马达的控制方法和马达的控制装置与流程

技术特征：
1.一种马达的控制方法，用于控制马达以降低马达中产生的齿槽效应，所述控制方法的特征在于，将针对齿槽效应的状态施加逆校正的逆校正控制与对所述马达动作时的干扰进行校正的干扰观测器控制组合。2.根据权利要求1所述的马达的控制方法，其特征在于，利用所述逆校正控制与所述干扰观测器控制的组合，来控制所述马达的速度和位置。3.根据权利要求1或2所述的马达的控制方法，其特征在于，在所述干扰观测器控制中，使用稳态卡尔曼滤波器。4.根据权利要求1或2所述的马达的控制方法，其特征在于，所述马达是具备排列多个永磁体而成的动子以及在多个磁极齿上分别卷绕线圈而成的定子的线性马达。5.一种马达的控制装置，用于控制马达以降低马达中产生的齿槽效应，所述控制装置具备：逆校正控制系统，其针对齿槽效应的状态施加逆校正；以及干扰观测器控制系统，其对所述马达动作时的干扰进行校正。6.根据权利要求5所述的马达的控制装置，其特征在于，还具备：速度控制系统，其控制所述马达的速度；以及位置控制系统，其控制所述马达的位置。7.根据权利要求5或6所述的马达的控制装置，其特征在于，所述干扰观测器控制系统具有稳态卡尔曼滤波器。8.根据权利要求5或6所述的马达的控制装置，其特征在于，所述马达是具备排列多个永磁体而成的动子以及在多个磁极齿上分别卷绕线圈而成的定子的线性马达。

技术总结
本发明提供马达的控制方法和马达的控制装置，能够对所产生的齿槽效应进行充分的补偿，从而能够大幅降低齿槽效应的影响来实现期望的动作特性。利用逆校正控制系统和干扰观测器控制系统，将针对齿槽效应状态施加逆校正的逆校正控制与针对干扰的干扰观测器控制组合。针对齿槽效应状态施加逆校正来粗略去除齿槽效应的影响，并且通过针对干扰的干扰观测器控制来降低通过该逆校正控制无法降低的影响。制来降低通过该逆校正控制无法降低的影响。制来降低通过该逆校正控制无法降低的影响。


技术研发人员：小木曽公尚 小田切纯一 久松稜平
受保护的技术使用者：日立金属株式会社
技术研发日：2021.04.13
技术公布日：2021/10/23