装置、设备以及存储介质。


背景技术：

2.随着我国经济的发展，车辆市场保有量将持续增加，停车难及停车位的有效管理等问题将越来越严重。在这种时代背景下衍生出了很多智慧停车系统，其中基于视频方式的抓拍设备受到了大家的广泛关注。采用视频的方式可以很好的解决停车和支付问题，但车位是否占用和停车诱导等功能却显得差强人意。因为当前车位状态监管在2d空间判断，如果车辆停靠不规范，就会造成状态监管不准确，平台得到的车位状态就不准确。


技术实现要素：

3.本公开提供了一种用于输出信息的方法、装置、设备以及存储介质。
4.根据第一方面，提供了一种用于输出信息的方法，包括：确定目标图像中目标车位的第一轮廓；确定目标图像中障碍物的第二轮廓；根据第一轮廓以及第二轮廓，对目标车位与障碍物进行模拟三维建模，确定目标车位是否被障碍物占用；根据占用结果，输出提示信息。
5.根据第二方面，提供了一种用于输出信息的装置，包括：第一轮廓确定单元，被配置成确定目标图像中目标车位的第一轮廓；第二轮廓确定单元，被配置成确定目标图像中障碍物的第二轮廓；模拟三维建模单元，被配置成根据第一轮廓以及第二轮廓，对目标车位与障碍物进行模拟三维建模，确定目标车位是否被障碍物占用；信息输出单元，被配置成根据占用结果，输出提示信息。
6.根据第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与上述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，上述指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面所描述的方法。
7.根据第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，上述计算机指令用于使计算机执行如第一方面所描述的方法。
8.根据第五方面，一种计算机程序产品，包括计算机程序，上述计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面所描述的方法。
9.根据本公开的技术可以通过对图像中车位的轮廓和障碍物的轮廓进行三维建模，从而能够在三维场景中判断车位是否被障碍物占用，提高车位状态判断的准确率。
10.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
11.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
12.图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
13.图2是根据本公开的用于输出信息的方法的一个实施例的流程图；
14.图3是根据本公开的用于输出信息的方法的一个应用场景的示意图；
15.图4是根据本公开的用于输出信息的方法的另一个实施例的流程图；
16.图5是根据本公开的用于输出信息的方法的又一个实施例的流程图；
17.图6是根据本公开的用于输出信息的方法的一个实施例中对第一轮廓以及第二轮廓进行模拟三维建模的流程图；
18.图6a为图6所示实施例中世界坐标系中各点投影到xy平面的位置关系图；
19.图6b为图6所示实施例中图像坐标系中各点的位置关系图；
20.图6c为图6所示实施例中图像坐标系中障碍物所在圆柱体的示意图；
21.图7是根据本公开的用于输出信息的装置的一个实施例的结构示意图；
22.图8是用来实现本公开实施例的用于输出信息的方法的电子设备的框图。
具体实施方式
23.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
24.应当理解，尽管在本公开实施例中可能采用术语第一、第二等来描述不同的像素点，但像素点不应限于这些术语。这些术语仅用来将像素点彼此区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一边缘点也可以被称为第二边缘点，类似地，第二边缘点也可以被称为第一边缘点；同样的，第二辅助点也可以被称为第三辅助点等等，本公开实施例对此不做限制。
25.需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
26.图1示出了可以应用本公开的用于输出信息的方法或用于输出信息的装置的实施例的示例性系统架构100。
27.如图1所示，系统架构100可以包括图像采集设备101、102，网络103和终端设备104。网络103用以在图像采集设备101、102和终端设备104之间提供通信链路的介质。网络103可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
28.图像采集设备101、102可以是各种用于采集目标车位的图像的设备。其可以安装在停车区域的固定位置处。上述停车区域可以是停车场，也可以是路边停车位。图像采集设备101、102可以将采集到的包括车位的图像通过网络103发送给终端设备104，以供终端设备104对图像进行处理，确定车位是否被占用。
29.终端设备104上可以安装有各种通讯客户端应用，例如图像处理类应用、社交平台类应用等。用户可以通过终端设备104查看停车区域的车位占用情况，并可以基于车位占用情况，生成停车引导信息等。
30.终端设备104可以是硬件，也可以是软件。当终端设备104为硬件时，可以是各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、电子书阅读器、车载电脑、膝上型便携计算机和
台式计算机等等。当终端设备104为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
31.需要说明的是，本公开实施例所提供的用于输出信息的方法一般由终端设备104执行。相应地，用于输出信息的装置一般设置于终端设备104中。
32.应该理解，图1中的图像采集设备、网络和终端设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的图像采集设备、网络和终端设备。
33.继续参考图2，示出了根据本公开的用于输出信息的方法的一个实施例的流程200。本实施例的用于输出信息的方法，包括以下步骤：
34.步骤201，确定目标图像中目标车位的第一轮廓。
35.本实施例中，用于输出信息的方法的执行主体可以首先通过图像采集设备采集包含目标车位的目标图像。然后，执行主体可以对目标图像进行处理，确定目标车位。具体的，执行主体可以对目标图像进行车位线检测，根据检测出来的车位线的位置，确定目标车位的第一轮廓。目标车位的第一轮廓可以利用二值图来表示，也可以通过闭合曲线来表示。可以理解的是，上述第一轮廓中可以包括相关像素点的坐标。
36.步骤202，确定目标图像中障碍物的第二轮廓。
37.本实施例中，执行主体还可以通过对目标图像进行多种分析处理，确定其中包括的障碍物的第二轮廓。具体的，执行主体可以对目标图像进行目标检测，确定其中包括的各种对象以及各种对象的类型。根据各种对象的类型确定障碍物。例如图像中的行人和宠物一般不作为车位的障碍物，路障、自行车、摩托车、汽车等可以作为车位的障碍物。执行主体在检测出障碍物后，可以利用标注框对障碍物进行标注。执行主体可以将障碍物的标注框作为障碍物的第二轮廓。或者执行主体可以对标注的障碍物进一步进行特征点提取、图像分割等操作，确定其边缘位置。根据边缘位置确定第二轮廓。
38.步骤203，根据第一轮廓以及第二轮廓，对目标车位与障碍物进行模拟三维建模，确定目标车位是否被障碍物占用。
39.为了提高车位状态判定的准确性，本实施例中，执行主体可以根据第一轮廓以及第二轮廓，对目标车位与障碍物进行模拟三维建模。这里，之所以称为模拟三维建模是指将障碍物模拟为三维立体模型，上述三维立体模型可以为圆柱体，也可以是长方体等等。通过上述模三维建模结果可以很容易确定出障碍物与目标车位在三维世界中的位置关系。
40.具体的，执行主体可以通过多种方式对第一轮廓以及第二轮廓进行模拟三维建模。例如，执行主体可以利用图像坐标系与世界坐标系之间的标定参数，将目标图像所在的图像坐标系转换到世界坐标系，得到模拟三维模型。上述标定参数可以通过图像采集设备的内参和外参得到，内参和外参的确定是现有技术，此处不再赘述。或者，执行主体可以分别将第一轮廓和第二轮廓输入预先训练的深度学习模型，得到包括目标车位和障碍物的模拟三维模型。
41.执行主体可以从上述模拟三维模型中，确定目标车位与障碍物之间的位置关系，也可以确定障碍物所占的立体空间。从而可以进一步根据这些信息来判断目标车位是否被障碍物占用。具体的，如果目标车位所占的区域比较大，并且障碍物未位于核心区域(例如放置在边框上)，也不会影响车辆在目标车位的停放。如果障碍物位于核心区域，但障碍物
所占的立体空间较小，也不会影响车辆在目标车位的停放。
42.步骤204，根据占用结果，输出提示信息。
43.本实施例中，执行主体可以根据目标车位的占用结果，输出对应的提示信息。例如，如果车位被障碍物占用，则可以向管理终端输出目标车位以及障碍物的图像，以供管理员确认是否需要处理障碍物。如果车位未被障碍物占用，则可以输出停车引导信息。上述停车引导信息例如可以通过显示屏进行显示，停车引导信息可以包括空闲车位的位置等等。
44.继续参见图3，其示出了根据本公开的用于输出信息的方法的一个应用场景的示意图。在图3的应用场景中，固定在高处的监控摄像头可以采集路边多个停车位的图像。然后对上述图像进行处理，确定各停车位是否被障碍物占用，如果未被占用，则通过多个停车位的入口处的显示屏显示空闲车位信息如“空闲车位3个”，以引导车辆进入该区域停车。
45.本公开的上述实施例提供的用于输出信息的方法，可以通过对图像中车位的轮廓和障碍物的轮廓进行三维建模，从而能够在三维场景中判断车位是否被障碍物占用，提高车位状态判断的准确率。
46.继续参见图4，其示出了根据本公开的用于输出信息的方法的另一个实施例的流程400。如图4所示，本实施例的方法可以包括以下步骤：
47.步骤401，获取由固定位置的图像采集设备采集得到的目标图像。
48.本实施例中，执行主体可以与图像采集设备通信连接。上述图像采集设备可以固定在固定位置处。上述图像采集设备的视场覆盖包括至少一个车位的区域。执行主体每间隔预设时间段从上述图像采集设备处获取其采集的图像，并将上述图像作为目标图像。
49.步骤402，根据固定位置的图像采集设备对应的车位标注框，确定第一轮廓。
50.本实施例中，执行主体可以预先将上述固定位置的图像采集设备采集的图像发送给技术人员。技术人员可以凭借经验对上述图像进行标注，确定每个车位的标注框。执行主体可以将上述各标注框与图像采集设备对应，确定二者之间的对应关系。这样，在获取到上述固定位置的图像采集设备采集的图像后，可以结合上述对应关系，确定上述图像采集设备对应的车位标注框。然后根据上述车位标注框确定第一轮廓。具体的，执行主体可以直接将上述标注框作为第一轮廓。或者，执行主体可以对标注框内的图像进行进一步分析，根据其中各像素的像素值，调整标注框，得到第一轮廓。
51.步骤403，对目标图像进行障碍物检测，确定障碍物的标注框；根据标注框，确定第二轮廓。
52.本实施例中，执行主体可以对目标图像进行障碍物检测，确定障碍物的标注框。具体的，执行主体可以将目标图像输入预先训练的目标检测模型，上述目标检测模型可以对检测出的障碍物利用标注框进行标注。执行主体可以进一步根据标注框，确定第二轮廓。具体的，执行主体可以直接将标注框作为第二轮廓。或者，执行主体可以将标注框内的部分图像输入预先训练的深度学习模型，确定第二轮廓。
53.在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤403具体可以包括以下步骤：
54.步骤4031，根据标注框，确定障碍物的截取图像。
55.本实现方式中，执行主体可以根据上述标注框，对目标图像进行截取，得到截取图像。具体的，执行主体可以对标注框进行扩大(例如扩大1.5倍或者2倍)，将扩大后的标注框包围的部分截取，得到截取图像。标注框扩大后截取的图像中包括了障碍物的全部信息，提
高后续对障碍物进行三维建模的准确性。
56.步骤4032，对截取图像进行实例分割，确定障碍物的二值图。
57.执行主体可以进一步利用实例分割算法对截取图像进行处理，得到实例分割结果。上述实例分割结果可以以二值图的行驶表示。二值图指将图像上的每一个像素只有两种可能的取值或灰度等级状态，人们经常用黑白、b&w、单色图像表示二值图像。二值图像是指在图像中，灰度等级只有两种，也就是说，图像中的任何像素点的灰度值均为0或者255，分别代表黑色和白色。上述实例分割算法可以是现有的实例分割算法，例如mask
‑
rcnn(mask
‑
rcnn是一个两阶段的框架，第一个阶段扫描图像并生成提议(proposals，即有可能包含一个目标的区域)，第二阶段分类提议并生成边界框和掩码)等。
58.本实施例中，对截取图像进行实例分割可以有效地减少实例分割算法的计算量，提高计算效率。
59.步骤4033，根据二值图，确定第二轮廓。
60.执行主体可以根据上述二值图，确定第二轮廓。具体的，执行主体可以将二值图中位于边缘的像素，作为第二轮廓。
61.步骤404，根据第一轮廓以及第二轮廓，对目标车位与障碍物进行模拟三维建模，确定目标车位是否被障碍物占用。
62.步骤405，根据占用结果，输出提示信息。
63.本公开的上述实施例提供的用于输出信息的方法，可以准确地提取障碍物的轮廓，从而能够进一步提高障碍物进行模拟三维建模得到的模拟三维模型的准确度。
64.继续参见图5，其示出了根据本公开的用于输出信息的方法的另一个实施例的流程500。如图5所示，本实施例的方法可以包括以下步骤：
65.步骤501，对目标图像进行车位线检测；根据检测到的多条车位线，确定第一轮廓。
66.本实施例中，执行主体可以利用现有的图像处理算法对目标图像进行车位线检测，得到多条车位线。一般来说，车位线利用黄色或白色的线表示，执行主体可以利用图像处理算法对目标图像中颜色为黄色或白色的像素进行提取，利用各像素的位置，确定车位线。然后，执行主体可以根据检测到的多条车位线，确定第一轮廓。具体的，执行主体可以从上述多条车位线中确定出多条相互平行的线条，然后根据与上述相互平行的线条相交的线条与相互平行的线条，确定车位的第一轮廓。
67.在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤501具体可以包括以下步骤：
68.步骤5011，从检测到的多条车位线中确定出相互平行的车位线、与相互平行的车位线相交的辅助车位线以及辅助车位线与相互平行的车位线的交点。
69.本实现方式中，执行主体可以根据多条车位线的位置，确定出相互平行的车位线。然后可以进一步确定出与相互平行的车位线相交的辅助车位线以及辅助车位线与相互平行的车位线的交点。
70.步骤5012，根据辅助车位线、辅助车位线与相互平行的车位线的交点以及预设的角度，确定第一轮廓。
71.在确定辅助车位线以及上述交点后，执行主体可以在上述交点处做多条直线，上述直线与辅助车位线的夹角为预设的角度，从而得到第一轮廓。
72.步骤502，确定目标图像中障碍物的第二轮廓。
73.步骤503，分别在第一轮廓中确定第一关键点以及在第二轮廓中确定第二关键点。
74.本实施例中，执行主体在确定第一轮廓和第二轮廓后，可以分别在第一轮廓中确定第一关键点以及在第二轮廓中确定第二关键点。具体的，执行主体可以将第一轮廓中至少两个角点作为第一关键点，将第二轮廓中用于表示障碍物与地面接触的至少两个点以及表示障碍物的高度的至少一个点作为第二关键点。
75.步骤504，利用图像坐标系与世界坐标系之间的转换关系，分别将第一关键点以及第二关键点由图像坐标系转换至世界坐标系，根据第一关键点以及第二关键点在世界坐标系中的位置关系，确定目标车位是否被障碍物占用。
76.本实施例中，执行主体在确定第一关键点和第二关键点后，可以利用预先建立的图像坐标系与世界坐标系之间的转换关系，将上述一关键点以及第二关键点由图像坐标系转换至世界坐标系，得到第一关键点和第二关键点在世界坐标系中的三维坐标。根据第一关键点和第二关键点的三维坐标，可以确定根据第一关键点以及第二关键点在世界坐标系中的位置关系，从而进一步确定目标车位是否被障碍物占用。
77.步骤505，响应于确定目标车位被障碍物占用，向预设人员发送包含障碍物与目标车位的图像。
78.本实施例中，如果执行主体认定目标车位被障碍物占用，则可以向预设人员发送包含障碍物与目标车位的图像。这样，预设人员可以对目标车位进行查看。
79.本公开的上述实施例提供的用于输出信息的方法，可以利用图像处理算法，确定目标车位的轮廓，还可以通过在目标车位的轮廓和障碍物的轮廓中选取关键点，将上述关键点变换到世界坐标系，从而能够在世界坐标系中确定目标车位和障碍物之间的关系，使得车位状态的判断更准确。
80.继续参见图6，其示出了根据本公开的用于输出信息的方法中对第一轮廓以及第二轮廓进行模拟三维建模的流程600。如图6所示，本实施例的方法可以包括以下步骤：
81.步骤601，确定第一轮廓中的角点为第一关键点。
82.本实施例中，考虑到车位的轮廓一般为矩形，因此，可以利用第一轮廓中的角点作为第一关键点。
83.步骤602，在第二轮廓中确定出障碍物与地面接触的至少两个边缘点；将至少两个边缘点作为第二关键点。
84.本实施例中，执行主体可以将障碍物与地面接触的至少两个点作为关键点。具体的，执行主体从第二轮廓中确定出障碍物与地面接触的至少两个边缘点。为了准确地表示障碍物与地面的接触面，执行主体所选取的至少两个边缘点可以是表示上述接触面的面积最大的点。
85.在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤602具体可以包括以下步骤：
86.步骤6021，在第二轮廓中确定出纵坐标最高的点作为第一边缘点。
87.步骤6022，根据第一边缘点以及第二轮廓，确定第二边缘点。
88.本实现方式中，执行主体可以将第二轮廓中纵坐标最高的点作为第一边缘点。一般来说，障碍物放置在地面上，图像坐标系的原点位于图像的左上角。则第二轮廓中位于地面的边缘点的纵坐标最高。在确定第一边缘点后，可以从第二轮廓中确定第二边缘点。
89.在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤6022具体可以通过图6中未示出
的以下步骤确定第二边缘点：确定经过第一边缘点的切线以及在切线上选取一点作为第一辅助点；将第一边缘点以及第一辅助点由图像坐标系变换到世界坐标系，在世界坐标系中，确定出切线的垂线，在垂线中确定出第二辅助点；将第二辅助点由世界坐标系变换到图像坐标系，在图像坐标系中确定第二辅助点以及第一边缘点之间的连线；平行移动连线，确定移动过程中连线与第二轮廓交点数量为1的交点作为候选边缘点；从候选边缘点中确定出第二边缘点。
90.本实现方式可以结合图6a和图6b进行理解，其中，图6a为世界坐标系中各点投影到xy平面的位置关系图，图6b为图像坐标系中各点的位置关系图。第一边缘点可以记为p1(x1,y1)，执行主体可以首先经过第一边缘点p1(x1,y1)做切线m1，在上述切线m1上选取一点作为第一辅助点记为p2(x2,y2)。然后，将第一边缘点p1(x1,y1)以及第一辅助点p2(x2,y2)由图像坐标系变换到世界坐标系，得到q1(x1’,y1’,0)和q2(x2’,y2’,z2’)。在世界坐标系中连接q1点和q2点，得到直线n1。通过q1点和上述直线n1，可以求得通过q1点并且垂直上述直线n1的直线n2。在上述直线n2上面选择一个关键点q3(x3’,y3’,z3’)，将q3点反变换到图像坐标系得到点p3(x3,y3)。在图像坐标系中，连接p1点和p3点，得到一条直线m2。在图像坐标系滑动这条直线m2，寻找直线m2与第二轮廓只有1个交点的关键点，这些关键点一定是障碍物的边缘的点。将这些点作为候选边缘点。然后从这些候选边缘点中选取出第二边缘点。
91.在本实施例的一些可选的实现方式中，为了确保第二关键点是位于地面的点，执行主体可以将候选边缘点中纵坐标最大的点作为第二边缘点，将第二边缘点记为p4(x4,y4)。
92.步骤603，根据第一关键点，确定目标车位在世界坐标系中所占的第一区域。
93.在确定第一关键点和第二关键点后，执行主体可以分别确定目标车位在世界坐标系中所占的第一区域以及障碍物在世界坐标系中所占的第二区域。具体的，执行主体可以在世界坐标系中，连接各第一关键点，将各第一关键点所围成的最大边框作为第一区域。
94.步骤604，根据第二关键点，确定障碍物在世界坐标系中所占的第二区域。
95.执行主体还可以根据第二关键点，模拟确定障碍物所在的第二区域。执行主体可以设定障碍物与地面的接触面为圆或其它对称图像。将各关键点作为接触面的边缘点。在直线n2中选取一个点作为障碍物的底面的中心点。根据上述中心点以及各边缘点，确定第二区域。
96.在本实施例的一些可选的实现方式中，执行主体可以通过图6中未示出的以下步骤确定第二区域：在世界坐标系中，将第二关键点分别作为障碍物所在的模拟圆柱体的底面圆形上的点，在经过第一边缘点的垂线上确定圆心；根据圆心以及底面圆形上的点，确定第二区域。
97.本实现方式中，执行主体可以设定障碍物是一个圆柱体。将各第二关键点分别作为障碍物所在的模拟圆柱体的底面圆形上的点，则圆心必位于直线n2上。执行主体可以根据各第二关键点的坐标，确定圆心的坐标，将圆心即为q5(x5’,y5’,0)。在确定圆心后，可以根据圆上的各点，确定圆形所在区域，即为第二区域。
98.步骤605，根据第一区域与第二区域之间的位置关系，确定目标车位是否被障碍物占用。
99.根据第一区域与第二区域之间的位置关系，确定目标车位是否被障碍物占用。上述位置关系可以包括：第二区域位于第一区域中、第二区域位于第一区域之外。可以确定的是，如果第二区域位于第一区域之外，则目标车位一定未被占用。
100.在本实施例的一些可选的实现方式中，执行主体可以通过以下步骤判断车位是否被占用：
101.步骤6051，确定第一区域中的关键区域。
102.本实现方式中，执行主体可以预先确定第一区域中的关键区域。具体的，上述关键区域的边框可以距离第一区域的边框之间的最近距离等于预设阈值。
103.步骤6052，响应于确定第一区域与关键区域不存在重合区域，确定目标车位未被障碍物占用。
104.如果第一区域与关键区域不存在重合区域，那执行主体可以认定目标车位未被障碍物占用。
105.步骤6053，响应于确定第一区域与关键区域存在重合区域，确定障碍物的高度。
106.如果第一区域与关键区域存在重合区域，则执行主体可以进一步确定障碍物的高度。具体的，执行主体可以从第二轮廓中确定出纵坐标值最小的点。然后，将上述点的高度作为障碍物的高度。
107.在本实施例的一些可选的实现方式中，执行主体可以通过图6中未示出的以下步骤确定障碍物的高度：确定第二区域的中心点；将中心点由世界坐标系转换到图像坐标系，以及在图像坐标系中根据中心点以及第二轮廓，确定障碍物的最高点；将最高点由图像坐标系转换到世界坐标系，确定障碍物的高度。
108.本实现方式中，执行主体可以首先确定第二区域的中心点。如果第二区域是圆形，则中心点为圆心，记为q5(x5’,y5’,z5’)。结合图6c，图6c示出了图像坐标系中障碍物所在圆柱体的示意图。执行主体可以进一步将中心点q5由世界坐标系转换到图像坐标系，得到p5(x5,y5)。然后，确定出上述p5点在y方向与第二轮廓的消隐点p6(x6,y6)。将上述消隐点作为障碍物的最高点。然后，将最高点由图像坐标系转换到世界坐标系，得到q6(x6’,y6’,z6’)。世界坐标系中最高点的竖坐标值z6’即为障碍物的高度h。
109.步骤6054，响应于确定障碍物的高度小于预设阈值，确定目标车位未被障碍物占用。
110.如果障碍物的高度小于预设阈值，则执行主体可以认定上述障碍物不影响车辆在目标车位上的停靠。因此，可以认定目标车位未被障碍物占用。
111.步骤6055，响应于确定障碍物的高度等于或大于预设阈值，确定目标车位被障碍物占用。
112.如果障碍物的高度等于或大于预设阈值，则执行主体可以认定上述障碍物影响车辆在目标车位上的停靠。因此，可以认定目标车位被障碍物占用。
113.本公开的上述实施例提供的用于输出信息的方法，可以将障碍物在三维坐标系中模拟成圆柱体，从而从三维世界中确定障碍物与目标车位的相对位置，提高车位状态判断的准确性。
114.进一步参考图7，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种用于输出信息的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应
用于各种电子设备中。
115.如图7所示，本实施例的用于输出信息的装置700包括：第一轮廓确定单元701、第二轮廓确定单元702、模拟三维建模单元703和信息输出单元704。
116.第一轮廓确定单元701，被配置成确定目标图像中目标车位的第一轮廓。
117.第二轮廓确定单元702，被配置成确定目标图像中障碍物的第二轮廓。
118.模拟三维建模单元703，被配置成根据第一轮廓以及第二轮廓，对目标车位与障碍物进行模拟三维建模，确定目标车位是否被障碍物占用。
119.信息输出单元704，被配置成根据占用结果，输出提示信息。
120.在本实施例的一些可选的实现方式中，目标图像由固定位置的图像采集设备采集得到。第一轮廓确定单元701可以进一步被配置成：根据固定位置的图像采集设备对应的车位标注框，确定第一轮廓。
121.在本实施例的一些可选的实现方式中，第一轮廓确定单元701可以进一步被配置成：对目标图像进行车位线检测；根据检测到的多条车位线，确定第一轮廓。
122.在本实施例的一些可选的实现方式中，第一轮廓确定单元701可以进一步被配置成：从检测到的多条车位线中确定出相互平行的车位线、与相互平行的车位线相交的辅助车位线以及辅助车位线与相互平行的车位线的交点；根据辅助车位线、交点以及预设的角度，确定第一轮廓。
123.在本实施例的一些可选的实现方式中，第二轮廓确定单元702可以进一步被配置成：对目标图像进行障碍物检测，确定障碍物的标注框；根据标注框，确定第二轮廓。
124.在本实施例的一些可选的实现方式中，第二轮廓确定单元702可以进一步被配置成：根据标注框，确定障碍物的截取图像；对截取图像进行实例分割，确定障碍物的二值图；根据二值图，确定第二轮廓。
125.在本实施例的一些可选的实现方式中，模拟三维建模单元703可以进一步被配置成：分别在第一轮廓中确定第一关键点以及在第二轮廓中确定第二关键点；利用图像坐标系与世界坐标系之间的转换关系，分别将第一关键点以及第二关键点由图像坐标系转换至世界坐标系，根据第一关键点以及第二关键点在世界坐标系中的位置关系，确定目标车位是否被障碍物占用。
126.在本实施例的一些可选的实现方式中，模拟三维建模单元703可以进一步被配置成：确定第一轮廓中的角点为第一关键点。
127.在本实施例的一些可选的实现方式中，模拟三维建模单元703可以进一步被配置成：在第二轮廓中确定出障碍物与地面接触的至少两个边缘点；将至少两个边缘点作为第二关键点。
128.在本实施例的一些可选的实现方式中，模拟三维建模单元703可以进一步被配置成：在第二轮廓中确定出纵坐标最高的点作为第一边缘点；根据第一边缘点以及第二轮廓，确定第二边缘点。
129.在本实施例的一些可选的实现方式中，模拟三维建模单元703可以进一步被配置成：确定经过第一边缘点的切线以及在切线上选取一点作为第一辅助点；将第一边缘点以及第一辅助点由图像坐标系变换到世界坐标系，在世界坐标系中，确定出切线的垂线，在垂线中确定出第二辅助点；将第二辅助点由世界坐标系变换到图像坐标系，在图像坐标系中
确定第二辅助点以及第一边缘点之间的连线；平行移动连线，确定移动过程中连线与第二轮廓交点数量为1的交点作为候选边缘点；从候选边缘点中确定出第二边缘点。
130.在本实施例的一些可选的实现方式中，模拟三维建模单元703可以进一步被配置成：确定候选边缘点中纵坐标值最大的点作为第二边缘点。
131.在本实施例的一些可选的实现方式中，模拟三维建模单元703可以进一步被配置成：根据第一关键点，确定目标车位在世界坐标系中所占的第一区域；根据第二关键点，确定障碍物在世界坐标系中所占的第二区域；根据第一区域与第二区域之间的位置关系，确定目标车位是否被障碍物占用。
132.在本实施例的一些可选的实现方式中，模拟三维建模单元703可以进一步被配置成：在世界坐标系中，将第二关键点分别作为障碍物所在的模拟圆柱体的底面圆形上的点，在经过第一边缘点的垂线上确定圆心；根据圆心以及底面圆形上的点，确定第二区域。
133.在本实施例的一些可选的实现方式中，模拟三维建模单元703可以进一步被配置成：确定第一区域中的关键区域；响应于确定第一区域与关键区域不存在重合区域，确定目标车位未被障碍物占用。
134.在本实施例的一些可选的实现方式中，模拟三维建模单元703可以进一步被配置成：响应于确定第一区域与关键区域存在重合区域，确定障碍物的高度；响应于确定障碍物的高度小于预设阈值，确定目标车位未被障碍物占用。
135.在本实施例的一些可选的实现方式中，模拟三维建模单元703可以进一步被配置成：确定第二区域的中心点；将中心点由世界坐标系转换到图像坐标系，以及在图像坐标系中根据中心点以及第二轮廓，确定障碍物的最高点；将最高点由图像坐标系转换到世界坐标系，确定障碍物的高度。
136.在本实施例的一些可选的实现方式中，模拟三维建模单元703可以进一步被配置成：响应于确定障碍物的高度等于或大于预设阈值，确定目标车位被障碍物占用。
137.在本实施例的一些可选的实现方式中，信息输出单元704可以进一步被配置成：响应于确定目标车位被障碍物占用，向预设人员发送包含障碍物与目标车位的图像。
138.应当理解，用于输出信息的装置700中记载的单元701至单元704分别与参考图2中描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对用于输出信息的方法描述的操作和特征同样适用于装置700及其中包含的单元，在此不再赘述。
139.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取、存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
140.根据本公开的实施例，本公开还提供了还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
141.图8示出了根据本公开实施例的执行用于输出信息的方法的电子设备800的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
142.如图8所示，电子设备800包括处理器801，其可以根据存储在只读存储器(rom)802
中的计算机程序或者从存储器808加载到随机访问存储器(ram)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram803中，还可存储电子设备800操作所需的各种程序和数据。处理器801、rom 802以及ram 803通过总线804彼此相连。i/o接口(输入/输出接口)805也连接至总线804。
143.电子设备800中的多个部件连接至i/o接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储器808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许电子设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
144.处理器801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器801的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器801执行上文所描述的各个方法和处理，例如用于输出信息的方法。例如，在一些实施例中，用于输出信息的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读存储介质，例如存储器808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom802和/或通信单元809而被载入和/或安装到电子设备800上。当计算机程序加载到ram 803并由处理器801执行时，可以执行上文描述的用于输出信息的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行用于输出信息的方法。
145.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
146.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。上述程序代码可以封装成计算机程序产品。这些程序代码或计算机程序产品可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器801执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
147.在本公开的上下文中，机器可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读存储介质可以是机器可读信号存储介质或机器可读存储介质。机器可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd
‑
rom)、光学存储设备、
磁存储设备、或上述内容的任何合适组合。
148.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
149.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
150.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端
‑
服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务(“virtual private server”，或简称“vps”)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以是分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
151.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
152.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。