支付装置以及工作模式的切换方法与流程

1.本说明书涉及支付设备领域，尤其涉及一种支付装置以及工作模式的切换方法。


背景技术：

2.随着全球一体化的强化和我国信息化建设脚步的加快，各个行业的生产和服务效率需求不断提高，移动支付设备越来越多的应用到各个领域。移动支付设备在使用时可以放置在桌面上作为固定设备使用，也可以作为手持设备使用，以适应复杂场景。现有技术中，通常在支付设备中设计一个带倾角的底座，从而导致产品体积增大，形态复杂，成本增加，同时作为手持模式时使用不便利。
3.因此，需要提供一种结构简单，能够同时支持固定模式和手持模式的支付装置以及工作模式的切换方法。


技术实现要素：

4.本说明书提供一种结构简单，能够同时支持固定模式和手持模式的支付装置以及工作模式的切换方法。
5.第一方面，本说明书提供一种支付装置，包括机身、支架以及驱动装置，所述机身包括壳体、采集模块、姿态传感器以及控制装置，所述采集模块安装在所述壳体上，运行时采集支付信息；所述姿态传感器安装在所述壳体上，运行时测量所述机身的姿态参数；所述控制装置安装在所述壳体上，与所述姿态传感器通信连接以获取所述姿态参数；所述支架与所述壳体转动连接；所述驱动装置安装在所述壳体上，与所述支架连接，并与所述控制装置通信连接，所述控制装置运行时基于所述姿态参数控制所述驱动装置驱动所述支架相对于所述壳体转动。
6.在一些实施例中，所述基于所述姿态参数控制所述驱动装置驱动所述支架相对于所述壳体转动，包括：基于所述姿态参数确定当前时刻所述支付装置的工作模式，所述工作模式包括固定模式和移动模式中的一种；确定所述当前时刻的所述工作模式与所述当前时刻之前的所述工作模式不同；以及控制所述驱动装置，驱动所述支架转动至与所述工作模式对应的目标位置，所述目标位置包括第一位置和第二位置中的一种，所述第一位置与所述固定模式对应，所述第二位置与所述移动模式对应。
7.在一些实施例中，所述基于所述姿态参数确定当前时刻所述支付装置的工作模式，包括：基于所述姿态参数确定所述机身与预设平面的目标角度；以及判断所述目标角度是否满足预设的第一条件，从而确定所述工作模式，包括：确定所述目标角度满足所述第一条件，确定所述工作模式为所述固定模式；或者确定所述目标角度不满足所述第一条件，确定所述工作模式为所述移动模式，其中，所述第一条件包括所述目标角度在预设第一角度范围内，并且在所述当前时刻之前的预设时间窗口内，所述目标角度的波动不超过预设的阈值。
8.在一些实施例中，所述第二位置包括所述支架靠近所述壳体并与所述壳体表面平
行的位置，所述第一位置包括所述支架远离所述壳体并与所述壳体表面呈第一角度的位置，当所述支架处于所述第一位置时，所述目标角度在第二角度范围内，所述预设第一角度范围包括所述第二角度范围。
9.在一些实施例中，所述机身还包括指示装置，安装在所述壳体上，并与所述控制装置通信连接，所述控制装置运行时基于所述驱动装置的工作状态控制所述指示装置的显示状态，所述工作状态包括正常状态和故障状态中的一种。
10.在一些实施例中，所述机身还包括电源装置，安装在所述壳体上，并与所述驱动装置、所述姿态传感器以及所述控制装置电连接，以提供电量。
11.在一些实施例中，所述姿态传感器包括至少一个加速度传感器、至少一个陀螺仪、至少一个光学传感器、至少一个电磁传感器以及多个位移传感器中的至少一种。
12.第二方面，本说明书还提供一种工作模式的切换方法，用于本说明书第一方面所述的支付装置，包括通过所述控制装置执行：获取所述姿态参数；以及基于所述姿态参数控制所述驱动装置驱动所述支架相对于所述壳体转动。
13.在一些实施例中，所述基于所述姿态参数控制所述驱动装置驱动所述支架相对于所述壳体转动，包括：基于所述姿态参数确定当前时刻所述支付装置的工作模式，所述工作模式包括固定模式和移动模式中的一种；确定所述当前时刻的所述工作模式与所述当前时刻之前的前一时刻的所述工作模式不同；以及控制所述驱动装置，驱动所述支架转动至与所述工作模式对应的目标位置，所述目标位置包括第一位置和第二位置中的一种，所述第一位置与所述固定模式对应，所述第二位置与所述移动模式对应。
14.在一些实施例中，所述基于所述姿态参数确定当前时刻所述支付装置的工作模式，包括：基于所述姿态参数确定所述机身与预设平面的目标角度；以及判断所述目标角度是否满足预设的第一条件，从而确定所述工作模式，包括：确定所述目标角度满足所述第一条件，确定所述工作模式为所述固定模式；或者确定所述目标角度不满足所述第一条件，确定所述工作模式为所述移动模式，其中，所述第一条件包括所述目标角度在预设第一角度范围内，并且在所述当前时刻之前的预设时间窗口内，所述目标角度的波动不超过预设的阈值。
15.在一些实施例中，所述第二位置包括所述支架靠近所述壳体并与所述壳体表面平行的位置，所述第一位置包括所述支架远离所述壳体并与所述壳体表面呈第一角度的位置，当所述支架处于所述第一位置时，所述目标角度在第二角度范围内，所述预设第一角度范围包括所述第二角度范围。
16.在一些实施例中，所述机身还包括：指示装置，安装在所述壳体上，并与所述控制装置通信连接。
17.在一些实施例中，所述工作模式的切换方法还包括：基于所述驱动装置的工作状态控制所述指示装置的显示状态，所述工作状态包括正常状态和故障状态中的一种。
18.由以上技术方案可知，本说明书提供的支付装置以及工作模式的切换方法，在机身中设置有姿态测量传感器用于测量机身的姿态参数，并可以在机身和支架之间设置驱动装置用于驱动支架相对于机身转动。支付装置可以基于机身的姿态参数计算确定机身当前时刻的工作模式是处于固定模式还是移动模式(即手持模式)。当机身的工作模式发生变化时，支付装置可以控制驱动装置启动以驱动支架相对于机身转动至当前工作模式对应的目
标位置，以方便机身扫码获取支付信息。比如，当机身的工作模式从固定模式变为手持模式时，驱动装置驱动支架转动以靠近机身，直至支架合上，以方便用户手持机身进行扫码。当机身的工作模式由手持模式变为固定模式时，驱动之装置驱动支架转动以远离机身，从而打开支架，使机身通过支架放置在桌面上并与桌面呈一定的夹角，方便扫码。所述支付装置以及工作模式的切换方法，能够根据机身的姿态参数，自行控制驱动装置打开支架或合上支架，在桌面模式下打开支架以方便，在手持模式下合上支架，以方便用户手持和移动机身。所述支付装置以及工作模式的切换方法结构简单，可以自行控制支架的角度，同时适用于桌面固定模式和手持移动模式，使得支付装置同时适用于桌面固定扫码场景和手持扫码场景，使得支付装置摆放在桌面上时可以方便识别用户的二维码，同时也方便商家手持支付装置的扫码使用便利性。
19.本说明书提供的支付装置以及工作模式的切换方法的其他功能将在以下说明中部分列出。根据描述，以下数字和示例介绍的内容将对那些本领域的普通技术人员显而易见。本说明书提供的支付装置以及工作模式的切换方法的创造性方面可以通过实践或使用下面详细示例中所述的方法、装置和组合得到充分解释。
附图说明
20.为了更清楚地说明本说明书实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1a示出了根据本说明书的实施例提供的一种支付装置的主视图；
22.图1b示出了根据本说明书的实施例提供的一种支付装置在固定模式下的侧视图；
23.图1c示出了根据本说明书的实施例提供的一种支付装置在移动模式下的侧视图；
24.图1d示出了根据本说明书的实施例提供的一种支付装置在移动模式下的后视图；
25.图1e示出了图1d中的剖视图a
‑
a；
26.图2示出了根据本说明书的实施例提供的一种控制装置的硬件设备示意图；以及
27.图3示出了根据本说明书的实施例提供的一种工作模式的切换方法的流程图。
具体实施方式
28.以下描述提供了本说明书的特定应用场景和要求，目的是使本领域技术人员能够制造和使用本说明书中的内容。对于本领域技术人员来说，对所公开的实施例的各种局部修改是显而易见的，并且在不脱离本说明书的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用。因此，本说明书不限于所示的实施例，而是与权利要求一致的最宽范围。
29.这里使用的术语仅用于描述特定示例实施例的目的，而不是限制性的。比如，除非上下文另有明确说明，这里所使用的，单数形式“一”，“一个”和“该”也可以包括复数形式。当在本说明书中使用时，术语“包括”、“包含”和/或“含有”意思是指所关联的整数，步骤、操作、元素和/或组件存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元素、组件和/或组的存在或在该系统/方法中可以添加其他特征、整数、步骤、操作、元素、组件和/或组。
30.考虑到以下描述，本说明书的这些特征和其他特征、以及结构的相关元件的操作和功能、以及部件的组合和制造的经济性可以得到明显提高。参考附图，所有这些形成本说明书的一部分。然而，应该清楚地理解，附图仅用于说明和描述的目的，并不旨在限制本说明书的范围。还应理解，附图未按比例绘制。
31.本说明书中使用的流程图示出了根据本说明书中的一些实施例的系统实现的操作。应该清楚地理解，流程图的操作可以不按顺序实现。相反，操作可以以反转顺序或同时实现。此外，可以向流程图添加一个或多个其他操作。可以从流程图中移除一个或多个操作。
32.本说明书提供一种可以同时适用于桌面固定模式和手持移动模式的支付装置。图1a示出了根据本说明书的实施例提供的一种支付装置001的主视图；图1b示出了根据本说明书的实施例提供的一种支付装置001在固定模式下的侧视图；图1c示出了根据本说明书的实施例提供的一种支付装置001在移动模式下的侧视图；图1d示出了根据本说明书的实施例提供的一种支付装置001在移动模式下的后视图；图1e示出了图1d中的剖视图a
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a。如图1a至图1e所示，支付装置001可以包括机身200、支架400和驱动装置600。
33.机身200可以是支付装置001的主体结构(关于机身200的具体结构将在后面的描述中详细介绍)，运行时用于采集支付信息并完成支付操作。所述支付信息可以是用于识别支付账户的信息，比如支付二维码、支付用户的生物特征信息等等。
34.机身200可以安装在支架400上，并可以与支架400转动连接。支架400可以作为机身200的支撑基座，调整机身200与桌面002之间的角度。
35.驱动装置600可以连接机身200和支架400，以驱动支架400相对于机身200转动。在一些实施例中，驱动装置600可以安装在机身200上，输出端与支架400连接，以驱动支架400相对于机身200转动。在一些实施例中，驱动装置600可以安装在支架400上，输出端与机身200连接，以驱动支架400相对于机身200转动。驱动装置600可以是转动驱动装置，比如，转动电机，等等。驱动装置600可以是任意形式的转动电机，比如，同步电机、异步电机、伺服电机，等等。在一些实施例中，驱动装置600还可以包括传动机构，比如，减速箱、带传动、链传动，等等。
36.如图1a至图1e所示，机身200可以包括壳体220、采集模块240、姿态传感器260以及控制装置280。在一些实施例中，机身200还可以包括指示装置270。在一些实施例中，机身200还可以包括电源装置290。
37.壳体220可以是机身200的安装框架。采集模块240以及指示装置270可以安装在壳体220上。所述控制装置280以及姿态传感器260可以安装在所述壳体220内部。壳体220可以由金属材质制成，也可以由非金属材质制成。壳体220的结构可以是长方体。壳体220可以包括互相平行的正面和背面，还可以包括与正面和背面垂直设置且互相平行的顶部和底部，还可以包括与正面和背面以及顶部和底部垂直设置且互相平行的两个侧面。如图1e所示，壳体220可以与支架400转动连接。具体地，壳体220的背面设置有与支架400的连接部222。驱动装置600可以安装在连接部222上。驱动装置600的输出端可以与支架400连接。连接部222的数量可以是一个或多个。当连接部222的数量为多个时，驱动装置600可以安装在多个连接部222中的一个上。如图1e所示，连接部222的数量可以是2个。
38.采集模块240可以安装在壳体220上，运行时可以用于采集支付信息。具体地，采集
模块240可以用于采集正在支付的目标用户的支付信息。如前所述，所述支付信息可以是用于识别目标用户的支付账户的信息。在一些实施例中，所述支付信息可以是目标用户出示的支付二维码，在一些实施例中，所述支付信息可以是目标用户的生物特征信息，比如，人脸特征、虹膜特征、巩膜特征、指纹特征，等等。采集模块240可以是摄像头。具体地，采集模块240可以安装在壳体220的正面。为了方便展示，下面的描述中将以采集模块240为扫码模块为例进行描述，此时所述支付信息是支付二维码，采集模块240用于采集所述支付二维码。
39.姿态传感器260可以安装在壳体220上，运行时测量机身200的姿态参数。具体地，姿态传感器260可以安装在壳体220内部。所述姿态可以是机身200自身坐标系相对于空间坐标系的旋转角度。所述姿态参数可以包括俯仰角、偏航角和滚转角，分别代表机身200自身坐标系相对于空间坐标系中的各个坐标轴的旋转角度。所述空间坐标系可以是大地坐标系。所述姿态传感器260可以包括至少一个加速度传感器、至少一个陀螺仪、至少一个光学传感器、至少一个电磁传感器以及多个位移传感器中的至少一种。以姿态传感器260为加速度传感器为例，所述加速度传感器可以是单轴加速度传感器、也可以是双轴加速度传感器、三轴加速度传感器，等等。其中，加速度传感器的量程至少为
±
2g。由于姿态传感器260可以测量机身200运动时的姿态，因此不会受到外界环境的干扰，具有很高的抗干扰性，提升可靠性。
40.姿态传感器260可以安装在壳体220的预设位置，并以预定角度进行安装。也就是说，姿态传感器260自身的坐标系与壳体220自身坐标系之间经过标定。因此，支付装置001(控制装置280)中可以预先存储有姿态传感器260自身坐标系相对于壳体220自身坐标系之间的姿态参数。姿态传感器260测量的是姿态传感器260自身坐标系相对于空间坐标系的姿态参数。因此，支付装置001(控制装置280)可以基于姿态传感器260测量的姿态传感器260自身坐标系相对于空间坐标系的姿态参数，以及姿态传感器260自身坐标系相对于壳体220自身坐标系之间的姿态参数，确定机身200相对于空间坐标系的姿态参数。控制装置280可以基于所述姿态参数的变化计算确定支付装置001的工作模式。所述工作模式可以包括固定模式和移动模式中的一种。所述固定模式可以是支付装置001放置在桌面002上固定不动的模式。所述移动模式可以是支付装置001被用户放置在手中移动的模式。不同的工作模式下，所述姿态参数及其变化规律都是不同的。
41.在一些实施例中，机身200还可以包括指示装置270。指示装置270可以安装在壳体220上。具体地，指示装置270可以安装在壳体220的正面，以通过改变显示状态向用户展示驱动装置600的工作状态是正常状态还是故障状态。指示装置270可以是任意形式的可以起到指示作用的产品。所述正常状态可以是驱动装置600可以正常驱动支架400转动至指定位置。所述故障状态可以是驱动装置600无法正常驱动支架400转动至指定位置，比如，支架400与壳体220之间存在障碍物，驱动装置600在驱动支架400转动过程中出现电流过大、电机堵转等意外情况导致支架400没有转动至指定位置驱动装置600就停止运动了。
42.指示装置270可以是视觉指示装置，也可以是听觉指示装置。在一些实施例中，指示装置270可以是指示灯。所述指示灯可以基于驱动装置600的工作状态改变显示状态。比如，所述指示灯可以基于驱动装置600的工作状态改变所述指示灯的发光状态。所述指示灯发光状态可以是所述指示灯的颜色，也可以是所述指示灯的发光模式。比如，用户可以通过
观察所述指示灯的颜色或者所述指示灯是否被点亮或者所述指示灯是常亮还是闪烁来判断驱动装置600的工作状态是正常状态还是故障状态。在一些实施例中，驱动装置600的工作状态是正常状态时，指示灯可以亮绿灯，故障状态是指示灯可以亮红灯。在一些实施例中，驱动装置600的工作状态是正常状态时，指示灯可以不亮，故障状态是指示灯亮灯。在一些实施例中，驱动装置600的工作状态是正常状态时，指示灯可以常亮，故障状态是指示灯可以闪烁，等等。
43.在一些实施例中，指示装置270可以是显示屏幕。所述显示屏幕上可以显示驱动装置600的工作状态是正常状态还是故障状态。所述显示屏幕可以通过文字显示，也可以通过符号显示。所述显示屏幕也可以基于驱动装置600的工作状态改变所述显示屏幕的发光状态。所述显示屏幕的发光状态可以是所述显示屏幕的颜色，也可以是所述显示屏幕的发光模式。
44.在一些实施例中，指示装置270可以是扬声器，通过发出不同的语音提示或不同的信号音提示，来指示驱动装置600的工作状态是正常状态还是故障状态。比如，所述扬声器可以根据驱动装置600的工作状态是正常状态还是故障状态发出“驱动装置工作正常”或者“驱动装置故障”等语音提示，甚至可以是声音信号提示，比如“滴”或“滴滴”或蜂鸣器等等来提示驱动装置600的故障状态。
45.所述控制装置280可以安装在所述壳体220内部。控制装置280可以存储有执行本说明书描述的工作模式的切换方法的数据或指令，并可以执行或用于执行所述数据和/或指令。控制装置280可以包括具有数据信息处理功能的硬件设备和驱动该硬件设备工作所需必要的程序。当然，控制装置280也可以仅为具有数据处理能力的硬件设备，或者，仅为运行在硬件设备中的程序。
46.在一些实施例中，控制装置280可以与采集模块240、姿态传感器260以及驱动装置600通信连接。在一些实施例中，控制装置280可以与指示装置通信连接。所述通信连接可以是电连接。控制装置280运行时可以从姿态传感器260中获取姿态传感器260测量的姿态参数，并基于所述姿态参数控制所述驱动装置600驱动所述支架400相对于所述壳体220转动。控制装置280运行时可以基于所述驱动装置600的工作状态控制所述指示装置270的显示状态。驱动装置600的运行参数可以表征驱动装置600的工作状态是正常状态还是故障状态。驱动装置600在工作时，可以实时向控制装置600发送所述运行参数。所述运行参数可以是与驱动装置600相关的任意参数，比如，电机转速、电机电流、电机功率、电机行程，等等。
47.图2示出了根据本说明书的实施例提供的一种控制装置280的硬件设备示意图。如图2所示，所述控制装置280上可以设置有控制模块282、扫码识别模块284和支付模块286。在一些实施例中，所述控制装置280上还可以包括通信模块288。
48.控制模块282可以与姿态传感器260、驱动装置600以及指示装置270通信连接。控制模块282还可以与扫码识别模块284、支付模块286、采集模块240以及通信模块288电连接。当采集模块240采集到目标用户的支付信息后，控制模块282接收所述支付信息并将所述支付信息发送给所述扫码识别模块284进行识别，以识别出所述支付信息中包含的支付账户。当所述扫码识别模块284识别出所述支付信息中的支付账户时，能够向所述控制模块282发送识别信号。所述识别信号中包括所述支付账户。所述控制模块282能够根据所述识别信号控制所述支付模块286进行支付操作。
49.在一些实施例中，控制装置280还可以包括通信模块288。通信模块288可以与云端的服务器进行通信连接以进行数据传输。比如，控制模块282可以控制通信模块288将所述支付信息发送给所述服务器，由所述服务器对所述支付信息进行识别，并将识别结果通过通信模块288发送给控制模块282。所述通信模块288可以是蓝牙模块或wifi模块。
50.在一些实施例中，机身200还可以包括电源装置290。电源装置290可以安装在所述壳体220上，比如，壳体220内部。电源装置290可以与所述驱动装置600、所述姿态传感器260以及所述控制装置280电连接，以为所述驱动装置600、所述姿态传感器260以及所述控制装置280提供电量。在一些实施例中，电源装置290还可以与指示装置270、采集模块240电连接，以为指示装置270和采集模块240提供电量。
51.如图1a至图1e所示，支架400可以与壳体220转动连接。支架400可以包括枢轴端420和自由端440。枢轴端420可以与壳体220转动连接。自由端440可以绕枢轴端420转动。驱动装置600的输出端可以与枢轴端420连接，以驱动支架400相对于壳体220转动。
52.支架400可以相对于机身200和壳体220进行转动，支付装置001可以控制驱动装置600驱动支架400相对于机身200和壳体220转动，使用户可以方便操作，以适应不同的应用场景，提高了支付装置001使用的灵活性和可操作性。如图1b所示，当支付装置001处于固定模式时，支架400相对于机身200和壳体220处于打开状态，即支架400位于远离机身200和壳体220的方向。如图1c所示，当支付装置001处于移动模式时，支架400相对于机身200和壳体220处于合上状态，即支架400位于靠近或与机身200和壳体220接触的位置，以减小支付装置001的体积，方便用户手持移动。为了方便展示，我们将支付装置001处于固定模式时，支架400所处的位置定义为第一位置，所述第一位置与所述固定模式对应，将支付装置001处于移动模式时，支架400所处的位置定义为第二位置，所述第二位置与所述移动模式对应。
53.需要说明的是，如图1b所示，当支付装置001处于固定模式时，驱动装置600驱动支架400相对于机身200和壳体220运动，以打开支架400。此时，支架400与机身200和壳体220的表面呈第一角度a。所述第一位置可以是所述支架400远离所述壳体220并与所述壳体220表面呈第一角度a的位置。当所述支架400处于所述第一位置时，机身200和壳体220的正面或背面与桌面002之间的夹角为目标角度b。当支付装置001放置在桌面002上时，为了方便用户使用和扫描，所述目标角度b应当在第二角度范围内。在一些实施例中，第二角度范围可以是10度
‑
20度。在一些实施例中，第二角度范围可以是15度
‑
20度。在一些实施例中，第二角度范围可以是15度
‑
25度，等等。第二角度范围可以同实验统计的方式获取。第一角度a与目标角度b、支架400的长度以及支架400与壳体220的安装位置相关。当目标角度b确定时，支架400的长度越长、支架400与壳体220的安装位置越靠近壳体220的底部时，第一角度a则越小。
54.如图1c所示，当支付装置001处于移动模式时，驱动装置600驱动支架400相对于机身200和壳体220运动，以使支架400靠近壳体220。此时，所述第二位置包括所述支架400靠近所述壳体220并与所述壳体220表面平行的位置。
55.图3示出了根据本说明书的实施例提供的一种工作模式的切换方法p100的流程图。如前所述，控制装置280可以执行本说明书提供的工作模式的切换方法p100。所述方法p100可以包括：
56.s120：获取所述姿态参数。
57.如前所述，控制装置280可以与姿态传感器260通信连接。控制装置280可以基于所述通信连接实时获取姿态传感器260测量的所述姿态参数。控制装置280可以获取所述姿态参数，并可以储存所述姿态参数。控制装置280对每个姿态参数储存的时长可以是任意时长，比如，几秒钟，几分钟，几小时，几天，甚至可以更长，等等。每个姿态参数中都可以包括其对应的时间信息。
58.s140：基于所述姿态参数控制所述驱动装置600驱动所述支架400相对于所述壳体200转动。
59.控制装置280可以根据所述姿态参数的变化，计算支付装置001工作模式的变化，从而根据支付装置001的工作模式，控制驱动装置600驱动支架400相对于壳体220转动，以使支架400转动至指定位置，方便支付装置001的操作。不同的工作模式对应的支架400的位置是不同的。当支付装置001处于固定模式时，支架400处于打开状态，即自由端440远离壳体220，以支撑机身200使机身220与桌面呈指定角度，以方面用户扫码使用。当支付装置001处于移动模式时，支架400处于合上状态，即自由端400靠近壳体220，以减少支付装置001的体积，方便用户手持操作和移动。
60.具体地，步骤s140可以包括：
61.s142：基于所述姿态参数确定当前时刻所述支付装置001的工作模式。
62.步骤s142可以包括：
63.s142
‑
2：基于所述姿态参数确定所述机身200与预设平面的目标角度。
64.所述预设平面可以是水平面，比如大地、水平的桌面002，等等。当所述预设平面为所述桌面002时，所述目标角度即前述的目标角度b。
65.如前所述，控制装置280可以基于姿态传感器260测量的姿态传感器260自身坐标系相对于空间坐标系的姿态参数，以及控制装置280中预先存储的姿态传感器260自身坐标系相对于壳体220自身坐标系之间的姿态参数，确定机身200自身坐标系相对于空间坐标系的姿态参数。机身200自身坐标系相对于空间坐标系的姿态参数可以是机身200自身坐标系相对于空间坐标系的旋转角度，包括俯仰角度、偏航角度以及滚转角度。控制装置280中还可以存储有空间坐标系的坐标数据。控制装置280在确定机身200自身坐标系相对于空间坐标系的姿态参数可以是机身200自身坐标系相对于空间坐标系的旋转角度后，可以基于所述水平面在空间坐标系中的姿态参数，确定机身200与所述预设平面的目标角度b。具体地，所述目标角度b可以是壳体220的正面或背面与所述预设平面的角度。
66.如前所述，控制装置280可以实时获取所述姿态参数。因此，控制装置280可以实时基于所述姿态参数计算所述目标角度b。控制装置280还可以储存不同时刻的所述目标角度b。
67.s142
‑
4：判断所述目标角度b是否满足预设的第一条件，从而确定所述工作模式。
68.具体地，步骤s142
‑
4可以包括：
69.s142
‑
42：确定所述目标角度b满足所述第一条件，确定所述工作模式为所述固定模式；或者
70.s142
‑
44：确定所述目标角度b不满足所述第一条件，确定所述工作模式为所述移动模式。
71.在一些实施例中，所述第一条件包括所述目标角度b在预设第一角度范围内，并且
在所述当前时刻之前的预设时间窗口内，所述目标角度b的波动不超过预设的阈值。所述目标角度b的波动可以是在所述预设时间窗口内，所述目标角度b的最大值和最小值的差值，或者所述目标角度b的最大值或最小值与平均值的差值，等等。所述阈值可以是任意值，比如1度，2度，甚至更大，等等。所述阈值可以是外界环境干扰引起的偏差啊。比如，桌面晃动引起的姿态参数的小范围波动。所述阈值可以通过实验统计的方式获得，也可以基于机器学习的方式获得。所述预设时间窗口可以是任意时间长度，比如几秒钟、几分钟甚至更长。预设时间窗口过长和过短，对工作模式的判断都不准确。所述预设时间窗口的长度可以通过实验统计的方式获得，也可以基于机器学习的方式获得。当目标角度b在所述预设时间窗口内的波动未超过所述阈值时，可以认为当前波动是由于外界环境干扰引起的。
72.判断支付装置001是否处于固定模式包括两种情况。一种情况是支付装置001一直处于固定模式下，此时，目标角度b始终处于所述第二角度范围内，且目标角度b的波动没有超过所述阈值。此时，所述第一角度范围可以是所述第二角度范围，也可以大于所述第二角度范围以允许一定的偏差存在。另一种情况时支付装置001由手持的移动模式切换为固定模式，支付装置001的支架400处于所述第二位置，支付装置001被放置在桌面002上，此时目标角度b为0度或接近0度，所述第一角度范围可以是包括0度在内的允许一定偏差存在的角度范围，比如，所述第一角度范围可以是
±
10度的范围、
±
20度的范围，等等。
73.综上所述，所述第一角度范围可以是一个连续的角度范围，比如，同时涵盖第一种情况和第二种情况在内的连续的角度范围，也可以是两个间隔的角度范围，比如，当第一种情况和第二种情况的角度范围不连续时，所述第一角度范围可以是涵盖第一种情况和第二种情况在内的两个间隔的角度范围。在一些实施例中，所述第一角度范围还可以是更多间隔的角度范围。
74.在一些实施例中，可以只根据姿态参数的变化判断支付装置001是固定不动的还是移动的。此时，所述第一条件包括在所述当前时刻之前的预设时间窗口内，所述目标角度b的波动不超过预设的阈值。当在所述当前时刻之前的预设时间窗口内，所述目标角度b的波动不超过预设的阈值时，说明支付装置001处于固定不动的状态，并且在预设时间窗口内没有移动，此时支付装置001处于固定模式。当在所述当前时刻之前的预设时间窗口内，所述目标角度b的波动超过预设的阈值时，说明支付装置001在预设时间窗口内发生移动，此时支付装置001处于移动模式。
75.在步骤s142
‑
4种，控制装置280对所述工作模式的判断可以是实时计算，也可以是定时计算。所述定时计算的时间间隔可以根据需要进行设定和更改。比如，控制装置280对所述工作模式的判断的频率可以大于10hz。
76.s144：确定所述当前时刻的所述工作模式与所述当前时刻之前的前一时刻的所述工作模式不同。
77.控制装置280种可以存储各个时刻的支付装置001的工作模式。每个时刻的支付装置001的工作模式的存储时长应大于1秒，比如1秒、5秒、10秒，甚至更长，等等，每个时刻的支付装置001的工作模式的存储时长可以根据实验方式获取，也可以根据控制装置280的存储空间进行设定或更改。
78.所述当前时刻之前的前一时刻也可以是在当前时刻之前，上一次计算工作模式的时刻。若当前时刻的工作模式与前一时刻的工作模式不同，代表支付装置001的工作模式发
生变化，此时，控制装置280需根据当前工作模式控制驱动装置600驱动支架400转动至目标位置，以使支架400的位置与当前时刻的工作模式相匹配，从而方便用户使用。若当前时刻的工作模式与前一时刻的工作模式相同，代表支付装置001的工作模式，没有发生变化，此时，控制装置280不需要控制驱动装置600驱动支架400转动。
79.s146：控制所述驱动装置600，驱动所述支架400转动至与所述工作模式对应的目标位置。
80.所述目标位置包括所述第一位置和所述第二位置中的一种。当工作模式由固定模式切换为移动模式时，控制装置280控制驱动装置600驱动支架400从所述第一位置向靠近壳体220的方向转动至第二位置。当工作模式由移动模式切换为固定模式时，控制装置280控制驱动装置600驱动支架400从所述第二位置向远离壳体220的方向转动至第一位置。
81.如图3所示，在一些实施例中，所述方法p100还可以包括：
82.s160：基于所述驱动装置600的工作状态控制所述指示装置270的显示状态。
83.所述工作状态包括正常状态和故障状态中的一种。如前所述，所述运行参数可以表征驱动装置600的工作状态是正常状态还是故障状态。所述正常状态可以是驱动装置600可以正常驱动支架400转动至指定位置。所述故障状态可以是驱动装置600无法正常驱动支架400转动至指定位置，比如，支架400与壳体220之间存在障碍物，驱动装置600在驱动支架400转动过程中出现电流过大、电机堵转等意外情况导致支架400没有转动至指定位置驱动装置600就停止运动了。所述运行参数可以是与驱动装置600相关的任意参数，比如，电机转速、电机电流、电机功率、电机行程，等等。控制装置280可以基于所述运行参数判断所述驱动装置800的工作状态是正常状态还是故障状态。
84.综上所述，本说明书提供的支付装置001以及工作模式的切换方法p100，通过在机身200中设置姿态传感器260以测量机身200的姿态参数，并可以在机身200和支架400之间设置驱动装置600用于驱动支架400相对于机身200转动。控制装置280可以基于姿态参数计算机身200处于固定模式还是手持的移动模式。当机身200的工作模式发生变化时，控制装置280可以控制驱动装置600启动以驱动支架400相对于机身200转动至当前工作模式对应的目标位置，在桌面模式下打开支架400以方便，在手持模式下合上支架400，以方便用户手持和移动机身200，方便扫码获取支付信息从而使支付装置004同时适用于桌面固定扫码场景和手持扫码场景。所述支付装置004以及工作模式的切换方法p100，可以自行根据支付装置001的姿态判断支付装置001的工作模式，从而控制驱动装置600改变支架400的位置，以适应支付装置001的工作模式，从而实现支架400的自行调整，无需人工进行调整，在减小支付装置001的体积的同时，时操作更简便更智能，提升使用感。由于姿态传感器260可以测量机身200运动时的姿态，因此不会受到外界环境的干扰，具有很高的抗干扰性，提升可靠性。因此，控制装置280可以基于姿态参数的变化，精确地控制驱动装置驱动支架400的转动，提升支付装置001根据使用状态自行调整工作模式的可靠性。
85.上述对本说明书特定实施例进行了描述。其他实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者是可能有利的。
86.综上所述，在阅读本详细公开内容之后，本领域技术人员可以明白，前述详细公开内容可以仅以示例的方式呈现，并且可以不是限制性的。尽管这里没有明确说明，本领域技术人员可以理解本说明书需求囊括对实施例的各种合理改变，改进和修改。这些改变，改进和修改旨在由本说明书提出，并且在本说明书的示例性实施例的精神和范围内。
87.此外，本说明书中的某些术语已被用于描述本说明书的实施例。例如，“一个实施例”，“实施例”和/或“一些实施例”意味着结合该实施例描述的特定特征，结构或特性可以包括在本说明书的至少一个实施例中。因此，可以强调并且应当理解，在本说明书的各个部分中对“实施例”或“一个实施例”或“替代实施例”的两个或更多个引用不一定都指代相同的实施例。此外，特定特征，结构或特性可以在本说明书的一个或多个实施例中适当地组合。
88.应当理解，在本说明书的实施例的前述描述中，为了帮助理解一个特征，出于简化本说明书的目的，本说明书将各种特征组合在单个实施例、附图或其描述中。然而，这并不是说这些特征的组合是必须的，本领域技术人员在阅读本说明书的时候完全有可能将其中一部分特征提取出来作为单独的实施例来理解。也就是说，本说明书中的实施例也可以理解为多个次级实施例的整合。而每个次级实施例的内容在于少于单个前述公开实施例的所有特征的时候也是成立的。
89.本文引用的每个专利，专利申请，专利申请的出版物和其他材料，例如文章，书籍，说明书，出版物，文件，物品等，可以通过引用结合于此。用于所有目的的全部内容，除了与其相关的任何起诉文件历史，可能与本文件不一致或相冲突的任何相同的，或者任何可能对权利要求的最宽范围具有限制性影响的任何相同的起诉文件历史。现在或以后与本文件相关联。举例来说，如果在与任何所包含的材料相关联的术语的描述、定义和/或使用与本文档相关的术语、描述、定义和/或之间存在任何不一致或冲突时，使用本文件中的术语为准。
90.最后，应理解，本文公开的申请的实施方案是对本说明书的实施方案的原理的说明。其他修改后的实施例也在本说明书的范围内。因此，本说明书披露的实施例仅仅作为示例而非限制。本领域技术人员可以根据本说明书中的实施例采取替代配置来实现本说明书中的申请。因此，本说明书的实施例不限于申请中被精确地描述过的实施例。