飞行器电机驱动器的供电电路、供电方法及飞行器与流程

1.本技术涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种飞行器电机驱动器的供电电路、供电方法及飞行器。


背景技术：

2.飞行器的飞行动作通过电机运转驱动执行，调节电机的运转，可以改变飞行器的飞行动作。对于电机运转的调节控制，可以通过电机驱动电路模块来驱动执行。电机驱动电路模块能够根据电机控制电路模块所输出的控制信号，对电机转速进行调节控制。包含电机控制电路模块的电器件通常称为电机控制器，包含电机驱动电路模块的电器件通常称为电机驱动器。在相关技术中，也可以将电机控制电路模块及电机驱动电路模块整体统称为电机控制器或电机驱动器。
3.目前，为了对电机控制电路模块及电机驱动电路模块进行供电，通常利用一个电源转换模块产生多个不同电压等级的输出电压，并通过多条线缆将各不同电压等级的输出电压对应输送至电机控制电路模块及电机驱动电路模块中。
4.然而，由于存在数量较多的线缆，意味着具有潜在风险的失效故障点较多，从而降低了电机运行的可靠性，也降低了飞行器的可靠性。


技术实现要素：

5.为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本技术提供一种飞行器电机驱动器的供电电路、供电方法及飞行器，能够减少潜在失效故障点，提升电机运行可靠性及提高飞行器的可靠性。
6.本技术第一方面提供一种飞行器电机驱动器的供电电路，包括：
7.电源，用于输出电源电压；
8.第一电源转换模块，用于电连接于所述电源，接收所述电源电压，并转换输出至少两个不同的第一供电电压；
9.控制电路模块，用于电连接于所述第一电源转换模块，接收所述至少两个不同的第一供电电压；
10.第二电源转换模块，用于电连接于所述控制电路模块，接收所述控制电路模块输出的其中一个所述第一供电电压，并转换输出至少两个不同的第二供电电压；
11.驱动电路模块，用于电连接于所述第二电源转换模块，接收所述至少两个不同的第二供电电压。
12.在一种实施方式中，所述第一电源转换模块转换输出至少两个不同的第一供电电压，且至少一个所述第一供电电压相对所述电源电压电气隔离。
13.在一种实施方式中，所述第二电源转换模块转换输出至少两个不同的第二供电电压，且至少一个所述第二供电电压相对所述第二电源转换模块所接收的所述第一供电电压电气隔离。
14.在一种实施方式中，所述第二电源转换模块转换输出至少两个不同的第二供电电压，包括：
15.所述第二电源转换模块输出一个与所接收到的第一供电电压的电压值相同的第二供电电压，以及一个电压值为预设目标电压值的第二供电电压。
16.在一种实施方式中，所述第二电源转换模块中包括隔离变压器，通过所述隔离变压器将所接收到的所述第一供电电压进行降压或升压处理，输出隔离的电压值为预设目标电压值的第二供电电压。
17.在一种实施方式中，所述至少两个不同的第一供电电压包括三个不同的第一供电电压；和/或，
18.所述至少两个不同的第二供电电压包括两个不同的第二供电电压。
19.本技术第二方面提供一种飞行器电机驱动器的供电方法，包括：
20.通过第一电源转换模块接收电源输出的电源电压，并转换输出至少两个不同的第一供电电压至控制电路模块；
21.通过第二电源转换模块接收所述控制电路模块输出的其中一个所述第一供电电压，并转换输出至少两个不同的第二供电电压；
22.将所述至少两个不同的第二供电电压输出给驱动电路模块。
23.在一种实施方式中，所述转换输出至少两个不同的第二供电电压，包括：
24.转换输出一个与所述第二电源转换模块接收到的所述第一供电电压的电压值相同的第二供电电压，以及转换输出一个电压值为预设目标电压值的第二供电电压。
25.在一种实施方式中，所述转换输出一个电压值为预设目标电压值的第二供电电压包括：
26.通过所述第二电源转换模块中设置的隔离变压器，将所接收到的所述第一供电电压进行降压或升压处理，输出隔离的电压值为预设目标电压值的第二供电电压。
27.本技术第三方面提供一种载人飞行器，包括如上所述的供电电路。
28.本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：
29.本技术提供的飞行器电机驱动器的供电电路，通过第一电源转换模块将电源输出的电源电压转换为至少两个不同的第一供电电压，以向控制电路模块供电。利用与控制电路模块连接的第二电源转换模块，接收其中一个第一供电电压并转换为至少两个不同的第二供电电压，从而对驱动电路模块进行供电。上述供电电路有效减少了潜在失效故障点，提升了电机运行可靠性，且增强了结构紧凑性，提高了飞行器的可靠性。
30.进一步的，本技术实施例提供的供电电路，第二电源转换模块所输出的至少两个不同的第二供电电压当中，至少一个第二供电电压相对第二电源转换模块所接收的第一供电电压电气隔离，从而有效保护了驱动电路模块的运行安全性。
31.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
32.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细的描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号
通常代表相同部件。
33.图1是本技术实施例示出的飞行器电机驱动器的供电电路的结构示意图；
34.图2是本技术实施例示出的飞行器电机驱动器的供电电路的另一结构示意图；
35.图3是本技术实施例示出的飞行器电机驱动器的供电方法的流程示意图。
具体实施方式
36.下面将参照附图更详细地描述本技术的实施方式。虽然附图中显示了本技术的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
37.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
38.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
39.相关技术中，通常利用一个电源转换模块产生多个不同电压等级的输出电压，并通过多条线缆将各不同电压等级的输出电压对应输送至电机控制电路模块及电机驱动电路模块中。由于存在数量较多的线缆，意味着具有潜在风险的失效故障点较多，从而降低了电机运行的可靠性，也降低了飞行器的可靠性。
40.针对上述问题，本技术实施例提供一种飞行器电机驱动器的供电电路，能够减少潜在失效故障点，提升电机运行可靠性及提高飞行器的可靠性。
41.以下结合附图详细描述本技术实施例的技术方案。
42.图1是本技术实施例示出的电机驱动器的供电电路的结构示意图。
43.参见图1，本实施例提供的一种电机驱动器的供电电路，包括电源101、第一电源转换模块102、控制电路模块103、第二电源转换模块104以及驱动电路模块105。
44.电源101，用于输出电源电压。
45.第一电源转换模块102，用于电连接于电源101，接收电源电压，并转换输出至少两个不同的第一供电电压。
46.控制电路模块103，用于电连接于第一电源转换模块102，接收至少两个不同的第一供电电压。
47.第二电源转换模块104，用于电连接于控制电路模块103，接收控制电路模块103输出的其中一个第一供电电压，并转换输出至少两个不同的第二供电电压。
48.驱动电路模块105，用于电连接于第二电源转换模块104，接收至少两个不同的第二供电电压。
49.本技术提供的飞行器电机驱动器的供电电路，通过第一电源转换模块102将电源101输出的电源电压转换为至少两个不同的第一供电电压，以向控制电路模块103供电。利用与控制电路模块103连接的第二电源转换模块104，接收其中一个第一供电电压并转换为至少两个不同的第二供电电压，从而对驱动电路模块105进行供电。上述供电电路有效减少了潜在失效故障点，提升了电机运行可靠性，且增强了结构紧凑性，提高了飞行器的可靠性。
50.其中，电源101用于输出第一电源转换模块102输入端所需要的电源电压。电源101可以是电池，电源101输出的电源电压可以是直流电压。例如，电源101可以是一种能够输出750v直流电压的外部电池。电源101与第一电源转换模块102电连接，电源101向第一电源转换模块102的输入端提供电源电压。
51.其中，第一电源转换模块102用于将其输入端接收到的电源电压，转换为至少两个不同的第一供电电压，并向控制电路模块103输送。第一电源转换模块102中可以包括隔离变压器，利用隔离变压器可以进行降压或升压，同时可以实现电压隔离。在其中一个实施例中，第一电源转换模块102可以将接收到的直流电源电压，转换为多个不同电压等级的直流第一供电电压。例如，第一电源转换模块102可以接收750v直流电压，以降压转换为5v、
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5v、15v、
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15v、20v等不同的直流电压，并向控制电路模块103输出。第一电源转换模块102中可以包括开关控制芯片，开关控制芯片可以发出对隔离变压器启停的开关信号，从而控制隔离变压器的运行。开关控制芯片还可以发出对应电路通断的开关信号，从而控制第一电源转换模块102输出端各第一供电电压的通断。进一步的，一实施例中，第一电源转换模块102可以包含有电流检测电路、电压反馈电路等功能电路，从而能够监测第一电源转换模块102内的各电流电压的实时情况，并向外界输出对应的反馈信号。
52.进一步的，在其中一种实施方式中，第一电源转换模块102输出至少两个不同的第一供电电压，且至少一个第一供电电压相对电源电压电气隔离。相对应的，控制电路模块103接收相对电源电压电气隔离的至少两个第一供电电压。在该实施例中，第一电源转换模块102内可以设置隔离变压器，从而使得第一电源转换模块102输出端的一个或多个第一供电电压相对电源电压电气隔离。控制电路模块103可以接收具有隔离保护效果的一个或多个第一供电电压，控制电路模块103也可以接收没有相对电源电压形成电气隔离的一个或多个第一供电电压。例如，控制电路模块103可以接收其中已形成电气隔离的5v、15v以及
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15v的第一供电电压。这样，当在控制电路模块103接收相对电源电压电气隔离的至少一个第一供电电压时，若第一电源转换模块102的输入端发生短路等故障情况，能够避免与第一电源转换模块102输出端连接的控制电路模块103受到损坏，从而保障控制电路模块103的运行安全性，并且还能够有效抵抗一定程度的外界环境干扰，增强控制电路模块103的运行稳定性。
53.进一步的，第一电源转换模块102可以输出至少两个不同的第一供电电压，且各第一供电电压均相对电源电压电气隔离。相对应的，控制电路模块103可以接收相对电源电压电气隔离的各第一供电电压。这样，进一步保障了控制电路模块103的运行安全性。
54.控制电路模块103用于向驱动电路模块105输出控制信号，以使得驱动电路模块105调节控制电机的运转。控制电路模块103接收至少两个不同的第一供电电压，利用至少两个不同的第一供电电压当中的至少一个第一供电电压来确保控制电路模块103自身的供
电需求。控制电路模块103可以将接收到的一个或多个第一供电电压用于对控制电路模块103内的其中一个功能电路模块进行供电，控制电路模块103还可以将接收到的一个或多个第一供电电压用于对控制电路模块103内的多个功能电路模块进行供电，从而保障控制电路模块103的正常稳定运行。例如，控制电路模块103接收第一电压转换模块输出的15v与
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15v的直流第一供电电压，以满足控制电路模块103自身供电需求。控制电路模块103还用于作为中间桥梁，用于将至少一个第一供电电压输出至第二电源转换模块104的输入端。
55.第二电源转换模块104用于接收经控制电路模块103输送来的一个第一供电电压，并将该第一供电电压转换为至少两个不同的第二供电电压，以向驱动电路模块105输出。在其他实施例中，第二电源转换模块104还可以接收经控制电路模块103输送来的多个不同的第一供电电压，并根据各不同的第一供电电压，转换为至少两个不同的第二供电电压。
56.一实施例中，控制电路模块103通过接线端子输出其中一个第一供电电压。第二电源转换模块104接收控制电路模块103的接线端子所输出的其中一个第一供电电压，并转换输出至少两个不同的第二供电电压。例如，控制电路模块103通过接线端子输出一个5v的直流第一供电电压，第二电源转换模块104可以接收控制电路模块103的接线端子所输出的5v的直流第一供电电压，并转换为5v及20v的第二供电电压。接线端子起到了传递第一供电电压的作用，从而使得控制电路模块103成为中间桥梁，实现传递第一供电电压的功能。
57.进一步的，在其中一种实施方式中，第二电源转换模块104输出至少两个不同的第二供电电压，且至少一个第二供电电压相对第二电源转换模块104所接收的第一供电电压电气隔离。在该实施例中，第二电源转换模块104内可以设置隔离变压器，从而使得第二电源转换模块104输出端的一个或多个第二供电电压相对第二电源转换模块104输入端的第一供电电压电气隔离。驱动电路模块105可以接收具有隔离保护的一个或多个第二供电电压，驱动电路模块105也可以接收没有相对第二电源转换模块104输入端的第一供电电压形成电气隔离的一个或多个第一供电电压。例如，驱动电路模块105可以接收其中一个已形成电气隔离的20v第二供电电压。这样，当在驱动电路模块105接收相对第二电源转换模块104输入端电气隔离的至少一个第二供电电压时，若第二电源转换模块104的输入端发生短路等故障情况，能够避免与第二电源转换模块104输出端连接的驱动电路模块105受到损坏，从而保障驱动电路模块105的运行安全性。并且还能够有效抵抗一定程度的外界环境干扰，增强驱动电路模块105的运行稳定性。
58.进一步的，在其中一种实施方式中，第二电源转换模块104输出至少两个不同的第二供电电压，包括：第二电源转换模块104输出一个与所接收到的第一供电电压的电压值相同的第二供电电压，以及一个电压值为预设目标电压值的第二供电电压。例如，第二电源转换模块104可以输出的一个5v的第二供电电压，从而使得与第二电源转换模块104所接收到的5v第一供电电压的电压值相同。又例如，第二电源转换模块104可以输出一个预设目标电压值为20v的第二供电电压。
59.进一步的，在其中一种实施方式中，第二电源转换模块104可以将所接收到的第一供电电压，作为一个所要输出的第二供电电压。也就是说，第二电源转换模块104直接将所接收到的第一供电电压向驱动电路板输出。例如，第二电源转换模块104将5v的第一供电电压，作为其中一个第二供电电压向驱动电路板输出。这样，通过上述方式实现第二电源转换模块104输出一个与所接收到的第一供电电压的电压值相同的第二供电电压。
60.进一步的，在其中一种实施方式中，第二电源转换模块104中包括隔离变压器，通过隔离变压器将所接收到的第一供电电压进行降压或升压处理，输出隔离的电压值为预设目标电压值的第二供电电压。也就是说，第二电源转换模块104可以将所接收到的第一供电电压，在进行降压或升压处理后，作为一个所要输出的电压值为预设目标电压值的第二供电电压。在本实施例中，进行降压或升压处理的方式包括：利用第二电源转换模块104中的隔离变压器进行降压或升压处理。也就是说，第二电源转换模块104内部可以设置有隔离变压器，通过该隔离变压器将第一供电电压降压或升压为预设目标电压值的第二供电电压。在其中一个实施例中，隔离变压器为升压隔离变压器，从将第二电源转换模块104所接收到的第一供电电压，升压为电压值为预设目标电压值的第二供电电压。例如，第二电源转换模块104通过隔离变压器将5v的第一供电电压升压为其中一个预设目标电压值为20v的第二供电电压，并向驱动电路模块105输出。由于隔离变压器具有隔离电路，从而能够实现输入端与输出端电压的相对电气隔离。隔离变压器是用以对两个或多个有耦合关系的电路进行电隔离的变压器。也就是说，通过隔离变压器可以输出一个相对第二电源转换模块104所接收到的第一供电电压形成电气隔离的电压值为预设目标电压值的第二供电电压。第二电源转换模块104中可以包括开关控制芯片，第二电源转换模块104通过开关控制芯片控制发送各种开关信息，从而配合隔离变压器完成对应的升压或降压工作。例如，开关控制芯片可以发出对隔离变压器启停的开关信号，从而控制隔离变压器的运行。开关控制芯片还可以发出对应电路通断的开关信号，从而控制第二电源转换模块104输出端各第二供电电压的通断。
61.驱动电路模块105用于根据控制电路模块103所输出的控制信号，对电机的运转进行调节。驱动电路模块105通过接收第二电源转换模块104输出的至少两个不同的第二供电电压，以确保驱动电路模块105自身的供电需求。在其中一个实施例中，驱动电路模块105接收第二电源101模块输出的5v以及20v的第二供电电压，从而保障驱动电路模块105自身的正常稳定运行。
62.进一步的，在其中一种实施方式中，第二电源转换模块104可以内置于驱动电路模块105中。也就是说，驱动电路模块105与第二电源转换模块104可以为呈一体式的集成模块。如此，可以进一步增强该供电电路的结构紧凑性。另外，还可以使驱动电路模块105与第二电源转换模块104之间的电气间隙进一步缩小，从而增强了该供电电路的可靠性。在其他实施方式中，第二电源转换模块104也可以与驱动电路模块105分离。也就是说，驱动电路模块105与第二电源转换模块104相对独立，驱动电路模块105与第二电源转换模块104可以通过导线或者插接口电连接，从而利于适配不同需求的电路布局，扩大适用范围，满足不同的应用场合。
63.可以理解，相对于相关技术中驱动电路模块及控制电路模块通过多条线缆与一个电源转换模块连接的技术方案而言，本技术中的驱动电路模块105通过一个独立的第二电源转换模块104供电，而控制电路模块103通过第一电源转换模块102供电，从而形成分布式变化电压的方案。这样，驱动电路模块105无需利用较长的线缆从向控制电路模块103供电的电源转换模块中引入供电电压，减少了线缆的数量，且本技术中的驱动电路模块105与第二电源转换模块104的电气间隙小，增强了电路的可靠性。上述供电电路有效减少了潜在失效故障点，提升了电机运行可靠性，且增强了结构紧凑性，提高了飞行器的可靠性。
64.图2是本技术实施例示出的电机驱动器的供电电路的另一结构示意图。
65.参见图2，本实施例提供的一种电机驱动器的供电电路，包括电源101、第一电源转换模块102、控制电路模块103、第二电源转换模块104以及驱动电路模块105。
66.电源101用于输出750v直流的电源电压。其中，电源101用于输出第一电源转换模块102输入端所需要的电源电压。电源101可以是电池。
67.第一电源转换模块102电连接于电源101。第一电源转换模块102接收750v直流电源电压，并转换输出完全隔离的三个不同的第一供电电压，其中，包括：一个5v直流的第一供电电压、一个15v直流的第一供电电压，还有一个
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15v直流的第一供电电压。其中，第一电源转换模块102可以包含有电流检测电路、电压反馈电路等功能电路，从而能够监测第一电源转换模块102内的各电流电压的实时情况，并向外界输出对应的反馈信号。
68.控制电路模块103电连接于第一电源转换模块102。控制电路模块103接收三个不同的第一供电电压，其中，控制电路模块103取其中的一个15v直流的第一供电电压与一个
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15v直流的第一供电电压进行供电。控制电路模块103用于向驱动电路模块105输出控制信号，以使得驱动电路模块105调节控制电机的运转。
69.第二电源转换模块104电连接于控制电路模块103。第二电源转换模块104接收控制电路模块103输出的5v直流的第一供电电压，并转换输出两个不同的第二供电电压，其中，包括：一个通过直接取用5v直流第一供电电压的5v直流第二供电电压，一个经升压处理的且完全隔离的20v直流的第二供电电压。其中，第二电源转换模块104内可以设置隔离变压器，从而使得第二电源转换模块104输出端的一个第二供电电压相对第二电源转换模块104输入端的第一供电电压电气隔离。隔离变压器是用以对两个或多个有耦合关系的电路进行电隔离的变压器。第二电源转换模块104中可以包括开关控制芯片，开关控制芯片可以发出对隔离变压器启停的开关信号，从而控制隔离变压器的运行。开关控制芯片还可以发出对应电路通断的开关信号，从而控制第二电源转换模块104输出端各第二供电电压的通断。
70.驱动电路模块105，电连接于第二电源转换模块104，接收5v直流的第二供电电压以及完全隔离的20v直流的第二供电电压。驱动电路模块105用于根据控制电路模块103所输出的控制信号，对电机的运转进行调节。
71.从该实施例可以发现，上述供电电路有效减少了潜在失效故障点，提升了电机运行可靠性，且增强了结构紧凑性，提高了飞行器的可靠性。
72.与前述供电电路实施例相对应，本技术还提供了一种飞行器电机驱动器的供电方法及相应的实施例。
73.图3是本技术实施例示出的飞行器电机驱动器的供电方法的流程示意图。
74.参见图3，本实施例提供的一种飞行器电机驱动器的供电方法，包括：
75.步骤s301、通过第一电源转换模块接收电源输出的电源电压，并转换输出至少两个不同的第一供电电压至控制电路模块。
76.其中，电源用于输出第一电源转换模块输入端所需要的电源电压。电源可以是电池，电源输出的电源电压可以是直流电压。
77.其中，控制电路模块用于向驱动电路模块输出控制信号，以使得驱动电路模块调节控制电机的运转。控制电路模块接收至少两个不同的第一供电电压，利用至少两个不同
的第一供电电压当中的至少一个第一供电电压来确保控制电路模块自身供电需求。
78.步骤s302、通过第二电源转换模块接收控制电路模块输出的其中一个第一供电电压，并转换输出至少两个不同的第二供电电压。
79.其中，控制电路模块将至少一个第一供电电压输出至第二电源转换模块。也就是说，第二电源转换模块可以通过控制电路模块接收第一电源转换模块所输出的其中一个第一供电电压。
80.在该步骤中，通过第二电源转换模块转换输出至少两个不同的第二供电电压，包括：转换输出一个与第二电源转换模块接收到的第一供电电压的电压值相同的第二供电电压，以及转换输出一个电压值为预设目标电压值的第二供电电压。
81.进一步的，转换输出一个电压值为预设目标电压值的第二供电电压包括：通过第二电源转换模块中设置的隔离变压器，将所接收到的第一供电电压进行降压或升压处理，输出隔离的电压值为预设目标电压值的第二供电电压。
82.步骤s303、将至少两个不同的第二供电电压输出给驱动电路模块。
83.在该步骤中，驱动电路模块接收至少两个不同的第二供电电压，以确保驱动电路模块自身供电需求。驱动电路模块用于根据控制电路模块所输出的控制信号，对电机的运转进行调节。
84.从该实施例可以发现，本技术提供的飞行器电机驱动器的供电方法，可以有效减少电路中潜在的失效故障点，提升电机运行可靠性，且增强结构紧凑性，提高飞行器的可靠性。
85.关于上述实施例中的供电方法，其中各个方法步骤执行的具体方式已经在有关该供电电路的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
86.以上实施例介绍了本技术实施例提供的电机驱动器的供电电路，相应地，本技术还提供一种载人飞行器的实施例，本实施例提供的载人飞行器包括如上述任意实施例所描述的供电电路。
87.本实施例提供的飞行器，包括图1或图2所示的供电电路。供电电路包括：电源101、第一电源转换模块102、控制电路模块103、第二电源转换模块104以及驱动电路模块105。电源101，用于输出电源电压。第一电源转换模块102，用于电连接于电源101，接收电源电压，并转换输出至少两个不同的第一供电电压。控制电路模块103，用于电连接于第一电源转换模块102，接收至少两个不同的第一供电电压。第二电源转换模块104，用于电连接于控制电路模块103，接收控制电路模块103输出的其中一个第一供电电压，并转换输出至少两个不同的第二供电电压。驱动电路模块105，用于电连接于第二电源转换模块104，接收至少两个不同的第二供电电压。上述载人飞行器可以有效减少系统电路中的潜在失效故障点，提升了电机运行可靠性，增强了电机结构紧凑性，保障了飞行器的飞行可靠性。
88.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。