通信装置、控制方法、以及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及通信装置、控制方法、以及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.近年来，开发有一种根据在装置间收发信号的结果，一个装置推定另一个装置的位置的技术。作为位置推定技术的一个例子，在下述专利文献1中公开了如下技术：通过在uwb(ultra
‑
wide band：超宽带)中进行无线通信，uwb接收机推定来自uwb发送机的无线信号的入射角。
3.专利文献1：国际公开第2015/176776号
4.但是，上述专利文献1所记载的技术存在如下问题：在收发信号间存在遮蔽物等的环境下，尽管无线信号的入射角的推定精度降低，但却没有进行任何处理。期望包含对上述的问题的对策，并进一步使位置推定技术的精度提高。


技术实现要素：

5.因此，本发明是鉴于上述问题而完成的，本发明的目的在于提供能够使位置推定精度提高的构造。
6.为了解决上述课题，根据本发明的一个观点，提供一种通信装置，具备：无线通信部，从其他的通信装置通过无线接收信号；以及控制部，在所述其他的通信装置发送包含一个以上的包含一个以上脉冲的前导码符号的第一信号的情况下，对于由上述无线通信部接收到的与上述第一信号对应的信号即第二信号所包含的一个以上的上述前导码符号所对应的部分的各个，对上述其他的通信装置发送上述前导码符号之后每隔规定时间取上述前导码符号所对应的部分与上述前导码符号的相关而得到的一个以上的第一相关运算结果进行累计，从而获取第二相关运算结果，上述第二相关运算结果包含表示上述第一信号与上述第二信号的相关的高度的相关值作为以上述规定时间为间隔的上述其他的通信装置发送上述前导码符号之后的经过时间即延迟时间的每个的要素，根据规定的基准检测上述第二相关运算结果所包含的多个上述要素中一个以上的上述要素亦即确定要素，计算可靠性参数，上述可靠性参数是表示检测出的上述确定要素是否适合作为处理对象的指标，基于上述可靠性参数，控制上述第一信号所包含的前导码符号的数量。
7.另外，为了解决上述课题，根据本发明的另一观点，提供一种控制方法，由通信装置执行，上述通信装置具备从其他的通信装置通过无线接收信号的无线通信部，上述控制方法包括：在所述其他的通信装置发送包含一个以上的包含一个以上脉冲的前导码符号的第一信号的情况下，对于由上述无线通信部接收到的与上述第一信号对应的信号即第二信号所包含的一个以上的上述前导码符号所对应的部分的各个，对上述其他的通信装置发送上述前导码符号之后每隔规定时间取上述前导码符号所对应的部分与上述前导码符号的相关而得到的一个以上的第一相关运算结果进行累计，从而获取第二相关运算结果，上述第二相关运算结果包含表示上述第一信号与上述第二信号的相关的高度的相关值作为以
上述规定时间为间隔的上述其他的通信装置发送上述前导码符号之后的经过时间即延迟时间的每个的要素，根据规定的基准检测上述第二相关运算结果所包含的多个上述要素中一个以上的上述要素亦即确定要素，计算可靠性参数，上述可靠性参数是表示检测出的上述确定要素是否适合作为处理对象的指标，基于上述可靠性参数，控制上述第一信号所包含的前导码符号的数量。
8.另外，为了解决上述课题，根据本发明的另一观点，提供一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有程序，该程序用于使控制通信装置的计算机作为控制部发挥功能，上述通信装置具备从其他的通信装置通过无线接收信号的无线通信部，对于上述控制部而言，在所述其他的通信装置发送包含一个以上的包含一个以上脉冲的前导码符号的第一信号的情况下，对于由上述无线通信部接收到的与上述第一信号对应的信号即第二信号所包含的一个以上的上述前导码符号所对应的部分的各个，对上述其他的通信装置发送上述前导码符号之后每隔规定时间取上述前导码符号所对应的部分与上述前导码符号的相关而得到的一个以上的第一相关运算结果进行累计，从而获取第二相关运算结果，上述第二相关运算结果包含表示上述第一信号与上述第二信号的相关的高度的相关值作为以上述规定时间为间隔的上述其他的通信装置发送上述前导码符号之后的经过时间即延迟时间的每个的要素，根据规定的基准检测上述第二相关运算结果所包含的多个上述要素中一个以上的上述要素亦即确定要素，计算可靠性参数，上述可靠性参数是表示检测出的上述确定要素是否适合作为处理对象的指标，基于上述可靠性参数，控制上述第一信号所包含的前导码符号的数量。
9.如以上说明，根据本发明，提供能够使位置推定精度提高的构造。
附图说明
10.图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的系统的结构的一个例子的图。
11.图2是表示本实施方式所涉及的设置于车辆的多个天线211的配置的一个例子的图。
12.图3是表示本实施方式所涉及的便携机的位置参数的一个例子的图。
13.图4是表示本实施方式所涉及的便携机的位置参数的一个例子的图。
14.图5是表示本实施方式所涉及的通信单元中的信号处理的处理框的一个例子的图。
15.图6是表示本实施方式所涉及的cir的一个例子的图表。
16.图7是表示在本实施方式所涉及的系统中执行的测距处理的流程的一个例子的顺序图。
17.图8是表示在本实施方式所涉及的系统中执行的角度推定处理的流程的一个例子的顺序图。
18.图9是表示多个无线通信部中的cir的一个例子的图表。
19.图10是表示由本实施方式所涉及的通信单元执行的前导码符号数量的控制处理的流程的一个例子的流程图。
20.图11是表示多个无线通信部中的cir的一个例子的图表。
21.图12是用于说明本实施方式所涉及的可靠性参数的一个例子的图。
22.图13是用于说明本实施方式所涉及的可靠性参数的一个例子的图。
23.图14是表示cir的一个例子的图表。
24.图15是表示cir的一个例子的图表。
25.图16是表示los状态的无线通信部中的cir的一个例子的图表。
26.图17是表示nlos状态的无线通信部中的cir的一个例子的图表。
27.附图标记说明
[0028]1…
系统；100
…
便携机；110
…
无线通信部；111
…
天线；120
…
存储部；130
…
控制部；200
…
通信单元；202
…
车辆；210
…
无线通信部；211
…
天线；220
…
存储部；230
…
控制部。
具体实施方式
[0029]
以下参照附图并对本发明的优选的实施方式进行详细说明。此外，在本说明书以及附图中，对于实质上具有相同的功能结构的构成要素，标注相同的附图标记从而省略重复说明。
[0030]
另外，在本说明书以及附图中，有时也在相同的附图标记后标注不同的字母来区别实质上具有相同的功能结构的要素。例如，根据需要如无线通信部210a、210b以及210c那样区别实质上具有相同的功能结构的多个要素。但是，在不需要特意区别实质上具有相同的功能结构的多个要素的各个的情况下，仅标注相同的附图标记。例如，在不需要特意区别无线通信部210a、210b以及210c的情况下，简称为无线通信部210。
[0031]
＜＜1.结构例＞＞
[0032]
图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的系统1的结构的一个例子的图。如图1所示，本实施方式所涉及的系统1包括便携机100以及通信单元200。本实施方式中的通信单元200搭载于车辆202。车辆202是用户的利用对象的一个例子。
[0033]
本发明涉及被认证者侧的通信装置和认证者侧的通信装置。在图1所示的例子中，便携机100是被认证者侧的通信装置的一个例子，通信单元200是认证者侧的通信装置的一个例子。
[0034]
在系统1中，当用户(例如，车辆202的驾驶员)携带便携机100接近车辆202时，在便携机100与搭载于车辆202的通信单元200之间进行用于认证的无线通信。而且，若认证成功，则车辆202的车门锁被解锁或发动机被启动，车辆202变成能够由用户利用的状态。系统1也被称为智能钥匙系统。以下，对各构成要素依次进行说明。
[0035]
(1)便携机100
[0036]
便携机100构成为由用户携带的任意装置。任意的装置包括电子匙、智能手机、以及可穿戴终端等。如图1所示，便携机100具备无线通信部110、存储部120、以及控制部130。
[0037]
无线通信部110具有在与搭载于车辆202的通信单元200之间进行基于无线的通信的功能。无线通信部110从搭载于车辆202的通信单元200无线接收信号。另外，无线通信部110向通信单元200无线发送信号。
[0038]
无线通信部110与通信单元200之间的基于无线的通信例如通过使用uwb(ultra
‑
wide band：超宽带)的信号来实现。在使用uwb的信号的无线通信中，如果利用脉冲方式，则通过使用纳秒以下的非常短的脉冲宽度的电波，能够高精度地测定电波的传播延迟时间，能够高精度地进行基于传播延迟时间的测距。此外，所谓传播延迟时间是从发送电波到接
收所花费的时间。无线通信部110例如构成为能够进行在uwb中的通信的通信接口。
[0039]
此外，使用uwb的信号例如可以作为测距用信号、角度推定用信号、以及数据信号被收发。测距用信号是在后述的测距处理中被收发的信号。测距用信号可以由不具有储存数据的有效负载部分的帧格式构成，也可以由具有有效负载部分的帧格式构成。角度推定用信号是在后述的角度推定处理中被收发的信号。角度推定用信号也可以具有与测距用信号同样的结构。数据信号优选由具有储存数据的有效负载部分的帧格式构成。
[0040]
在这里，无线通信部110具有至少一个天线111。而且，无线通信部110经由至少一个天线111收发无线信号。
[0041]
存储部120具有存储用于便携机100的动作的各种信息的功能。例如，存储部120存储用于便携机100的动作的程序、以及用于认证的id(identifier)、密码、以及认证算法等。存储部120例如由闪存等存储介质、以及执行向存储介质的记录再现的处理装置构成。
[0042]
控制部130具有执行便携机100中的处理的功能。作为一个例子，控制部130控制无线通信部110进行与车辆202的通信单元200的通信。控制部130进行来自存储部120的信息的读出以及向存储部120的信息的写入。控制部130也作为控制在与车辆202的通信单元200之间进行的认证处理的认证控制部发挥功能。控制部130例如由cpu(central processing unit：中央处理器)以及微处理器等电子电路构成。
[0043]
(2)通信单元200
[0044]
通信单元200与车辆202对应设置。在这里，在车辆202的车厢内设置的、或者作为通信模块内置于车辆202等的通信单元200搭载于车辆202。除此之外，也可以在车辆202的停车场设置通信单元200等，车辆202和通信单元200分体构成。该情况下，通信单元200能够基于与便携机100的通信结果，向车辆202无线发送控制信号，远程控制车辆202。如图1所示，通信单元200具备多个无线通信部210(210a～210d)、存储部220、以及控制部230。
[0045]
无线通信部210具有在与便携机100的无线通信部110之间进行基于无线的通信的功能。无线通信部210通过无线接收来自便携机100的信号。另外，无线通信部210向便携机100无线发送信号。无线通信部210例如构成为能够进行在uwb中的通信的通信接口。
[0046]
在这里，各个无线通信部210具有天线211。而且，各个无线通信部210经由天线211收发无线信号。
[0047]
存储部220具有存储用于通信单元200的动作的各种信息的功能。例如，存储部220存储用于通信单元200的动作的程序、以及认证算法等。存储部220例如由闪存等存储介质、以及执行向存储介质的记录再现的处理装置构成。
[0048]
控制部230具有控制通信单元200、以及搭载于车辆202的车载设备的全部动作的功能。作为一个例子，控制部230控制无线通信部210进行与便携机100的通信。控制部230进行来自存储部220的信息的读出以及向存储部220的信息的写入。控制部230也作为控制在与便携机100之间进行的认证处理的认证控制部发挥功能。另外，控制部230也作为控制车辆202的车门锁的门锁控制部发挥功能，进行车门锁的上锁以及解锁。另外，控制部230也作为控制车辆202的发动机的发动机控制部发挥功能，进行发动机的启动/停止。此外，车辆202所具备的动力源除了发动机之外也可以是马达等。控制部230例如构成为ecu(electronic control unit：电子控制单元)等电子电路。
[0049]
＜＜2.位置参数的推定＞＞
[0050]
＜2.1.位置参数＞
[0051]
本实施方式所涉及的通信单元200(详细而言，控制部230)进行位置参数推定处理，该位置参数推定处理推定表示便携机100所存在的位置的位置参数。以下，参照图2～图4对关于位置参数的各种定义进行说明。
[0052]
图2是表示本实施方式所涉及的设置于车辆202的多个天线211(无线通信部210)的配置的一个例子的图。如图2所示，在车辆202的顶部设置有四个天线211(211a－211d)。天线211a设置于车辆202的前方右侧。天线211b设置于车辆202的前方左侧。天线211c设置于车辆202的后方右侧。天线211d设置于车辆202的后方左侧。此外，邻接的天线211间的距离被设定为成为后述的角度推定用信号的载波的波长λ的二分之一以下。作为以通信单元200为基准的坐标系，设定有通信单元200的局部坐标系。通信单元200的局部坐标系的一个例子是以四个天线211的中心为原点、以车辆202的前后方向为x轴、以车辆202的左右方向为y轴、以车辆202的上下方向为z轴的坐标系。此外，x轴与连接前后方向的天线对(例如，天线211a和天线211c、以及211b和天线211d)的轴平行。另外，y轴与连接左右方向的天线对(例如，天线211a和天线211b、以及211c和天线211d)的轴平行。
[0053]
此外，四个天线211的配置形状不限于正方形，可以采用平行四边形、梯形、矩形、以及其他的任意形状。当然，天线211的数量不限定于四个。
[0054]
图3是表示本实施方式所涉及的便携机100的位置参数的一个例子的图。位置参数能够包含便携机100与通信单元200之间的距离r。图3所示的距离r是从通信单元200的局部坐标系的原点到便携机100的距离。基于在多个无线通信部210中的一个无线通信部210与便携机100之间进行的、后述的测距用信号的收发结果推定距离r。距离r也可以是从进行后述的测距用信号的收发的一个无线通信部210到便携机100的距离。
[0055]
另外，位置参数可以包含图3所示的由从x轴到便携机100的角度α、以及从y轴到便携机100的角度β构成的以通信单元200为基准的便携机100的角度。角度α以及β是连接第一规定坐标系中的原点和便携机100的直线与该第一规定坐标系中的坐标轴形成的角度。例如，第一规定坐标系是通信单元200的局部坐标系。角度α是连接原点和便携机100的直线与x轴形成的角度。角度β是连接原点和便携机100的直线与y轴形成的角度。此外，在图3中作为角度β图示的角度正确来说是π－β。
[0056]
图4是表示本实施方式所涉及的便携机100的位置参数的一个例子的图。位置参数可以包含第二规定坐标系中的便携机100的坐标。图4所示的便携机100的x轴上的坐标x、y轴上的坐标y、以及z轴上的坐标z是那样的坐标的一个例子。即，第二规定坐标系也可以是通信单元200的局部坐标系。除此之外，第二规定坐标系也可以是全局坐标系。
[0057]
＜2.2.cir＞
[0058]
(1)cir计算处理
[0059]
便携机100以及通信单元200在位置参数推定处理中，进行用于推定位置参数的通信。此时，便携机100以及通信单元200计算cir(channel impulse response：信道脉冲响应)。
[0060]
cir是将脉冲输入到系统时的响应。本实施方式中的cir在便携机100以及通信单元200的一方(以下，也称为发送侧)的无线通信部发送包含脉冲的信号作为第一信号的情况下，基于由另一方(以下，也称为接收侧)的无线通信部接收的、与第一信号对应的信号即
第二信号被计算。脉冲是包含振幅的变化的信号。也可以说cir表示便携机100与通信单元200之间的无线通信路径的特性。在以下，将第一信号也称为发送信号，将第二信号也称为接收信号。
[0061]
作为一个例子，cir也可以是对发送侧发送发送信号后的经过时间即延迟时间的每个取发送信号与接收信号的相关的结果、亦即相关运算结果。这里的相关也可以是一边使各个时间方向的相对位置错开一边取发送信号与接收信号的相关的处理亦即滑动相关。相关运算结果包含表示发送信号与接收信号的相关的高度的相关值作为延迟时间的每个的要素。相关运算结果所包含的多个要素的各个是包含延迟时间和相关值的组合的信息。相关能够在以规定时间为间隔的延迟时间中被计算。即，cir也可以是发送侧发送发送信号后每隔规定时间取发送信号与接收信号的相关的结果。这里的规定时间例如是接收侧对接收信号进行采样的间隔。因此，构成cir的要素也被称为采样点。相关值也可以是具有iq成分的复数。另外，相关值也可以是复数的振幅或者相位。另外，相关值也可以是复数的i成分以及q成分的平方和(或者振幅的平方)亦即功率。
[0062]
作为其他的一个例子，cir也可以是接收信号(具有iq成分的复数)本身。另外，cir也可以是接收信号的振幅或者相位。另外，cir也可以是接收信号的i成分以及q成分的平方和(或者振幅的平方)亦即功率。
[0063]
也将cir中的每个延迟时间的值称为cir值。也就是说，cir是cir值的时间序列变化。在cir为相关运算结果的情况下，cir值是每个延迟时间的相关值。在cir为接收信号本身的情况下，cir值是每个延迟时间的接收信号。在cir为接收信号的振幅或者相位的情况下，cir值是每个延迟时间的接收信号的振幅或者相位。在cir为接收信号的功率的情况下，cir值是每个延迟时间的接收信号的功率。
[0064]
在cir为相关运算结果的情况下，接收侧通过取发送信号与接收信号的滑动相关，计算cir。例如，接收侧将获取了接收信号与延迟了一定延迟时间的发送信号的相关的值计算为该延迟时间中的特性(即，cir值)。而且，接收侧通过计算每个延迟时间的cir值来计算cir。在以下，说明cir是相关运算结果的情况。
[0065]
此外，在使用了uwb的测距技术中，cir也被称为延迟分布。尤其，将功率设为cir值的cir也被称为功率延迟分布。
[0066]
以下，参照图5～图6对发送侧是便携机100、接收侧是通信单元200的情况的cir计算处理进行详细说明。
[0067]
图5是表示本实施方式所涉及的通信单元200中的信号处理的处理框的一个例子的图。如图5所示，通信单元200包括振荡器212、乘法器213、90度移相器214、乘法器215、lpf(low pass filter：低通滤波器)216、lpf217、相关器218、以及累计器219。
[0068]
振荡器212生成与输送发送信号的载波的频率相同的频率的信号，并将生成的信号向乘法器213以及90度移相器214输出。
[0069]
乘法器213将由天线211接收到的接收信号和从振荡器212输出的信号相乘，将相乘后的结果向lpf216输出。lpf216将所输入的信号中输送发送信号的载波的频率以下的频率的信号向相关器218输出。输入到相关器218的信号是接收信号的与包络线对应的成分中的i成分(即，实部)。
[0070]
90度移相器214使所输入的信号的相位延迟90度，将延迟后的信号向乘法器215输
出。乘法器215将由天线211接收到的接收信号与从90度移相器214输出的信号相乘，将相乘后的结果向lpf217输出。lpf217将所输入的信号中输送发送信号的载波的频率以下的频率的信号向相关器218输出。输入到相关器218的信号是接收信号的与包络线对应的成分中的q成分(即，虚部)。
[0071]
相关器218通过取从lpf216以及lpf217输出的由i成分以及q成分构成的接收信号与参照信号的滑动相关来计算cir。此外，这里的参照信号是与乘以载波之前的发送信号相同的信号。
[0072]
累计器219对从相关器218输出的cir进行累计并输出。
[0073]
在这里，发送侧可以发送包含前导码的信号作为发送信号。前导码是在收发信号间已知的序列。前导码典型地配置于发送信号的开头。前导码包含一个以上的前导码符号。前导码符号是包含一个以上的脉冲的脉冲序列。脉冲序列是在时间方向上分离的多个脉冲的集合。
[0074]
前导码符号是由累计器219进行累计的对象。即，相关器218对于与接收信号所包含的一个以上的前导码符号对应的各个部分，通过在便携机100发送前导码符号后每隔规定时间取该前导码符号所对应的部分与发送信号所包含的前导码符号的相关，从而计算一个以上的每个前导码符号的cir。而且，累计器219通过对前导码所包含的一个以上的前导码累计每个前导码符号的cir，从而得到累计后的cir。而且，累计器219输出累计后的cir。在以下，只要没有特别提及，cir就是累计后的cir。
[0075]
每个前导码符号的cir是第一相关运算结果的一个例子。累计后的cir是第二相关运算结果的一个例子。如上所述，cir包含表示发送信号与接收信号的相关的高度的相关值作为发送侧发送发送信号后的经过时间即延迟时间的每个的要素。就前导码符号的观点而言，cir包含表示发送信号与接收信号的相关的高度的相关值作为发送侧发送各个前导码符号后的经过时间即延迟时间的每个的要素。
[0076]
(2)cir的例子
[0077]
图6表示从累计器219输出的cir的一个例子。图6是表示本实施方式所涉及的cir的一个例子的图表。图表的横轴是延迟时间。纵轴是cir值的绝对值(例如，振幅或者功率)。此外，cir的形状、更详细而言cir值的时间序列变化的形状也被称为cir波形。典型地，在cir中，过零点与过零点之间的要素的集合与一个脉冲对应。过零点是值变成零的要素。但是，在有噪声的环境中不限于此。例如，也可以认为成为基准的水准与cir值的时间序列变化的交点间的要素的集合与一个脉冲对应。在图6所示的cir中包含对应于某个脉冲的要素的集合21、以及对应于其他的脉冲的要素的集合22。
[0078]
集合21例如对应于经由快速路径到达接收侧的信号(例如，脉冲)。快速路径是指收发信号间的最短的路径。快速路径是指在没有遮蔽物的环境中收发信号间的直线路径。集合22例如对应于经过快速路径以外的路径到达接收侧的信号(例如，脉冲)。这样，也将经由多个路径到达的信号称为多路径波。
[0079]
(3)第一到来波的检测
[0080]
接收侧将从发送侧接收的无线信号中满足规定的检测基准的信号检测为经由快速路径到达接收侧的信号。而且，接收侧基于检测到的信号，推定位置参数。
[0081]
以下，将被检测为经由快速路径到达接收侧的信号的信号也称为第一到来波。第
一到来波可以是直接波、延迟波、或者合成波的任一种。直接波是经由收发信号间的最短路径被接收侧接收的信号。即，直接波是经由快速路径到达接收侧的信号。延迟波是经由收发信号间的不是最短的路径、即经由快速路径以外的路径到达接收侧的信号。延迟波比直接波延迟被接收侧接收。合成波是在将经由多个不同的路径的多个信号合成的状态下被接收侧接收的信号。
[0082]
接收侧将接收到的无线信号中满足规定的检测基准的信号检测为第一到来波。规定的检测基准的一个例子是cir值(例如，振幅或者功率)最初超过规定的阈值。即，接收侧也可以将cir中cir值最初超过规定的阈值的部分所对应的脉冲检测为第一到来波。
[0083]
这里应注意的点是作为第一到来波被检测出的信号未必是直接波。例如，若直接波以与延迟波抵消的状态被接收，则有时cir值低于规定的阈值，未检测出直接波作为第一到来波。该情况下，比直接波延迟到达的延迟波或者合成波被检测为第一到来波。
[0084]
在以下，将用于检测第一到来波的上述规定的阈值也称为快速路径阈值。
[0085]
－第一到来波的接收时刻
[0086]
接收侧也可以将满足规定的检测基准的时刻设为第一到来波的接收时刻。第一到来波的接收时刻的一个例子是cir值最初超过快速路径阈值的要素的延迟时间所对应的时刻。
[0087]
除此之外，接收侧也可以将检测到的第一到来波的峰值的时刻设为第一到来波的接收时刻。该情况下，第一到来波的接收时刻的一个例子是cir中的第一到来波所对应的要素的集合中、作为cir值的振幅或者功率最高的要素的延迟时间所对应的时刻。
[0088]
在以下，第一到来波的接收时刻是cir值最初超过快速路径阈值的要素的延迟时间所对应的时刻。
[0089]
－第一到来波的相位
[0090]
接收侧也可以将满足规定的检测基准的时刻的相位设为第一到来波的相位。第一到来波的相位的一个例子是cir值最初超过快速路径阈值的要素的、作为cir值的相位。
[0091]
除此之外，接收侧也可以将检测到的第一到来波的峰值的相位设为第一到来波的相位。该情况下，第一到来波的接收时刻的一个例子是cir中的第一到来波所对应的要素的集合中、作为cir值的振幅或者功率最高的要素的、作为cir值的相位。
[0092]
在以下，第一到来波的相位是cir值最初超过快速路径阈值的要素的、作为cir值的相位。
[0093]
－关于第一到来波的宽度
[0094]
将与第一到来波对应的要素的集合的时间方向的宽度也称为第一到来波的宽度。作为一个例子，第一到来波的宽度是cir中的过零点与过零点之间的时间方向的宽度。作为其他的一个例子，第一到来波的宽度是成为基准的水准与cir值的时间序列变化的交点间的时间方向的宽度。
[0095]
将发送信号所包含的脉冲的时间方向的宽度也称为脉冲的宽度。作为一个例子，脉冲的宽度是cir值的时间序列变化中的过零点与过零点之间的时间方向的宽度。作为其他的一个例子，脉冲的宽度是成为基准的水准与cir值的时间序列变化的交点间的时间方向的宽度。
[0096]
在仅检测出直接波作为第一到来波的情况下，cir中的第一到来波的宽度成为理
想的宽度。仅检测出直接波作为第一到来波的情况的理想的宽度能够根据发送信号的波形、以及接收信号处理方法等通过理论计算来算出。另一方面，在接收合成波作为第一到来波的情况下，cir中的第一到来波的宽度可能与理想的宽度不同。例如，在将与直接波同相的延迟波与直接波合成后的合成波检测为第一到来波的情况下，与直接波对应的部分和与延迟波对应的部分在时间方向上错开的状态下相加并加强，因此cir中的第一到来波的宽度变宽。另一方面，在将与直接波反相的延迟波与直接波合成后的合成波检测为第一到来波的情况下，直接波和延迟波相互抵消，因此cir中的第一到来波的宽度变窄。
[0097]
＜2.3.位置参数的推定＞
[0098]
(1)测距
[0099]
通信单元200进行测距处理。测距处理是推定通信单元200与便携机100之间的距离的处理。通信单元200与便携机100之间的距离例如是图3所示的距离r。测距处理包括收发测距用信号、以及基于测距用信号的传播延迟时间来计算距离r。测距用信号是在便携机100与通信单元200之间进行收发的信号中用于测距的信号。传播延迟时间是从发送信号到接收信号所需的时间。
[0100]
在这里，通信单元200所具有的多个无线通信部210中的任一个无线通信部210收发测距用信号。以下，将收发测距用信号的无线通信部210也称为主机。距离r是作为主机发挥功能的无线通信部210(更准确而言，天线211)与便携机100(更准确而言，天线111)之间的距离。另外，将收发测距用信号的无线通信部210以外的无线通信部210也称为从机。
[0101]
在测距处理中，可以在通信单元200与便携机100之间收发多个测距用信号。将多个测距用信号中的从一个装置向另一个装置发送的测距用信号也称为第一测距用信号。接着，将从接收第一测距用信号的装置向发送第一测距用信号的装置作为第一测距用信号的响应而发送的测距用信号也称为第二测距用信号。接下来，将从接收第二测距用信号的装置向发送第二测距用信号的装置作为第二测距用信号的响应而发送的测距用信号也称为第三测距用信号。
[0102]
以下，参照图7并对测距处理的流程的一个例子进行说明。
[0103]
图7是表示在本实施方式所涉及的系统1中执行的测距处理的流程的一个例子的顺序图。在本顺序中，涉及便携机100以及通信单元200。在本顺序中，无线通信部210a作为主机发挥功能。
[0104]
如图7所示，首先，便携机100发送第一测距用信号(步骤s102)。若由无线通信部210a接收第一测距用信号，则控制部230计算第一测距用信号的cir。然后，控制部230基于计算出的cir，检测无线通信部210a中的第一测距用信号的第一到来波(步骤s104)。
[0105]
接着，无线通信部210a发送第二测距用信号作为第一测距用信号的响应(步骤s106)。便携机100若接收第二测距用信号，则计算第二测距用信号的cir。然后，便携机100基于计算出的cir，检测第二测距用信号的第一到来波(步骤s108)。
[0106]
接下来，便携机100发送第三测距用信号作为第二测距用信号的响应(步骤s110)。若由无线通信部210a接收第三测距用信号，则控制部230计算第三测距用信号的cir。然后，控制部230基于计算出的cir，检测无线通信部210a中的第三测距用信号的第一到来波(步骤s112)。
[0107]
便携机100计测从第一测距用信号的发送时刻到第二测距用信号的接收时刻的时
间t1、以及从第二测距用信号的接收时刻到第三测距用信号的发送时刻的时间t2。在这里，第二测距用信号的接收时刻是在步骤s108中检测出的第二测距用信号的第一到来波的接收时刻。而且，便携机100发送包含表示时间t1以及t2的信息的信号(步骤s114)。上述的信号例如被无线通信部210a接收。
[0108]
控制部230计测从第一测距用信号的接收时刻到第二测距用信号的发送时刻的时间t3、以及从第二测距用信号的发送时刻到第三测距用信号的接收时刻的时间t4。在这里，第一测距用信号的接收时刻是在步骤s104中检测出的第一测距用信号的第一到来波的接收时刻。同样地，第三测距用信号的接收时刻是在步骤s112中检测出的第三测距用信号的第一到来波的接收时刻。
[0109]
而且，控制部230基于时间t1、t2、t3、以及t4，推定距离r(步骤s116)。例如，控制部230通过下式推定传播延迟时间τ
m
。
[0110]
【式1】
[0111][0112]
然后，控制部230通过将推定出的传播延迟时间τ
m
乘以信号的速度，推定距离r。
[0113]
－推定精度降低的一个因素
[0114]
成为时间t1、t2、t3、以及t4的开始期或者结束期的测距用信号的接收时刻是测距用信号的第一到来波的接收时刻。如上述那样，作为第一到来波被检测出的信号未必是直接波。
[0115]
在比直接波延迟到达的延迟波或者合成波被检测为第一到来波的情况下，与直接波被检测为第一到来波的情况相比，第一到来波的接收时刻变动。该情况下，传播延迟时间τ
m
的推定结果从真实的值(直接波被检测为第一到来波的情况的推定结果)变动。而且，距离r的推定精度(以下，也称为测距精度)降低变动的量。
[0116]
(2)角度推定
[0117]
通信单元200进行角度推定处理。角度推定处理是推定图3所示的角度α以及β的处理。角度获取处理包括接收角度推定用信号、以及基于角度推定用信号的接收结果计算角度α以及β。角度推定用信号是在便携机100与通信单元200之间进行收发的信号中用于角度推定的信号。以下，参照图8并对角度推定处理的流程的一个例子进行说明。
[0118]
图8是表示在本实施方式所涉及的系统1中执行的角度推定处理的流程的一个例子的顺序图。在本顺序中涉及便携机100以及通信单元200。
[0119]
如图8所示，首先，便携机100发送角度推定用信号(步骤s202)。接着，若由无线通信部210a～210d的各个接收角度推定用信号，则控制部230计算由无线通信部210a～210d的各个接收到的角度推定用信号的cir。然后，控制部230对于无线通信部210a～210d的各个，基于计算出的cir检测角度推定用信号的第一到来波(步骤s204a～s204d)。接下来，控制部230对于无线通信部210a～210d的各个，检测所检测出的第一到来波的相位(步骤s206a～s206d)。而且，控制部230基于在无线通信部210a～210d的各个中检测出的第一到来波的相位，推定角度α以及β(步骤s208)。
[0120]
以下，对步骤s208中的处理的详细进行说明。将针对无线通信部210a检测出的第一到来波的相位设为p
a
。将针对无线通信部210b检测出的第一到来波的相位设为p
b
。将针对
无线通信部210c检测出的第一到来波的相位设为p
c
。将针对无线通信部210d检测出的第一到来波的相位设为p
d
。该情况下，x轴方向的天线阵相位差pd
ca
及pd
db
、以及y轴方向的天线阵相位差pd
ba
及pd
dc
分别由下式表示。
[0121]
【式2】
[0122]
pd
ca
＝(p
c
‑
p
a
)
[0123]
pd
db
＝(p
d
‑
p
b
)
[0124]
pd
dc
＝(p
d
‑
p
c
)
[0125]
pd
ba
＝(p
b
‑
p
a
)
ꢀꢀ
(2)
[0126]
角度α以及β由下式计算。在这里，λ是角度推定用信号的载波的波长，d是天线211间的距离。
[0127]
【式3】
[0128]
α or β＝arcsin(λ
·
pd/(2
·
π
·
d))
ꢀꢀ
(3)
[0129]
因此，基于各个天线阵相位差而计算的角度分别由下式表示。
[0130]
【式4】
[0131]
α
ca
＝arcsin(λ
·
pd
ca
/(2
·
π
·
d))
[0132]
α
db
＝arcsin(λ
·
pd
db
/(2
·
π
·
d))
[0133]
β
dc
＝arcsin(λ
·
pd
dc
/(2
·
π
·
d))
[0134]
β
ba
＝arcsin(λ
·
pd
ba
/(2
·
π
·
d))
ꢀꢀ
(4)
[0135]
控制部230基于上述计算出的角度α
ca
、α
db
、β
dc
、以及β
ba
来计算角度α以及β。例如，控制部230如下式所示，通过对在x轴以及y轴方向上针对各2个阵列计算出的角度进行平均，来计算角度α以及β。
[0136]
【式5】
[0137]
α＝(α
ca
α
db
)/2
[0138]
β＝(β
dc
β
ba
)/2
ꢀꢀ
(5)
[0139]
‑
推定精度降低的一个因素
[0140]
如以上说明，角度α以及β基于第一到来波的相位被计算。如上所述，被检测为第一到来波的信号未必是直接波。
[0141]
也就是说，作为第一到来波，有时检测出延迟波或者合成波。典型地延迟波以及合成波的相位与直接波的相位存在差异，因此角度推定精度降低差异的量。
[0142]
‑
补充
[0143]
此外，角度推定用信号可以在角度推定处理中进行收发，也可以在其他的时机进行收发。例如，角度推定用信号也可以在测距处理中进行收发。具体而言，图7所示的第三测距用信号和图8所示的角度推定用信号也可以相同。该情况下，通信单元200能够通过接收兼作角度推定用信号以及第二测距用信号的一个无线信号来计算距离r、角度α以及β。
[0144]
(3)坐标推定
[0145]
控制部230进行坐标推定处理。坐标推定处理是推定图4所示的便携机100的三维坐标(x，y，z)的处理，作为坐标推定处理，能够采用以下的第一计算方法以及第二计算方法。
[0146]
‑
第一计算方法
[0147]
第一计算方法是基于测距处理以及角度推定处理的结果来计算坐标x、y、以及z的方法。该情况下，首先，控制部230通过下式计算坐标x以及y。
[0148]
【式6】
[0149]
x＝r
·
cosα
[0150]
y＝r
·
cosβ
ꢀꢀ
(6)
[0151]
在这里，在距离r、以及坐标x、y及z中，下式的关系成立。
[0152]
【式7】
[0153][0154]
控制部230利用上述关系，通过下式计算坐标z。
[0155]
【式8】
[0156][0157]
－第二计算方法
[0158]
第二计算方法是省略角度α以及β的推定来计算坐标x、y、以及z的方法。首先，通过上述式(4)(5)(6)(7)，下式的关系成立。
[0159]
【式9】
[0160]
x/r＝cosα
ꢀꢀꢀꢀ
(9)
[0161]
【式10】
[0162]
y/r＝cosβ
ꢀꢀꢀ
(10)
[0163]
【式11】
[0164]
x2 y2 z2＝r2
ꢀꢀꢀ
(11)
[0165]
【式12】
[0166]
d
·
cosα＝λ
·
(pd
ca
/2 pd
db
/2)(2
·
π)
ꢀꢀꢀ
(12)
[0167]
【式13】
[0168]
d
·
cosβ＝λ
·
(pd
dc
/2 pd
ba
/2)/(2
·
π)
ꢀꢀ
(13)
[0169]
关于cosα整理式(12)并代入式(9)，则通过下式得到坐标x。
[0170]
【式14】
[0171]
x＝r
·
λ
·
(pd
ca
/2 pd
db
/2)/(2
·
π
·
d)
ꢀꢀ
(14)
[0172]
关于cosβ整理式(13)并代入式(10)，通过下式得到坐标y。
[0173]
【式15】
[0174]
y＝r
·
λ
·
(pd
dc
/2 pd
ba
/2)/(2
·
π
·
d)
ꢀꢀ
(15)
[0175]
而且，若将式(14)以及式(15)代入式(11)并整理，则通过下式得到坐标z。
[0176]
【式16】
[0177][0178]
以上，对局部坐标系中的便携机100的坐标的推定处理进行了说明。通过将局部坐标系中的便携机100的坐标和全局坐标系中的局部坐标系的原点的坐标组合，也能够推定全局坐标系中的便携机100的坐标。
[0179]
－推定精度降低的一个因素
[0180]
如以上说明，坐标基于传播延迟时间以及相位被计算。而且，这些均基于第一到来波被推定。因此，以与测距处理、以及角度推定处理同样的理由，坐标推定精度可能降低。
[0181]
(4)存在区域的推定
[0182]
位置参数也可以包含预先定义的多个区域中便携机100所存在的区域。作为一个例子，在区域由距通信单元200的距离定义的情况下，控制部230基于由测距处理推定出的距离r，推定便携机100所存在的区域。作为其他的一个例子，在区域由距通信单元200的角度定义的情况下，控制部230基于由角度推定处理推定出的角度α以及β，推定便携机100所存在的区域。作为其他的一个例子，在区域由三维坐标定义的情况下，控制部230基于由坐标推定处理推定出的坐标(x，y，z)，推定便携机100所存在的区域。
[0183]
除此之外，作为车辆202中特有的处理，控制部230也可以从包含车辆202的车厢内以及车厢外的多个区域中推定便携机100所存在的区域。由此，能够在用户处于车厢内的情况和处于车厢外的情况下提供不同的服务等，提供细致的服务。除此之外，控制部230也可以从距车辆202规定距离以内的区域即周边区域、以及距车辆202规定距离以上的区域即远方区域中推定便携机100所存在的区域。
[0184]
(5)位置参数的推定结果的用途
[0185]
位置参数的推定结果例如能够用于便携机100的认证。例如，控制部230在驾驶座侧且距通信单元200的距离近的区域存在便携机100的情况下，判定认证成功，解锁车门。
[0186]
＜＜3.技术的课题＞＞
[0187]
在多个无线通信部210的全部中，不一定成功将直接波检测为第一到来波。在多个无线通信部210中的至少任一个中将直接波检测为第一到来波失败的情况下，角度推定精度降低。另外，在主机中将直接波检测为第一到来波失败的情况下，测距精度降低。这样，在将直接波检测为第一到来波失败的情况下，位置参数的推定精度降低。
[0188]
因此，在本实施方式中，提供一种通过进行控制使得直接波容易被检测为第一到来波、从而使位置参数的推定精度提高的构造。
[0189]
＜＜4.技术的特征＞＞
[0190]
(1)确定要素的检测
[0191]
便携机100发送包含一个以上前导码符号的发送信号。多个无线通信部210的各个接收与发送信号对应的接收信号。控制部230基于由多个无线通信部210的各个接收到的多个接收信号的各个，获取多个无线通信部210的各个中的cir(累计后的cir)。
[0192]
成为cir获取的对象的发送信号可以是测距用信号，也可以是角度推定用信号。作为一个例子，上述的发送信号也可以是图7所示的第三测距用信号且兼作角度推定用信号的信号。
[0193]
控制部230对于多个无线通信部210的各个中的cir，根据规定的基准检测cir所包含的多个要素中作为一个以上的要素的确定要素。详细而言，控制部230将检测cir值所包含的振幅成分超过第一阈值的一个以上的要素作为确定要素的情况，作为根据规定的基准检测确定要素的情况进行。cir值所包含的振幅成分可以是振幅本身，也可以是将振幅平方而得到的功率。
[0194]
确定要素是与第一到来波对应的要素。与确定要素的延迟时间对应的时刻作为第一到来波的接收时刻，用于测距。另外，确定要素的相位作为第一到来波的相位，用于角度
推定。也就是说，控制部230对于多个无线通信部210的各个，检测位置参数推定所使用的确定要素。
[0195]
作为一个例子，控制部230将检测cir值所包含的振幅成分最初超过第一阈值的要素的情况，作为根据规定的基准检测确定要素的情况进行。该情况下，在针对多个无线通信部210得到的多个cir的各个中，一个一个地检测确定要素。第一阈值是上述的快速路径阈值。即，确定要素是cir中的多个要素中、cir值最初超过快速路径阈值的要素。由此，与从一个cir中检测多个确定要素的情况相比，能够减轻用于检测确定要素的运算负荷。
[0196]
(2)可靠性参数的计算
[0197]
控制部230计算可靠性参数。可靠性参数是表示检测出的确定要素是否适合作为处理对象的指标。更详细而言，可靠性参数是表示将检测出的确定要素用于位置参数推定是否适合的指标。关于针对多个无线通信部210的各个检测出的多个确定要素而言，可靠性参数是表示检测出的多个确定要素的各个是否适合作为处理对象的指标。
[0198]
确定要素适合作为处理对象是指确定要素与直接波对应。另一方面，确定要素不适合作为处理对象是指确定要素不与直接波对应。也就是说，也可以认为可靠性参数是表示检测出的确定要素与直接波对应的情况的妥当性的指标。在检测出的确定要素与延迟波或者合成波对应的情况下，即，在将延迟波或者合成波检测为第一到来波的情况下，如上所述，位置参数的推定精度降低。因而，能够基于可靠性参数，评价位置参数的推定精度。
[0199]
可靠性参数例如是连续值或者离散值。可靠性参数能够表示值越高确定要素作为处理对象越适合。同样，可靠性参数能够表示值越低确定要素作为处理对象越不适合。当然，也可以是相反情况。在以下，将确定要素作为处理对象适合的程度也称为可靠性。而且，将确定要素作为处理对象适合的情况也称为可靠性高，将确定要素作为处理对象不适合的情况也称为可靠性低。
[0200]
可靠性参数包含第一可靠性参数，该第一可靠性参数是表示针对多个无线通信部210的各个检测出的确定要素与经由收发信号间的最短路径而接收到的信号(即，直接波)对应的情况的妥当性的指标。针对多个无线通信部210的各个检测出的确定要素与直接波对应的情况的妥当性越高可靠性越高。另一方面，针对多个无线通信部210的各个检测出的确定要素与直接波对应的情况的妥当性越低可靠性越低。
[0201]
具体而言，第一可靠性参数也可以包含一对无线通信部210中的确定要素的延迟时间之差。详细而言，第一可靠性参数也可以包含基于由多个无线通信部210中的第一无线通信部210接收到的接收信号而得到的cir中的确定要素的延迟时间与基于由多个无线通信部210中的与第一无线通信部210不同的第二无线通信部210接收到的接收信号而得到的cir中的确定要素的延迟时间之间的差。对于第一可靠性参数，参照图9并进行详细说明。
[0202]
图9是表示多个无线通信部210中的cir的一个例子的图表。图9所示的cir20a是表示无线通信部210a中的cir的一个例子的图表。图9所示的cir20b是表示无线通信部210b中的cir的一个例子的图表。各图表的横轴是延迟时间。cir20a的时间轴和cir20b的时间轴同步。纵轴是cir值的绝对值(例如，振幅或者功率)。
[0203]
cir20a中包含与直接波对应的要素的集合21a、以及与延迟波对应的要素的集合22a。同样地，cir20b中包含与直接波对应的要素的集合21b、以及与延迟波对应的要素的集合22b。在cir20a中，图示有快速路径阈值th
fp
、确定要素sp
fp
、以及确定要素sp
fp
的延迟时间
t
fp－a
。同样地，在cir20b中，图示有快速路径阈值th
fp
、确定要素sp
fp
、以及确定要素sp
fp
的延迟时间t
fp－b
。
[0204]
如图9所示，在无线通信部210a中，在与直接波对应的集合21a中出现确定要素sp
fp
的延迟时间t
fp－a
。另一方面，在无线通信部210b中，不是在与直接波对应的集合21b中而是在与延迟波对应的集合22b中，出现确定要素sp
fp
的延迟时间t
fp－b
。也就是说，可以说确定要素的延迟时间早，表示成功检测与直接波对应的确定要素的可能性高。另一方面，可以说确定要素的延迟时间晚，表示与直接波对应的要素的cir值低，因此检测与直接波对应的确定要素失败的可能性高。而且，可以说在一对无线通信部210中确定要素的延迟时间产生差表示在一对无线通信部210中混合存在成功检测与直接波对应的确定要素的无线通信部210和检测与直接波对应的确定要素失败的无线通信部210。
[0205]
因此，控制部230判定为在第一无线通信部210中的确定要素的延迟时间与第二无线通信部210中的确定要素的延迟时间之差比规定的阈值小的情况下，可靠性高。另一方面，控制部230判定为在第一无线通信部210中的确定要素的延迟时间与第二无线通信部210中的确定要素的延迟时间之差比规定的阈值大的情况下，可靠性低。通过上述的结构，能够以在多个无线通信部210的各个中检测出的确定要素与直接波对应的情况的妥当性的观点来评价可靠性。
[0206]
(3)前导码符号数量的控制
[0207]
控制部230基于可靠性参数，控制发送信号所包含的前导码符号的数量。作为前导码符号的数量的控制对象的发送信号的一个例子是测距用信号。此外，第一～第三测距用信号的至少任一个可以是控制对象。该情况下，能够控制测距精度。作为前导码符号的数量的控制对象的发送信号的另一个例子是角度推定用信号。该情况下，能够控制角度推定精度。
[0208]
在作为控制对象的发送信号的发送方为通信单元200的情况下，控制部230控制无线通信部210使得发送信号所包含的前导码符号的数量增加或者减少。另一方面，在作为控制对象的发送信号的发送方为便携机100的情况下，控制部230控制无线通信部210使得将包含用于使发送信号所包含的前导码符号的数量增加或者减少的信息的信号发送到便携机100。便携机100若接收上述的信号，则使发送信号所包含的前导码符号的数量增加或者减少。这样，能够实现前导码符号的数量的控制。
[0209]
作为一个例子，控制部230进行在由可靠性参数表示检测出的确定要素适合作为处理对象的程度(即，可靠性)比第二阈值低的情况下，增加发送信号所包含的前导码符号的数量，作为基于可靠性参数来控制发送信号所包含的前导码符号的数量。前导码符号的数量增加，因此每个前导码符号的cir的数量增加。其结果，能够使累计后的cir中的cir值增加，因此能够使成功检测与直接波对应的确定要素的可能性提高。
[0210]
例如，关于第一可靠性参数而言，控制部230进行控制使得在第一无线通信部210中的确定要素的延迟时间与第二无线通信部210中的确定要素的延迟时间之差比规定的阈值大的情况下，增加发送信号所包含的前导码符号的数量。前导码符号的数量增加，因此每个前导码符号的cir的数量增加，累计后的cir中的cir值增加。因而，在图9所示的例子中，在cir20b中，与直接波对应的集合21b的cir值越超过快速路径阈值th
fp
变得越高，在集合21b中出现最初超过快速路径阈值th
fp
的确定要素sp
fp
。其结果，不仅在无线通信部210a中，
在无线通信部210b中也成功检测与直接波对应的确定要素，因此能够使位置参数的推定精度提高。
[0211]
作为其他的一个例子，控制部230进行在由可靠性参数表示检测出的确定要素适合作为处理对象的程度(即，可靠性)比第三阈值高的情况下，减少发送信号所包含的前导码符号的数量，作为基于可靠性参数来控制发送信号所包含的前导码符号的数量。前导码符号的数量减少，因此发送信号的长度变短，便携机100以及通信单元200的通信负荷减轻。另外，每个前导码符号的cir的数量减少，因此减轻通信单元200中的cir的计算负荷。
[0212]
在这里，第三阈值被设定为比第二阈值大的值。即，在位置参数的推定精度不降低的范围内，通过减少前导码符号的数量，能够兼顾通信负荷以及计算负荷的减轻和位置参数的推定精度的维持。
[0213]
(4)位置参数的推定
[0214]
－测距
[0215]
控制部230将检测出的确定要素的延迟时间所对应的时刻检测为脉冲接收时刻，该脉冲接收时刻是无线通信部210接收接收信号所包含的脉冲的时刻。控制部230对于多个无线通信部210中的至少一个无线通信部210，检测脉冲接收时刻。例如，控制部230对于作为主机发挥功能的无线通信部210，检测脉冲接收时刻。脉冲接收时刻是上述的第一到来波的接收时刻的一个例子。
[0216]
控制部230基于脉冲接收时刻，推定通信单元200与便携机100之间的距离。例如，控制部230关于从便携机100发送的测距用信号，检测作为主机发挥功能的无线通信部210中的脉冲接收时刻。而且，控制部230使用检测出的脉冲接收时刻作为测距用信号的第一到来波的接收时刻，推定主机与便携机100之间的距离。对于推定主机与便携机100之间的距离的处理的详细，作为测距处理如上述说明。
[0217]
根据本实施方式，通过控制前导码符号数量，能够使确定要素的可靠性提高。因而，通过基于可靠性高的、即验证了与直接波对应的确定要素进行测距处理，能够使测距精度提高。
[0218]
－角度推定
[0219]
控制部230基于检测出的确定要素的cir值所包含的相位成分，推定连接以通信单元200为基准的坐标系中的原点和便携机100的直线与该坐标系中的坐标轴所成的角度。详细而言，控制部230关于从便携机100发送的角度推定用信号，基于针对多个无线通信部210的各个计算出的cir中检测出的确定要素的相位成分，推定连接以通信单元200为基准的坐标系中的原点和便携机100的直线与该坐标系中的坐标轴所成的角度。对于推定连接以通信单元200为基准的坐标系中的原点和便携机100的直线与该坐标系中的坐标轴所成的角度的处理的详细，作为角度推定处理如上述说明。
[0220]
根据本实施方式，通过控制前导码符号数量，能够使确定要素的可靠性提高。因而，通过基于可靠性高的、即验证了与直接波对应的确定要素进行角度推定处理，能够使角度推定精度提高。
[0221]
(5)处理的流程
[0222]
图10是表示由本实施方式所涉及的通信单元200执行的前导码符号数量的控制处理的流程的一个例子的流程图。
[0223]
如图10所示，首先，通信单元200进行位置推定用通信(步骤s302)。位置推定用通信是由多个无线通信部210接收来自便携机100的无线信号(测距用信号以及/或者角度推定用信号)。上述的无线信号包含一个以上前导码符号。
[0224]
接着，控制部230基于由位置推定用通信得到的cir，进行确定要素的检测、以及可靠性参数的计算(步骤s304)。例如，控制部230基于由多个无线通信部210的各个接收到的接收信号，针对多个无线通信部210的各个计算cir。这里的cir是对每个前导码符号的cir进行累计的累计后的cir。接着，控制部230在各个cir中，检测cir值所包含的振幅成分最初超过第一阈值的要素即确定要素。接下来，控制部230计算在无线通信部210间的确定要素的延迟时间的差作为第一可靠性参数。
[0225]
接下来，控制部230判定由可靠性参数表示的可靠性是否比第二阈值低(步骤s306)。作为一个例子，控制部230判定为在作为第一可靠性参数计算的无线通信部210间的确定要素的延迟时间之差比规定的阈值大的情况下，由可靠性参数表示的可靠性比第二阈值低。作为其他的一个例子，控制部230判定为在作为第一可靠性参数计算的无线通信部210间的确定要素的延迟时间之差比规定的阈值小的情况下，由可靠性参数表示的可靠性比第二阈值高。
[0226]
在判定为由可靠性参数表示的可靠性比第二阈值低的情况下(步骤s306：是)，控制部230将指示增加在位置推定用通信中发送的无线信号所包含的前导码符号的数量的信号发送到便携机100(步骤s308)。然后，处理再次返回到步骤s302。接收了指示增加前导码符号的数量的信号的便携机100在再次的步骤s302中，发送与上次相比增加了前导码符号的数量的无线信号。
[0227]
在判定为由可靠性参数表示的可靠性比第二阈值高的情况下(步骤s306：否)，控制部230基于在步骤s304中检测出的确定要素，推定便携机100的位置参数(步骤s310)。
[0228]
(6)可靠性参数的其他的一个例子
[0229]
－第二可靠性参数
[0230]
可靠性参数可以包含第二可靠性参数，该第二可靠性参数是表示针对多个无线通信部210的各个检测出的确定要素与在合成了多个脉冲的状态下被接收的合成波不对应的情况的妥当性的指标。针对多个无线通信部210的各个检测出的确定要素与在合成了多个脉冲的状态下被接收的合成波不对应的情况的妥当性越高，可靠性越高。另一方面，针对多个无线通信部210的各个检测出的确定要素与在合成了多个脉冲的状态下被接收的合成波不对应的情况的妥当性越低，可靠性越低。
[0231]
第二可靠性参数也可以基于一对无线通信部210中的cir波形的相关被导出。对于第二可靠性参数，参照图11并进行详细说明。
[0232]
图11是表示多个无线通信部210中的cir的一个例子的图表。图11所示的cir20a是表示无线通信部210a中的cir的一个例子的图表。图11所示的cir20b是表示无线通信部210b中的cir的一个例子的图表。各图表的横轴是延迟时间。cir20a的时间轴和cir20b的时间轴同步。纵轴是cir值的绝对值(例如，振幅或者功率)。
[0233]
cir20a中包含以直接波和相位与直接波不同的延迟波被合成的状态被接收的合成波所对应的要素的集合23a。相位不同的两个波被合成，因此在集合23a的cir波形中出现两个峰值。集合23a中包含cir值最初超过快速路径阈值th
fp
的要素即确定要素sp
fp
。也就是
说，集合23a与第一到来波对应。
[0234]
另一方面，cir20b中包含以直接波和与直接波同相位的延迟波被合成的状态被接收的合成波所对应的要素的集合23b。同相位的两个波被合成，因此在集合23b的cir波形中出现一个大的峰值。集合23b中包含cir值最初超过快速路径阈值th
fp
的要素即确定要素sp
fp
。也就是说，集合23b与第一到来波对应。
[0235]
在多个无线通信部210中，在直接波和延迟波以被合成的状态被接收的情况下，即使无线通信部210之间的距离是近距离，直接波与延迟波的相位的关系在无线通信部210之间也可能不同。其结果，如cir20a和cir20b所示，cir波形不同。也就是说，在一对无线通信部210中cir波形不同意味着在一对无线通信部210中的至少一方的无线通信部210中，合成波被接收。在合成波被检测为第一到来波的情况下，即，在检测与直接波对应的确定要素失败的情况下，位置参数的推定精度降低。
[0236]
因此，第二可靠性参数也可以是基于由多个无线通信部210中的第一无线通信部210接收到的接收信号而得到的cir与基于由多个无线通信部210中与第一无线通信部210不同的第二无线通信部210接收到的接收信号而得到的cir之间的相关系数。即，第二可靠性参数也可以是针对第一无线通信部210计算出的cir整体的波形与针对第二无线通信部210计算出的cir整体的波形之间的相关系数。而且，控制部230判定为相关系数越高，可靠性越高。另一方面，控制部230判定为相关系数越低，可靠性越低。通过上述的结构，根据cir波形的相关的观点，能够评价可靠性。
[0237]
在这里，在位置参数的推定处理中使用确定要素的延迟时间以及相位。因此，也可以基于确定要素附近的cir波形的相关导出可靠性参数。
[0238]
即，第二可靠性参数也可以是基于由多个无线通信部210中的第一无线通信部210接收到的接收信号而得到的cir中包含确定要素的一部分中的cir值的时间序列变化与基于由多个无线通信部210中的与第一无线通信部210不同的第二无线通信部210接收到的接收信号而得到的cir中包含确定要素的一部分中的cir值的时间序列变化之间的相关系数。这里的一部分是包含确定要素、以及在时间轴方向上存在于确定要素的前以及/或者后的一个以上的要素的集合。即，第二可靠性参数也可以是针对第一无线通信部210计算出的cir中确定要素附近的波形与针对第二无线通信部210计算出的cir中确定要素附近的波形之间的相关系数。而且，控制部230判定为相关系数越高，可靠性越高。另一方面，控制部230判定为相关系数越低，可靠性越低。通过上述的结构，根据确定要素附近的cir波形的相关的观点，能够评价可靠性。另外，通过上述的结构，与取cir整体的波形的相关的情况相比，能够减少计算量。
[0239]
此外，相关系数例如也可以是皮尔逊相关系数。
[0240]
cir可以包含作为cir值的振幅或者功率作为每个延迟时间的要素。该情况下，控制部230通过取两个cir的各个所包含的每个对应的延迟时间的振幅或者功率彼此的相关，来计算相关系数。此外，对应的延迟时间是指在两个cir的时间轴同步的环境下，相同的延迟时间。
[0241]
cir可以包含作为cir值的复数作为每个延迟时间的要素。该情况下，控制部230通过取两个cir的各个所包含的每个对应的延迟时间的复数彼此的相关，来计算相关系数。复数除了振幅成分还包括相位成分，因此与基于振幅或者功率来计算相关系数相比，能够更
准确地计算相关系数。
[0242]
－第三可靠性参数
[0243]
第三可靠性参数是表示第一到来波本身作为被检测的对象是否适合的指标。换言之，第三可靠性参数是表示确定要素本身作为被检测的对象是否适合的指标。第一到来波作为被检测的对象越适合可靠性越高，第一到来波作为被检测的对象越不适合可靠性越低。
[0244]
具体而言，第三可靠性参数也可以是表示噪声的大小的指标。该情况下，第三可靠性参数基于第一到来波的功率以及snr(signal
‑
noise ratio：信噪比)的至少任一个被计算。功率高的情况下噪声的影响小，因此计算出表示第一到来波作为被检测的对象适合的第三可靠性参数。另一方面，功率低的情况下噪声的影响大，因此计算出表示第一到来波作为被检测的对象不适合的第三可靠性参数。snr高的情况下噪声的影响小，因此计算出表示第一到来波作为被检测的对象适合的第三可靠性参数。另一方面，snr低的情况下噪声的影响大，因此计算出表示第一到来波作为被检测的对象不适合的第三可靠性参数。
[0245]
通过第三可靠性参数，能够基于第一到来波本身作为被检测的对象是否适合来评价可靠性。
[0246]
－第四可靠性参数
[0247]
第四可靠性参数是表示第一到来波是直接波的情况的妥当性的指标。换言之，第四可靠性参数是表示确定要素与直接波对应的情况的妥当性的指标。第一到来波是直接波的情况的妥当性越高可靠性越高，第一到来波是直接波的情况的妥当性越低可靠性越低。
[0248]
第四可靠性参数也可以基于多个无线通信部210的各个中的第一到来波间的一致性被计算。具体而言，第四可靠性参数基于多个无线通信部210的各个中的第一到来波的接收时刻以及功率的至少任一个被计算。由于多路径的影响，分别经由不同的路径到达的多个无线信号被合成，能够以相互放大或者抵消的状态被无线通信部210接收。而且，在多个无线通信部210的各个中，在无线信号的放大以及抵消的方式不同的情况下，可能在无线通信部210之间第一到来波的接收时刻以及功率有差异。如果考虑到无线通信部210之间的距离为角度推定用信号的波长λ的二分之一以下这样的近距离，则在无线通信部210之间第一到来波的接收时刻以及功率的差大意味着第一到来波是直接波的情况的妥当性低。
[0249]
因此，计算出第四可靠性参数，该第四可靠性参数表示无线通信部210间的第一到来波的接收时刻(即，确定要素的延迟时间)的差越大，第一到来波是直接波的情况的妥当性越低。另一方面，计算出第四可靠性参数，该第四可靠性参数表示无线通信部210间的第一到来波的接收时刻的差越小，第一到来波是直接波的情况的妥当性越高。另外，计算出第四可靠性参数，该第四可靠性参数表示无线通信部210间的第一到来波的功率的差越大，第一到来波是直接波的情况的妥当性越低。另一方面，计算出第四可靠性参数，该第四可靠性参数表示无线通信部210间的第一到来波的功率的差越小，第一到来波是直接波的情况的妥当性越高。
[0250]
第四可靠性参数也可以基于位置参数间的一致性来计算，该位置参数基于由多个无线通信部210中的不同的两个无线通信部210形成的多个无线通信部210的对的各个所接收到的第一到来波被推定，并表示便携机100所存在的位置。这里的位置参数是图3所示的角度α及β、以及图4所示的坐标(x，y，z)。在第一到来波是直接波的情况下，即使用于计算角
度α、β以及坐标(x，y，z)的无线通信部210的对的组合不同，角度α、β以及坐标(x，y，z)的结果也相同或者大致相同。但是，在第一到来波不是直接波的情况下，在不同的无线通信部210的对彼此，角度α、β以及坐标(x，y，z)的结果可能产生差异。
[0251]
因此，计算出表示在不同的天线对的组合之间的位置参数的计算结果的差异越小，第一到来波是直接波的情况的妥当性越高的第四可靠性参数。例如，计算出如下第四可靠性参数，该第四可靠性参数表示在角度推定处理中说明的α
ca
与α
db
之间的误差越小以及β
dc
与β
ba
之间的误差越小，第一到来波是直接波的情况的妥当性越高。另一方面，计算出表示在不同的天线对的组合之间的位置参数的计算结果的差异越大，第一到来波是直接波的情况的妥当性越低的第四可靠性参数。例如，计算出如下第四可靠性参数，该第四可靠性参数表示在角度推定处理中说明的α
ca
与α
db
之间的误差越大以及β
dc
与β
ba
之间的误差越大，第一到来波是直接波的情况的妥当性越低。
[0252]
通过第四可靠性参数，能够基于第一到来波是直接波的情况的妥当性来评价可靠性。
[0253]
－第五可靠性参数
[0254]
第五可靠性参数是表示第一到来波不是合成波的情况的妥当性的指标。换言之，第五可靠性参数是表示确定要素与合成波不对应的情况的妥当性的指标。第一到来波不是合成波的情况的妥当性越高可靠性越高，第一到来波不是合成波的情况的妥当性越低可靠性越低。
[0255]
具体而言，第五可靠性参数基于第一到来波的时间方向的宽度、以及第一到来波中的相位的状态中至少任一个来计算。
[0256]
首先，参照图12并对基于第一到来波的时间方向的宽度计算第五可靠性参数的点进行说明。在这里，第一到来波的时间方向的宽度也可以是cir中的与第一到来波对应的要素的集合的时间方向的宽度。
[0257]
图12是用于说明本实施方式所涉及的可靠性参数的一个例子的图。如图12的上段所示，在直接波被单独接收的情况下，cir中与直接波对应的要素的集合21的宽度w成为仅检测出直接波作为第一到来波时的理想的宽度。这里的宽度w是与一个脉冲对应的要素的集合的时间方向的宽度。作为一个例子，宽度w是过零点与过零点之间的宽度。作为其他的一个例子，宽度w是成为基准的水准与cir值的推移的交点间的宽度。另一方面，若由于多路径的影响，分别经由不同的路径到达的多个脉冲在被合成的状态下被无线通信部210接收，则cir中与合成波对应的要素的集合的宽度w可能与仅检测出直接波作为第一到来波时的理想的宽度不同。例如，如图12的下段所示，若与直接波同相的延迟波以与直接波合成的状态被接收，则与直接波对应的要素的集合21和与延迟波对应的要素的集合22以在时间方向上错开的状态被相加，因此cir中与合成波对应的要素的集合23的宽度w变宽。另一方面，若与直接波反相的延迟波以与直接波合成的状态被接收，则直接波与延迟波相互抵消，因此cir中与合成波对应的要素的集合的宽度w变窄。
[0258]
根据以上，计算出表示第一到来波的宽度与仅检测出直接波作为第一到来波时的理想的宽度的差分越小，第一到来波不是合成波的情况的妥当性越高的第五可靠性参数。另一方面，计算出表示第一到来波的宽度与仅检测出直接波作为第一到来波时的理想的宽度的差分越大，第一到来波不是合成波的情况的妥当性越低的第五可靠性参数。
[0259]
接着，参照图13并对基于第一到来波中的相位的状态计算第五可靠性参数的点进行说明。这里的第一到来波中的相位的状态也可以是接收到的无线信号中与第一到来波对应的要素之间相位不同的程度。除此之外，第一到来波中的相位的状态也可以是cir中与第一到来波对应的要素之间相位不同的程度。
[0260]
图13是用于说明本实施方式所涉及的可靠性参数的一个例子的图。如图13的上段所示，在直接波被单独接收的情况下，cir中与直接波对应的要素的集合21所属的多个要素的各个相位θ相同或者大致相同(即，θ1≈θ2≈θ3)。此外，相位是cir中的iq成分在iq平面上与i轴所成的角。这是因为在各要素中，直接波经由的路径的距离相同。另一方面，如图13的下段所示，在合成波被接收的情况下，cir中与合成波对应的要素的集合23所属的多个要素的各个相位θ不同(即，θ1≠θ2≠θ3)。这是因为收发信号间的距离不同的脉冲、即相位不同的脉冲被合成。根据以上，计算出第五可靠性参数，该第五可靠性参数表示与第一到来波对应的要素之间的相位的差异越小第一到来波不是合成波的情况的妥当性越高。另一方面，计算出第五可靠性参数，该第五可靠性参数表示与第一到来波对应的要素之间的相位的差异越大，第一到来波不是合成波的情况的妥当性越低。
[0261]
通过第五可靠性参数，能够基于第一到来波不是合成波的情况的妥当性来评价可靠性。
[0262]
－第六可靠性参数
[0263]
第六可靠性参数是表示接收无线信号的状况的妥当性的指标。接收无线信号的状况的妥当性越高可靠性越高，接收无线信号的状况的妥当性越低可靠性越低。
[0264]
第六可靠性参数基于多个第一到来波的偏差被计算。具体而言，第六可靠性参数基于第一到来波的功率的方差、以及所推定的位置参数(距离r、角度α及β、以及坐标(x，y，z))的方差以及变化量这样的表示多个第一到来波的偏差的统计量被计算。此外，所谓变化量，是对每个第一到来波所推定的位置参数的上次推定时与本次推定时之差进行累计而得到的值，或者是最大值与最小值的差分等。方差越大以及变化量越大，意味着在多次接收无线信号的期间的环境变化越大。因此，计算出表示方差越小以及变化量越小，接收无线信号的状况的妥当性越高的第六可靠性参数。另一方面，计算出表示方差越大以及变化量越大，接收无线信号的状况的妥当性越低的第六可靠性参数。除此之外，作为表示多个第一到来波的偏差的统计量，列举有第一到来波的相位差pd、第一到来波的时间方向的宽度w、第一到来波中的相位θ的状态、以及第一到来波的snr的方差以及变化量。
[0265]
通过第六可靠性参数，能够基于接收无线信号的状况的妥当性来评价可靠性。详细而言，能够判定为在多次接收无线信号的期间的环境变化越小可靠性越高，环境变化越大可靠性越低。另外，能够判定为在噪声少的状况下可靠性高，在噪声大的状况下可靠性低。
[0266]
－第七可靠性参数
[0267]
可靠性参数也可以包括第七可靠性参数，该第七可靠性参数是cir中cir值在比确定要素靠后第一个取峰值的第一要素的延迟时间与cir值在比确定要素靠后第二个取峰值的第二要素的延迟时间之差。对于第七可靠性参数，参照图14以及图15并进行详细说明。
[0268]
图14以及图15是表示cir的一个例子的图表。图表的横轴是延迟时间。纵轴是cir值的绝对值(例如，功率或者振幅)。
[0269]
在图14所示的cir中包含与直接波对应的要素的集合21、以及与延迟波对应的要素的集合22。集合21中包含cir值最初超过快速路径阈值th
fp
的要素亦即确定要素sp
fp
。也就是说，集合21与第一到来波对应。cir值在比确定要素sp
fp
靠后第一个取峰值的第一要素sp
p1
包含于集合21。另一方面，cir值在比确定要素sp
fp
靠后第二个取峰值的第二要素sp
p2
包含于集合22。
[0270]
图15所示的cir中包含以直接波和相位与直接波不同的延迟波被合成的状态被接收的合成波所对应的要素的集合23。相位不同的两个波被合成，因此在集合23的cir波形中出现了两个峰值。相位不同的两个波被合成，因此在集合23的cir波形中出现了两个峰值。集合23中包含cir值最初超过快速路径阈值th
fp
的要素亦即确定要素sp
fp
。也就是说，集合23与第一到来波对应。cir值在比确定要素sp
fp
靠后第一个取峰值的第一要素sp
p1
包含于集合23。cir值在比确定要素sp
fp
靠后第二个取峰值的第二要素sp
p2
包含于集合23。
[0271]
在直接波被检测为第一到来波的情况下，如图14所示，第一到来波的cir波形成为具有一个峰值的波形。另一方面，在合成波被检测为第一到来波的情况下，如图15所示，第一到来波的cir波形能够成为具有多个峰值的波形。而且，第一到来波的cir波形具有一个峰值还是具有多个峰值，能够通过第一要素sp
p1
的延迟时间t
p1
与第二要素sp
p2
的延迟时间t
p2
之差t
p1－p2
来判定。这是因为在第一到来波的cir波形具有一个峰值的情况下，差t
p1－p2
可能变大。另外，这是因为在第一到来波的cir波形具有多个峰值的情况下，差t
p1－p2
可能变小。
[0272]
在合成波被检测为第一到来波的情况下，与直接波被检测为第一到来波的情况相比，位置参数的推定精度降低。因此，可以说差t
p1－p2
越大可靠性越高。这样，通过差t
p1－p2
，能够评价可靠性。差t
p1－p2
是第七可靠性参数。
[0273]
－补充说明
[0274]
以下，进行用于对第八可靠性参数进行说明的补充说明。
[0275]
在多个无线通信部210中能够混合存在los(line of sight：视距)状态的无线通信部210和nlos(non line of sight：非视距)状态的无线通信部210。
[0276]
所谓los状态是指能够看清便携机100的天线111与无线通信部210的天线211之间。如果是los状态，则直接波的接收功率最高，因此接收侧成功将直接波检测为第一到来波的可能性高。
[0277]
所谓nlos状态是指看不清便携机100的天线111与无线通信部210的天线211之间。如果是nlos状态，直接波的接收功率有可能与其他相比变低，因此接收侧将直接波检测为第一到来波有可能失败。
[0278]
在无线通信部210是nlos状态的情况下，从便携机100到达的信号中的直接波的接收功率与噪声相比变小。因而，即使成功将直接波检测为第一到来波，在噪声的影响下，第一到来波的相位以及接收时刻也可能变动。该情况下，测距精度以及角度推定精度降低。
[0279]
并且，在无线通信部210为nlos状态的情况下，与无线通信部210为los状态的情况相比，直接波的接收功率变低，将直接波检测为第一到来波可能失败。该情况下，测距精度以及角度推定精度降低。
[0280]
－第八可靠性参数
[0281]
可靠性参数能够包含第八可靠性参数，该第八可靠性参数是确定要素的延迟时间
与在cir中cir值成为最大的要素的延迟时间之差。对于第八可靠性参数，参照图16以及图17并进行详细说明。
[0282]
图16是表示los状态的无线通信部210中的cir的一个例子的图表。图17是表示nlos状态的无线通信部210中的cir的一个例子的图表。图表的横轴是延迟时间。纵轴是cir值的绝对值(例如，功率或者振幅)。
[0283]
图16所示的cir中包含与直接波对应的要素的集合21、以及与延迟波对应的要素的集合22。集合21中包含cir值最初超过快速路径阈值th
fp
的要素亦即确定要素sp
fp
。也就是说，集合21与第一到来波对应。另外，集合21中包含在cir中cir值成为最大的要素sp
pp
。
[0284]
图17所示的cir中包含与直接波对应的要素的集合21、以及与延迟波对应的要素的集合22。集合21中包含cir值最初超过快速路径阈值th
fp
的要素亦即确定要素sp
fp
。也就是说，集合21与第一到来波对应。另一方面，集合22中包含在cir中cir值成为最大的要素sp
pp
。
[0285]
如果是los状态，则直接波的cir值变得最大。因此，如图16所示，在cir中cir值成为最大的要素sp
pp
包含于与直接波对应的集合21。
[0286]
另一方面，如果是nlos状态的情况下，延迟波的cir值能够变得比直接波的cir值大。如果是nlos状态，则是因为在快速路径的中途存在遮蔽物。尤其，在快速路径的中途存在人体的情况下，直接波在透过人体时较大地衰减。该情况下，如图17所示，在cir中cir值成为最大的要素sp
pp
未包含于与直接波对应的集合21。
[0287]
无线通信部210是los状态还是nlos状态，能够通过确定要素sp
fp
的延迟时间t
fp
与cir中cir值成为最大的要素sp
pp
的延迟时间t
pp
的差t
fp－pp
来判定。如图16所示，这是因为在无线通信部210为los状态的情况下差t
fp－pp
可能变小。另外，如图17所示，这是因为在无线通信部210为nlos状态的情况下差t
fp－pp
可能变大。
[0288]
在为nlos状态的情况下，与为los状态的情况相比，位置参数的推定精度降低。因此，可以说差t
fp－pp
越小可靠性越高。这样，通过差t
fp－pp
，能够评价可靠性。差t
fp－pp
是第八可靠性参数。
[0289]
＜＜5.补充＞＞
[0290]
以上，参照附图并对本发明的优选的实施方式进行了详细说明，但本发明并不限定于上述的例子。可以理解如果是具有本发明所属的技术领域中的通常的知识的人员，则在权利要求书所记载的技术思想的范畴内，能够想到各种变更例或者修正例是不言而喻的，对于这些，当然也属于本发明的技术范围。
[0291]
例如，也可以将在上述实施方式中说明的多个可靠性参数中的任意两个以上的可靠性参数组合而使用。
[0292]
例如，在上述实施方式中，说明了确定要素是cir值最初超过快速路径阈值的要素，但本发明并不限定于上述的例子。例如，确定要素也可以是cir值在第二个以后超过快速路径阈值的要素。
[0293]
例如，在上述实施方式中，说明了接收侧计算cir来检测第一到来波，但本发明并不限定于上述的例子。接收侧也可以不计算cir而从接收信号检测第一到来波。例如，接收侧也可以将接收到的无线信号的振幅或者接收功率最初超过规定的阈值作为用于检测第一到来波的规定的检测基准而使用。该情况下，接收侧也可以将接收信号中振幅或者接收
功率最初超过规定的阈值的信号检测为第一到来波。
[0294]
例如，在上述实施方式中，说明了控制部230进行cir的计算、第一到来波(换言之，确定要素)的检测、以及位置参数的推定，但本发明并不限定于上述的例子。这些处理的至少任一个也可以由无线通信部210执行。例如，在多个无线通信部210的各个中，也可以基于各个接收到的接收信号进行cir的计算、以及第一到来波的检测。另外，位置参数的推定例如也可以由作为主机发挥功能的无线通信部210执行。
[0295]
例如，在上述实施方式中，对基于天线对中的天线阵相位差计算角度α以及β的例子进行了说明，但本发明并不限定于上述的例子。作为一个例子，通信单元200也可以通过利用多个天线211进行波束成形，从而计算角度α以及β。该情况下，通信单元200在所有方向上扫描多个天线211的主瓣，判定为在接收功率最大的方向上存在便携机100，基于上述的方向计算角度α以及β。
[0296]
例如，在上述实施方式中，参照图3并如说明了那样，说明了局部坐标系是具有与连接天线对的轴平行的坐标轴的坐标系，但本发明并不限定于上述的例子。例如，局部坐标系也可以是具有不与连接天线对的轴平行的坐标轴的坐标系。另外，原点并不限定于多个天线211的中心。本实施方式所涉及的局部坐标系可以以通信单元200所具有的多个天线211的配置为基准，任意地设定。
[0297]
例如，在上述实施方式中，对被认证者是便携机100、认证者是通信单元200的例子进行了说明，但本发明并不限定于上述的例子。便携机100以及通信单元200的作用也可以相反。例如，便携机100也可以推定位置参数。另外，也可以动态交换便携机100以及通信单元200的作用。另外，也可以在通信单元200彼此进行位置参数的确定、以及认证。
[0298]
例如，在上述实施方式中，对将本发明应用于智能钥匙系统中的例子进行了说明，但本发明并不限定于上述的例子。本发明能够应用于通过收发信号而推定位置参数并进行认证的任意的系统中。例如，本发明能够应用于便携机、车辆、智能手机、无人驾驶飞机、家、以及家电产品等中包含任意两个装置的对。该情况下，对中的一方作为认证者进行动作，另一方作为被认证者进行动作。此外，对可以包含两个相同的种类的装置，也可以包含两个不同的种类的装置。另外，本发明也能够应用于无线lan(local area network：局域网)路由器推定智能手机的位置。
[0299]
例如，在上述实施方式中，列举了使用uwb作为无线通信规格，但本发明并不限定于上述的例子。例如，作为无线通信规格，也可以使用利用了红外线的装置。
[0300]
此外，基于本说明书中说明的各装置的一系列的处理也可以使用软件、硬件、以及软件与硬件的组合的任一种来实现。构成软件的程序例如被预先储存于记录介质(非暂时的介质：non
‑
transitory media)，该记录介质设置于各装置的内部或者外部。而且，各程序例如在利用计算机执行时被读入ram，由cpu等处理器执行。上述记录介质例如是磁盘、光盘、光磁盘、闪存等。另外，上述的计算机程序也可以不使用记录介质，例如经由网络进行分发。
[0301]
另外，本说明书中使用流程图进行了说明的处理也可以未必根据所图示的顺序执行。几个处理步骤也可以并列执行。另外，可以采用追加的处理步骤，也可以省略一部分处理步骤。