具有增强的耐腐蚀性的符合EX认证的机器人系统的制作方法

具有增强的耐腐蚀性的符合ex认证的机器人系统
技术领域
1.本发明总体上涉及井的钻井和井处理领域。更特别地，本发明的实施例涉及用于增加在针对atex和iecex区域1环境配置的机器人系统中使用的外壳的耐腐蚀性的系统和方法。
2.本公开的实施例整体涉及井的钻井和井处理领域。更特别地，本发明的实施例涉及一种用于在地下操作期间操作机器人系统的系统和方法。
3.机器人可通过在危险条件下和/或危险位置进行操作，诸如装卸管状件以组成或分解管柱来降低进行各种地下操作的人员的安全风险。管状件(或管件)装卸机器人(诸如铁钻工、自动化猫道、管状件升降机和管件装卸装置)可在钻机钻台上和/或钻机钻台附近进行操作。例如，当在储存区域与井眼之间操纵管状段时，机器人系统可管理(或协助管理)管状段。然而，由于钻机钻台和周围区域可能包含爆炸性材料，因此任何机械或电气火花均可点燃这些爆炸性材料。因此，在钻机钻台上或在周围区域使用的装备应设计为防止火花。
4.已制定了标准来指导在这些危险区域中使用的装备的设计。两种标准(atex和iecex)一般彼此同义，并提供装备设计的准则(或指令)。每种标准均标识多个ex区域的分组，以指示目标区域中各种级别的危险状况。
5.一个分组针对具有危险气体、蒸汽和/或雾浓度的区域。
6.ex区域0
–
由与气体、蒸汽或雾形式的危险物质的空气的混合物组成的爆炸性气体连续或长时间或频繁地发生的地方
7.ex区域1
–
由与气体、蒸汽或雾形式的危险物质的空气的混合物组成的爆炸性气体在正常操作中可能偶尔发生的地方。
8.ex区域2
–
由与气体、蒸汽或雾形式的危险物质的空气的混合物组成的爆炸性气体在正常操作中不太可能发生，但如果发生，则它将持续很短时间的地方。
9.另一分组针对危险粉末和/或粉尘浓度的区域。
10.ex区域20
–
空气中的易燃粉尘云形式的爆炸性气氛连续、长时间或频繁地出现的地方。
11.ex区域21
–
空气中的易燃粉尘云形式的爆炸性气氛在正常操作中可能偶尔发生的地方。
12.ex区域22
–
空气中的易燃粉尘云形式的爆炸性气氛不太可能出现，但如果发生，则它将持续很短时间的地方。
13.通常与石油和天然气工业相关的区域是ex区域1。因此，地下操作中使用的机器人系统的爆炸性环境指令或准则适用于ex区域1环境。也可使用其他ex区域的爆炸性大气指令或准则(例如，ex区域21)。然而，ex区域1以及可能地ex区域21似乎最适用于石油和天然气行业。atex是用于控制爆炸性环境的两个欧洲指令的通用名称：1)指令99/92/ec(也称为“atex 137”或“atex工作场所指令”)，关注改善可能受到爆炸性环境威胁的工人的健康及安全防护的最低要求。2)指令94/9/ec(也称为“atex 95”或“atex装备指令”)，关注成员国有关潜在爆炸性环境中使用的装备及保护系统的法律的近似。因此，如本文所用，“获得
atex认证”表示制品(诸如升降机或管件装卸机器人)满足针对ex区域1环境的两个规定指令atex 137和atex 95的要求。iecex为自愿体系，它提供了国际认可的证明符合iec标准的手段。iec标准在许多国家批准计划中使用，因此，iecex认证可用于支持国家合规性，在大多数情况下无需额外测试。因此，如本文所用，“获得iecex认证”表示制品(诸如升降机或管件装卸机系统)符合针对ex区域1环境在iec标准中定义的要求。如本文所用，“获得ex区域1认证(certified/certification)”是指ex区域1环境的atex认证、iecex认证或两者。
14.机器人系统通常不将电气装备置于危险区域中，因为由于电压电位而产生火花的可能性增加。如果在机器人系统中使用电气装备或电气部件，则一般将它们置于危险区域之外，而在液压控制下的机械装备在危险区域内操作。
15.在危险区域内操作的装备的另一个问题是腐蚀。如果机器人系统包括在危险区域内操作的电气装备，则装备的腐蚀可通过暴露装备首次部署时受到适当保护的部分来进一步增加产生火花的可能性，并对系统的电气部件造成直接或间接损坏。因此，持续需要机器人系统的改进。


技术实现要素：

16.一个一般方面包括一种用于进行地下操作的系统，该系统包括：机器人系统，该机器人系统包括外壳和机器人，该机器人系统配置为根据ex区域1要求符合atex认证或iecex认证，并且该外壳具有小于每年170微米(微米/年)的腐蚀速率。
17.一个一般方面包括一种用于进行地下操作的系统，该系统包括：机器人系统，该机器人系统包括外壳和机器人，该机器人系统配置为根据ex区域1要求符合atex认证或iecex认证，该外壳包括：面板，该面板具有邻近面板的边缘的面板凸缘；多个第一孔，该多个第一孔沿着面板凸缘间隔开；壳体，该壳体具有围绕壳体中的开口的周边的壳体凸缘；以及密封元件，该密封元件配置为当面板附接到壳体时密封地接合面板凸缘和壳体凸缘，其中密封元件与多个第一孔间隔开。
18.一个一般方面包括一种用于进行地下操作的系统，该系统包括：机器人系统，该机器人系统包括外壳和机器人，该机器人系统配置为根据ex区域1要求符合atex认证或iecex认证，该外壳包括：面板，该面板具有邻近面板的边缘的面板凸缘；多个第一孔，该多个第一孔沿着面板凸缘间隔开；壳体，该壳体具有围绕壳体中的开口的周边的壳体凸缘；多个第二孔，该多个第二孔沿着壳体凸缘间隔开，其中该多个第二孔为盲孔；并且多个第一孔的图案与多个第二孔的图案匹配。
19.一个一般方面包括一种用于进行地下操作的系统，该系统包括：机器人系统，该机器人系统包括机器人和外壳，该机器人系统配置为根据ex区域1要求符合atex认证或iecex认证，该外壳包括：面板，该面板具有邻近面板的边缘的面板凸缘；壳体，该壳体具有围绕壳体中的开口的周边的壳体凸缘；以及密封元件，该密封元件配置为当面板附接到壳体时密封地接合面板凸缘和壳体凸缘；以及接触表面，其中密封元件设置在接触表面与面板的边缘之间，并且当面板附接到壳体时，接触表面电联接到壳体。
20.一个一般方面包括一种用于进行地下操作的系统，该系统包括：机器人系统，该机器人系统包括机器人和外壳，该机器人系统配置为根据ex区域1要求符合atex认证或iecex认证，该外壳包括：壳体，在该壳体中具有开口；面板，该面板可移除地附接到壳体，其中当
面板附接到壳体时，该面板覆盖开口并且围绕开口的周边与壳体的一部分重叠；以及一个或多个铰链，该一个或多个铰链安装在壳体与面板之间，其中每个铰链具有一个臂，该臂可旋转地附接到面板安装支架和壳体安装支架。
21.一个一般方面包括一种用于进行地下操作的系统，该系统包括：机器人系统，该机器人系统包括机器人和外壳，该机器人系统配置为根据ex区域1要求符合atex认证或iecex认证，该外壳包括：面板，该面板可移除地附接到壳体；一个或多个安装孔对，该一个或多个安装孔对位于面板中；把手插入件，该把手插入件安装在安装孔中的每一个中；以及一个或多个可拆卸把手，该一个或多个可拆卸把手分别附接到把手插入件的相应对，每个把手包括：把手主体，该把手主体具有第一端部和第二端部；可调结构，该可调结构设置在第一端部和第二端部中的每一个中，该可调结构在下端具有特征，该特征在特征与把手主体之间形成间隙，并且旋转可调结构来调整间隙的大小。
22.一个一般方面包括一种用于进行地下操作的方法，该方法包括将把手附接并固定至可移除面板，该可移除面板配置为附接至机器人系统外壳的壳体；经由把手操纵可移除面板；将可移除面板附接到壳体；以及从可移除面板释放并拆卸把手。
23.实施例可包括下列一个或多个特征。该方法可包括其中附接和固定把手进一步包括：将把手的特征插入附接到可移除面板的把手插入件中；将特征沿着把手插入件的狭槽移动到狭槽的端部；以及拧紧锁定装置以使锁定凸部在把手插入件中的凹部中延伸，从而将特征固定在狭槽中，从而将把手固定在把手插入件中。该方法可包括其中释放和拆卸把手进一步包括：松开锁定装置，以使锁定凸部从把手插入件中的凹部缩回，从而将特征释放到狭槽中，并允许从狭槽中移除特征，从而从把手插入件中移除把手。该系统可包括其中一个或多个铰链可通过在第三方向或第四方向中的一个方向上调整壳体安装支架来调整，其中第三方向与第四方向相反，第三方向和第四方向与第一方向和第二方向正交。
附图说明
24.当参考附图阅读以下详细描述时，将更好地理解本发明的实施例的这些和其他特征、方面和优点，其中在整个附图中，相同的字符表示相同的部分，附图中：
25.图1是根据某些实施例的具有一个或多个支撑机器人系统的用于地下操作(例如，钻探井眼)的钻机的代表性侧视图；
26.图2是根据某些实施例的升降机形式的机器人系统的代表性透视图；
27.图3是根据某些实施例的用于容纳机器人系统装备并使外壳和装备的腐蚀最小化的外壳的代表性透视图；
28.图4是根据某些实施例的外壳的面板的接口和壳体的界面的沿着如图3所指示的剖面线4
‑
4的代表性局部剖视图；
29.图5是根据某些实施例的沿着如图3所指示的剖面线4
‑
4的另一代表性局部剖视图，其为面板和壳体接口的代表性剖视图；
30.图6是根据某些实施例的沿着如图3所指示的剖面线4
‑
4的另一代表性局部剖视图，其为面板和壳体接口的代表性剖视图；
31.图7a是根据某些实施例的图3所示的外壳的面板的代表性透视顶视图；
32.图7b是根据某些实施例的图7a的面板的详细部分的代表性透视顶视图；
33.图8是根据某些实施例的其中安装有紧固件的图3所示的外壳的面板的代表性透视顶视图；
34.图9a是根据某些实施例的图7a的面板的代表性透视底视图；
35.图9b是根据某些实施例的图9a的面板的详细部分的代表性透视底视图；
36.图10a是根据某些实施例的图8的面板的代表性透视底视图；
37.图10b是根据某些实施例的图10a的面板的详细部分的代表性透视底视图；
38.图11是根据某些实施例的外壳的面板的接口和壳体的界面的沿着如图3所指示的剖面线4
‑
4的代表性局部剖视图；
39.图12a是根据某些实施例的图8的面板的另一代表性透视底视图；
40.图12b是根据某些实施例的图12a的面板的详细部分的代表性透视底视图；
41.图13a、图13b是根据某些实施例的图3所示的壳体的一部分的代表性透视图；
42.图14是根据某些实施例的图3所示的壳体的一部分的另一代表性透视图；
43.图15是根据某些实施例在盐雾测试环境中的外壳的代表性透视图；
44.图16a至图16c是根据一些实施例的在完成盐雾测试之后，将面板固定至外壳的壳体的紧固件周围的轻微腐蚀的代表性视图；
45.图17是根据某些实施例的在完成盐雾测试之后，把手插入件及其在外壳的面板中的安装孔的代表性视图；
46.图18是根据某些实施例的在完成盐雾测试并将面板从壳体移除之后，安装在外壳的壳体的凸缘中的螺纹插入件的代表性视图；
47.图19是根据某些实施例的在测试期间使用的具有外壳的标准配件的代表性视图，该标准配件经受了盐雾测试；
48.图20是根据某些实施例的在完成盐雾测试之后从外壳的壳体移除的面板的代表性视图；
49.图21是根据某些实施例的面板中的把手闩锁插入件的沿着如若图8所指示的剖面线21
‑
21的代表性剖视图；
50.图22是根据某些实施例的可移除地附接到诸如图8中的面板的可拆卸把手的代表性透视图；
51.图23是根据某些实施例的图22所示把手闩锁端部的沿着剖面线23
‑
23的代表性剖视图；
52.图24a至图24b是根据某些实施例的具有附接在外壳的面板与壳体之间的铰链的外壳的代表性透视图和局部半透明视图。
53.图25是根据某些实施例的具有附接到面板的后表面的多个铰链的面板的代表性透视图；
54.图26a是根据某些实施例的铰链的代表性透视图；
55.图26b是根据某些实施例的图26a的铰链的代表性侧视图；
56.图26c是根据某些实施例的图26d所示的详细区域26c的代表性详细剖视图；
57.图26d是根据某些实施例的沿着图26b所指示的剖面线a
‑
a的代表性剖视图；
58.图27是根据某些实施例的铰链的代表性透视底视图；
59.图28是根据某些实施例的可调铰链的代表性透视底视图；
60.图29是根据某些实施例的图28的可调铰链的代表性透视分解图；以及
61.图30是根据某些实施例的另一铰链的代表性横截面透视底视图。
具体实施方式
62.本发明的实施例提供了一种具有电气部件的机器人系统，该电气系统可在地下操作期间在危险区域(诸如在钻机钻台上或在钻机钻台附近)操作。该机器人系统可包括机器人和与机器人一起移动(例如，与机器人成一体)的密封外壳，其中在该密封外壳内容纳有电气装备和/或电气部件。下面更详细地描述各种实施例的各方面。
63.图1是根据某些实施例的地下操作过程中的钻机10的示意图，这些实施例需要向钻机10的顶驱提供管状件并从中移除管件。在该示例中，钻机10处于钻井过程中，但当前实施例不限于钻井操作。钻机10还可用于其他操作，诸如完井操作、生产操作、采油操作、压井操作等。钻机10具有升高的钻机钻台12和在钻机钻台12上方延伸的井架14。供带卷轴16向天车20和游车22供线18，该天车和游车配置为将各种类型的钻探装备提升到钻机钻台12上方。线18被固定到最后期限系紧锚24，并且绞车26调节线18的使用量，并因此调节给定时刻游车22的高度。在钻机钻台12的下方，管柱28向下延伸，通过表面6进入在地层8中形成的井眼30，并且可通过转台32和卡瓦34(例如，动力卡瓦)相对于钻机钻台12保持静止。管柱28的一部分可在钻机钻台12上方延伸，形成桩36，可向桩添加另一长度的管状件38(例如，钻杆的接头)。
64.由游车22提升的管状件驱动系统40可从管件装卸系统60收集管状件38，并将管状件38定位在井眼30上方。在所示的实施例中，管状件驱动系统40包括顶驱42、机器人升降机90和将升降机联接到顶驱42的连杆对44。机器人升降机90可包括具有壳体82和一个或多个面板80的外壳100，其中当面板80可移除地附接到壳体82时，外壳100为密封外壳。面板80可在维护操作期间允许进入升降机90的外壳100的内部，并在正常操作期间保护内部。管状件驱动系统40可将管状件38从管件装卸系统60提升，然后将所联接的管状件38朝向桩(或突出)36降低，并旋转管状件38，使得其与桩36连接并成为管柱28的一部分。管状件驱动系统40可联接到扭矩轨道52，该扭矩轨道用于平衡(例如，抵消)作用在管状件驱动系统40上的力矩(例如，倾覆力矩和/或旋转力矩)，并在管柱运行或其他操作期间进一步稳定管状件驱动系统40。
65.铁钻工70可用于在桩36处制造或破坏通向钻柱28的管状件38。铁钻工70可包括具有壳体82和一个或多个面板80的外壳100，其中当面板80可移除地附接到壳体82时，外壳100为密封外壳。面板80可在维护操作期间允许进入铁钻工70的外壳100的内部，并在正常操作期间保护内部。当顶驱40将管状件38输送到铁钻工70时，可使用臂72、74来装卸管状件。
66.钻机10进一步包括控制系统50，该控制系统配置为控制钻机10的各种系统和部件，这些系统和部件在管柱运行或起下钻操作期间夹持、升降、释放和支撑管状件38和管柱28。例如，控制系统50可基于所测量的反馈(例如，来自管状件驱动系统40和其他传感器)来控制顶驱、升降机和动力卡瓦34的操作，以确保管状件38和管柱28在管柱运行操作期间被管状件驱动系统40和/或动力卡瓦34充分地夹持和支撑。控制系统50还可控制辅助装备，诸如泥浆泵、管件装卸装置60、铁钻工70等。控制系统50还可与辅助装备的其他控制器通信以
控制钻机10的各种系统和部件。控制系统50可包括外壳100，该外壳在地下操作期间保护控制系统。
67.在所示的实施例中，控制系统50以及辅助装备控制器可包括一个或多个微处理器和存储器。例如，控制器可为自动化控制器，其可包括可编程逻辑控制器(plc)。存储器是非暂态(不仅仅是信号)计算机可读介质，其可包括可由控制器执行的可执行指令。控制器50从管状件驱动系统40和/或检测与钻机10的操作相关联的测量反馈的其他传感器接收反馈。例如，控制器50可经由有线或无线传输从管状件驱动系统40和/或其他传感器接收反馈。基于所测量的反馈，控制器50可调节管状件驱动系统40的操作(例如，增加旋转速度、增加钻压、从存储装置取回附加管状件、将管状件运输到存储装置等)。辅助装备控制器可从控制系统50接收命令和数据并将状态和数据提供给控制系统50。
68.钻机10还可包括管件装卸系统60，该管件装卸系统配置为将管状件38(例如，单支架、双支架、三支架)从水平存储装置运输到井架14。管件装卸系统60可包括水平平台62，该水平平台可沿着升降机支撑件64、66升高或降低。管件装卸装置60被示出为以水平位置将管状件38输送到钻机钻台。然而，可使用其他管件装卸装置，其以从水平取向到竖直取向的任何取向以及它们之间的任何取向将管状件输送到钻机钻台。
69.应当指出的是，图1的图示被有意地简化以集中于可在地下操作期间使用的机器人系统。在井眼30的形成和准备的各个时段期间，可采用许多其他部件和工具。类似地，如本领域技术人员将理解的，井眼30的取向和环境可根据感兴趣的地层的位置和情况而广泛地变化。例如，在实践中，井眼30可包括一个或多个偏差，包括成角度走向和水平走向，而不是一般的竖直孔。类似地，虽然示出为地面(陆基)操作，但井眼30可在各种深度的水中形成，在这种情况下，顶侧装备可包括锚固或浮动平台。还应当注指出的是，这些各种环境可具有广泛范围的腐蚀性元素，这些腐蚀性元素可能会以多种方式影响地下操作中使用的装备。
70.图2是在ex区域1环境中操作时可在密封外壳100内容纳电气部件的机器人升降机90的透视图。升降机90可包括具有壳体82和多个可移除进入面板80的外壳100。外壳100可配置为提供emi屏蔽、防止环境流体的进入、防止压力的排出以及防止(或至少最小化)外壳100的腐蚀。类似配置的外壳可用于其他机器人系统，诸如管件装卸系统60、顶驱40等。
71.图3是具有壳体82和可移除面板80的代表性外壳100的透视图。壳体82、面板80以及它们之间的界面配置为提供emi屏蔽、防止环境流体从外部96进入内部94(未示出)、防止压力从内部94排出以及防止(或至少最小化)外壳100的腐蚀。该外壳100可代表用于在地下操作中使用的机器人系统(例如，机器人升降机90、管件装卸系统60、顶驱40、铁钻工70等)的其他外壳。因此，以下与外壳100及其部件相关联的描述可适用于在地下操作中使用的其他机器人系统外壳。外壳可为任何合适的形状，诸如矩形体积(如图3所示)、具有锥形端部的矩形体积(如图2所示)、圆柱形体积、球形体积、截头锥形体积、梯形体积等。
72.外壳100配置为获得ex区域1认证(即，获得atex认证和/或iecex认证)，并提供增强的耐腐蚀性。外壳100可在其内部容纳电气部件92。这些电气部件92可为电动机、电气致动器、电气开关、电子部件(例如，电子控制器、微处理器、可编程逻辑器件、继电器、电阻器、电容器、电感器、开关、存储器、网络接口部件(光、电等)、能量转换器等)，以及其他印刷电路板(pcb)可安装部件、光学接口设备和电线。结合本公开的原理，外壳100可具有小于每年
170微米(微米/年)、小于165微米/年、小于160微米/年、小于150微米/年、小于140微米/年、小于130微米/年、小于120微米/年、小于110微米/年、小于100微米/年、小于90微米/年、小于80微米/年、小于70微米/年、小于60微米/年、小于50微米/年、小于40微米/年、小于30微米/年、小于20微米/年、小于10微米/年、小于5微米/年、小于3微米/年或小于1微米/年的腐蚀速率。
73.内部带有电气部件92或任何其他点火源的外壳100可在内部具有“净化体积”。“净化体积”是指外壳100中用干燥空气加压以防止易燃性气体或其他爆炸性材料进入外壳100的体积。这防止(或至少最小化)爆炸性材料围绕着点火源(诸如外壳100内部的电气部件92)的机会。变干也可防止在净化体积内形成冷凝。
74.内部无电气部件92或其他点火源的外壳100可在内部具有“未净化体积”。“未净化体积”是外壳100中未加压的体积。外壳100中的未净化体积不受环境条件(例如，雨、雪、盐雾等)的影响，从而防止来自外壳100外部的流体进入外壳100的内部。然而，外壳100内的水分可能会引起冷凝并导致发生腐蚀。
75.图4至图6和图9a至图10b代表在其内部94具有净化体积的外壳100的部件。应当理解，具有关于图4至图6和图9a至图10b所描述的部件的外壳可结合到在其内部94具有未净化体积的外壳100中。不要求这些外壳实施例在内部94具有净化体积。图11至图12b代表在其内部94具有未净化体积的外壳100的部件。其余附图代表具有净化或未净化内部体积的外壳100的部件。
76.现在参考图4和图5，图4和图5是沿着如图3所指示的剖面线4
‑
4的代表性剖视图，示出了壳体82与可移除面板80之间的界面，其中壳体82上的凸缘等于或大于15mm厚。面板80可经由多个紧固件110附接到壳体82。可将紧固件110通过相应的面板孔116安装到壳体盲孔117中，并接合螺纹118。每个紧固件110均可为如图4所示的系留紧固件，以及用于将面板80可移除地附接到壳体82的其他合适的紧固件。如果使用系留紧固件110，则可将衬套114安装(例如，压配合、焊接、胶合、熔合等)在孔116中，并将部分114d压入孔116中以将衬套114固定在孔116中。当胶合(而非压配合)时，可将衬套114利用螺纹上的胶拧入孔116中，然后通过在插入件与结构之间的区域中形成凹口而机械地固定衬套，从而锁定螺纹。衬套114可包括顶表面114e和倾斜表面114f。顶表面114e可在一侧上接合垫圈112，而紧固件头部110a可在相对侧上接合垫圈112。凸缘114a可设置在凹部124中，其中凹部124包围孔116并且在顶表面140下方延伸。
77.衬套114可具有螺纹部分114b，该螺纹部分允许将紧固件110拧入衬套114并从衬套移除。当从壳体82移除面板80时，螺纹部分114b还将紧固件110保持在衬套中。紧固件110可包括头部110a、主体110b和螺纹部分110c。当紧固件110安装在衬套中时，螺纹部分110c可与螺纹部分114b接合。一旦穿过部分114b拧入螺纹部分110c，主体部分110b就允许紧固件110在衬套中自由旋转，因为主体部分110b的直径小于螺纹部分114b的内径。垫圈112(例如，nord垫圈)可安装在头部110a和衬套114之间。如果垫圈112为锁紧垫圈，则其趋于防止紧固件110松动。头部110a可用于接合在壳体82的附接或拆卸期间使紧固件110旋转的工具。螺纹部分110c可接合盲孔117中的螺纹118以将面板80固定到壳体82。盲孔117可填充有润滑剂(例如，油脂、油或其他合适的物质)，以用于保护螺纹118和盲孔117不受腐蚀(电化学腐蚀或其他腐蚀)，并减少紧固件110和螺纹118之间的摩擦。当紧固件安装在盲孔
measurement techniques
‑
electrostatic discharge immunity test”或“iec en 61000
‑4‑
3,electromagnetic compatibility(emc)
‑
part 4
‑
3:testing and measurement techniques
‑
radiated,radio
‑
frequency,electromagnetic field immunity test”或“directive 2014/30/eu of 26 february 2014 on the harmonisation of the laws of the eu member states relating to electromagnetic compatibility”。
82.emc遵循三类主要问题。发射是指由某种来源生成电磁能量(无论是有意还是无意的)并将其释放到环境中。第二类敏感性是指电气装备(称为敏感设备)在发生不必要的发射(称为射频干扰(rfi))时发生故障或损坏的趋势。抗扰性与敏感性相反，是指装备在发生rfi时正确运行的能力，“硬化”装备的原则同样被称为抗扰性或敏感性。第三类是联接，是指发射的干扰到达敏感设备所借助的机制。电磁兼容性(emc)标准确保其中容纳有电气部件的外壳100可根据需要操作，而不会经由电磁发射影响周围装备的操作，并且不受周围装备的电磁发射的影响。该外壳满足在钻机上或钻机周围操作的装备的电磁兼容性(emc)标准。面板80与壳体82之间的电联接将电磁发射降低到可接受的水平，并防止接收到来自周围装备的不可接受水平的电磁发射。
83.可在凹槽120中设置有弹性密封件122，使得当面板80附接到壳体82时，密封件122密封地接合凹槽120和凸缘表面132，以最小化或防止流体经过密封件120流入壳体中。密封件122还可最小化或防止压力从壳体82的内部94释放到外部96，从而允许壳体82保持内部正压。内部可为净化体积，其被加压并填充有干燥空气(即，空气中几乎不含水分)。为使流体通过该横截面和其他类似横截面从外部96流到内部94，流体必须经过密封件122。紧固件110安装在盲孔117中，该盲孔防止流体流过紧固件110进入内部94。另外，紧固件110位于边缘148与密封件122之间，可经过面板孔116的流体仍将必须经过密封件122以进入内部94。用干燥空气加压的内部94以及经由密封件122实现的在面板80与壳体82之间的密封接合可防止流体从外部进入，防止内部94的部件发生电化学腐蚀，以及防止容纳在外壳100外部的爆炸性气氛中的爆炸性材料发生燃烧。
84.参考图5，l1为主体80a的厚度。l2为从面板边缘148到面板过渡表面143的距离。因此，l2也为面板凸缘表面142的宽度。在某些无凸缘80b的配置中，l2将为“0”。l3为从面板边缘148到凹槽120的中心的距离。在一些配置中，当凹槽靠近面板边缘148并且随后远离面板边缘148延展以围绕紧固件110布设时，l3可沿着面板80的周边变化。l4为从面板边缘148到紧固件110的中心轴线108的距离。l5为从面板边缘148到壳体过渡表面134的距离。l6为凹部124距顶表面140的深度。因此，l6也为衬套114的凸缘114a定位在顶表面140下方的深度。l7为从底表面141到凸缘表面142的距离。l9为从衬套114的底部到壳体的距离。该距离可防止在衬套与壳体材料之间发生电化学腐蚀。
85.l10为壳体主体部分82a的厚度。l11为从壳体顶表面136到壳体凸缘表面132的距离。l12为当面板80附接到壳体82时从壳体边缘130到面板边缘148的距离。l13为壳体边缘130到壳体过渡表面134的距离。l14为当面板80附接到壳体82时从壳体边缘130到面板过渡表面143的距离。距离l14优选地为10mm或更大。l15为当面板80附接到壳体82时从壳体边缘130到紧固件110的中心轴线108的距离。因此，l15也为从壳体边缘130到盲孔117的中心轴线的距离。
86.图6是沿着图3所指示的剖面线4
‑
4的代表性剖视图，示出了壳体82与可移除面板
80之间的界面，其中壳体82上的凸缘82b小于15mm厚。上面参考图4和图5所述的类似元件是相同的，不同之处在于至少插入件150，该插入件包括具有螺纹118的盲孔117。在该配置中使用插入件150，因为在壳体凸缘82b中在期望深度处钻出盲孔117的情况下，壳体82的在凸缘82b处的厚度可能不足以确保凸缘82b的完整性。因此，可穿过壳体凸缘82b钻出更大直径的孔152，并且可将插入件150安装(例如，压配合、焊接、胶合、熔合等)在孔152中。
87.铝和钢为异种金属，并且在腐蚀性环境中接触时会遭受相当程度的电化学腐蚀。因此，在可能为腐蚀性气氛的地下操作环境中，此类异种金属之间的接触可能会引起电化学腐蚀。然而，当异种金属(如钢和铝)完全干燥时，不会发生电化学腐蚀。例如，如果用铝层对钢对象进行金属化，则在界面保持干燥的情况下，钢与金属化铝之间不会发生电化学腐蚀。外壳100的一个实施例可包含钢、铝和不锈钢，其具有防止(或至少最小化)腐蚀(包括电化学腐蚀)的配置。盖80的材料可为铝，而壳体82的材料可为钢。
88.如图7a和图7b所示，面板80的表面140和边缘148可涂有耐腐蚀涂料174，其中可掩蔽各种特征以防止涂料粘附到那些特征诸如螺纹。该涂漆可包括凹部124的暴露表面以及衬套114的倾斜表面114f。优选的是掩蔽表面114c和114e，以提供与垫圈112和紧固件头部110a的电联接。把手插入孔162、164的边缘也可被涂漆。垫圈112、紧固件110和衬套114可由不锈钢制成，该不锈钢可使接触铝时的腐蚀最小化。紧固件头部110a接合垫圈112，并且垫圈112配置为接合未涂漆的衬套表面114e。衬套114可被压配合到孔116中，从而在不锈钢衬套114与面板80的铝之间提供气密配合。在倾斜表面114f和凹部124的暴露表面被涂漆并且衬套114与面板80之间存在气密压配合界面的情况下，衬套114与面板80之间的界面应保持干燥以防止铝面板80与不锈钢衬套114之间的腐蚀。l8为围绕面板凸缘80b的紧固件110的间距。对于具有用于面板80和壳体82的厚度减小的凸缘的实施例(例如，图4)，紧固件110之间的间距l8可高达200mm。对于无厚度减小的凸缘的实施例(例如，图11)，紧固件110之间的间距l8可高达300mm。
89.图8示出了面板80的透视顶视图，该面板具有安装在孔116位置中的每一个的紧固件110、垫圈112和衬套114。紧固件110可通过衬套114保持系留在孔116中。把手插入件166、168分别安装在把手插入孔162、164中。l24为插入件166、168中的狭槽193的宽度，当把手安装在插入件166、168中时，该插入件用于保持把手。
90.图9a和图9b是面板80的底表面141、142的透视图和详细视图。这些表面优选地未涂漆，从而在面板附接到壳体82时，允许面板80的铝接触壳体凸缘82b。底表面141是主体80a的底表面，并且可包括用于接纳把手插入件的把手插入孔162、164。表面142是凸缘80b的底表面，并且可包括多个孔116、定位孔170和凹槽120。如上所述，凹槽120可沿着面板80的周边靠近边缘148，其中凹槽远离边缘148布设，使得孔116定位在凹槽和边缘148之间，这可形成凹槽120的图案，如图9a所示。当面板80附接到壳体82时，多个定位孔170可帮助面板80对准壳体82。定位孔170优选地为盲孔，其在组装期间可各自接纳定位销。定位销可附接到壳体凸缘82b，并且用于将面板80对准壳体82。然而，不需要定位销。面板80可在不使用定位销的情况下附接到壳体82。
91.图10a和图10b是面板80的底侧的透视图和详细视图。在该实施例中，紧固件110、垫圈112和衬套114安装在孔116处，弹性密封件122安装在凹槽120中，并且把手插入件166、168分别安装在插入孔162、164中。图10b清楚地示出了凹槽120和密封件122围绕紧固件110
的路径，以及位于底表面141与凸缘表面142之间的过渡表面143。接触表面144、145和146显示为凸缘表面142的一部分。虚线128指示当面板80附接到壳体82时壳体82的边缘130所处的位置。接触表面144是表面142的当面板80附接到壳体82时位于壳体82的边缘所处的位置(虚线128)之间的部分。
92.图11是沿着如图3所指示的剖面线4
‑
4的代表性局部剖视图，示出了壳体82与可移除面板80之间的界面，其中壳体82上的凸缘等于或大于15mm厚。可将紧固件110通过相应的面板孔116安装到壳体盲孔117中，并接合螺纹118。如上所述，紧固件110可为系留紧固件，以及用于将面板80可移除地附接到壳体82的其他合适的紧固件。如果使用系留紧固件110，则可将衬套114安装(例如，压配合、焊接、胶合、熔合等)在孔116中，并将部分114d压入孔116中以将衬套114固定在孔116中。当胶合就位时，可将衬套114利用螺纹上的胶拧入孔116中，然后通过在插入件与结构之间的区域中形成凹口而机械地固定衬套，从而锁定螺纹。衬套114的其他部分如以上参考图4和图5所述。如果壳体82的厚度小于15mm，则可在紧固件110的期望位置处穿过壳体82钻出孔152，并且如以上参考图6所述，可在孔152中安装插入件150。然而，图4至图6中所示的实施例与图11中的该实施例之间的主要区别在于：即使在紧固件位置处，凹槽120也沿着面板80的周边与边缘148邻近定位。在图4至图6中，紧固件110位于密封件122与边缘148之间，这对于净化体积是优选的。然而，在该配置中，密封件122位于紧固件110与边缘148之间，因为该外壳100的实施例可在其内部94具有未净化体积。因此，没有必要防止在外部96和内部94之间发生压力连通。
93.图12a和图12b是面板80的底侧的透视图和详细视图。在该实施例中，紧固件110、垫圈112和衬套114安装在孔116处，弹性密封件122安装在凹槽120中，并且把手插入件166、168分别安装在插入孔162、164中。图12b清楚地示出了凹槽120和密封件122的沿着面板80的周边的路径，其中紧固件110位于密封件122的与边缘148相对的侧面上。在该配置中也可包括定位孔170。
94.图13a示出了在金属化工艺完成后的壳体82的一部分，该部分可产生铝层172，该铝层可覆盖边缘130、凸缘表面132、过渡表面134以及表面136的围绕壳体82中的开口的周边的一部分。铝层172从边缘130到过渡表面134延伸l13的距离，并且可进一步从覆盖表面136的一部分的过渡表面延伸l16的距离。当面板80附接到壳体82时，铝层172可接触面板80的表面142的部分，从而沿着壳体82中的开口的周边将面板80与壳体82电联接。
95.请注意，图13a中示出了孔152，其用于厚度小于15mm的凸缘82b。如果凸缘82b的厚度为15mm或更大，则可替代地钻出盲孔117。然而，应当理解，可钻出厚度为15mm或更大的壳体凸缘以形成孔152，可将插入件150安装到该孔中。不要求在厚度为15mm或更大的壳体凸缘中钻出盲孔117。
96.图13b示出了在涂漆过程完成后壳体82的一部分。壳体表面136、134和138涂有耐腐蚀涂料174。涂料可与金属化的铝层172重叠，该铝层距表面132距离为l16，该表面覆盖铝层172的在顶表面136上的部分以及铝层172的在过渡表面134上的部分。涂料与铝层的这种重叠可确保壳体82的钢材料与面板80之间的耐腐蚀屏障以及环境条件。
97.图14示出了另一壳体82的一部分，涂漆过程完成。该壳体82具有15mm或更大的凸缘厚度，其中在凸缘82b中形成有盲孔117。铝层172覆盖边缘130、凸缘表面132、过渡表面134以及表面136的距离l16。然后，将表面136和138涂有涂料174，以进一步保护壳体82不受
腐蚀。
98.图15示出了根据一些实施例的代表性外壳100，其具有可移除地附接到壳体82的多个面板80。测试设置提供连接以在测试之前、期间和/或之后对外壳100的内部加压。外壳100被装配到开放室中，在该室中可向外壳连续地施加盐雾，以加速外壳100内或外壳上腐蚀的发展。在该盐雾测试示例期间，在35摄氏度的温度下，对外壳100以每小时2毫升(ml/h)的盐水溶液喷雾96小时。图16a至图20示出了在完成盐雾测试之后外壳100的各种部件的状况的图示结果。
99.图16a至图16c示出了面板80上的紧固件110位置，该位置在紧固件110的系留衬套处具有少量的腐蚀。
100.图17示出了从其相应安装孔164移除的把手插入件168，其中在该区域中面板80没有明显的腐蚀损坏。
101.图18示出了安装在壳体82的凸缘中的螺纹插入件150。凸缘被金属化，形成铝层172。壳体82或插入件150周围的区域没有明显的腐蚀损坏。
102.图19示出了用于将壳体连接到压缩空气源以用于对壳体82的内部94加压的标准非不锈钢配件300。如果不按照本公开的原理进行处理，则这关于盐雾测试示例中的部件可能经历的腐蚀量提供了对外壳100的参考。可以看出，由于盐雾测试，这些标准配件300已发生了明显的可见腐蚀。
103.图20示出了在完成盐雾测试之后从壳体82移除的面板80。在面板80的边缘处和壳体82靠近涂漆表面的凸缘上的金属化边缘处可看到轻微的腐蚀。
104.图21示出了安装在孔164中的把手插入件168的沿着如图8所指示的剖面线21
‑
21的代表性剖视图，这可代表安装在孔162中的把手插入件166。把手插入件168可包括顶部180、底部182和间隔件188。顶部180从面板80的具有顶表面140的一侧安装在插入孔164中。孔164可在顶表面140处围绕其周边被倒角，以在将顶部180安装在孔164中时为密封件186留出空间。密封件186可接合顶部180和孔164的倒角边缘，以在面板80附接到壳体82上时防止流体从外部96进入内部94。顶部180可延伸穿过孔164，而底部182可通过紧固件184可移除地附接到顶部180，该紧固件穿过底部182中的孔安装到顶部180中的盲孔185中。底部182可具有l20的厚度，并提供足够的结构以将把手插入件168固定在孔164中并压缩密封件186。间隔件188可位于面板80的底部部分182与底表面141之间，以适应面板80的各种厚度l1。插入件166、168的顶部180和底部182以及间隔件188可通过间隔件188与底表面141的接触以及底部部分182与间隔件188的接触而电联接到面板80的底表面141。间隔件188可具有厚度l19，该厚度提供密封件186的适当压缩以确保把手插入件168与面板80之间的密封。请注意，剖视图中示出的紧固件110仅在背景中。其并非插入件168的一部分。
105.通过分别通过插入件166、168的圆形入口194在每个把手200端部的底部处插入圆盘，可将把手200(见图22)安装在插入件166、168中。插入件168可具有细长狭槽190，该狭槽的圆形端部具有半径r1或r2(其可为相同半径)。细长狭槽190具有圆形入口点194，该圆形入口点可在把手200端部的底部处接纳圆盘部分。狭槽190从半径为r2的入口194以恒定狭槽宽度(即，宽度＝r2*2)延伸到半径为r2的圆形端部196。把手的圆盘可插入在入口194中，并沿着细长狭槽190移动以向上碰到圆形端部196。把手的圆盘的直径大于宽度为l24的狭槽193(参见图8)，该狭槽由两个厚度为l17的凸部192形成。这些凸部192可从插入件的相对
侧朝向插入件168的中心延伸。狭槽193的端部可为圆形，半径为r3。狭槽宽度l24可等于r3乘2。狭槽193的另一端部开放，以允许将把手的圆盘从细长狭槽190中移除或插入到细长狭槽中。当把手的圆盘移动到狭槽190的端部时，则凸部可延伸到凹部198中以防止把手200从插入件168中移除。
106.图22示出了在每个端部处具有主体202和闩锁204的把手200的代表性透视图。把手200可接合把手插入件166、168，并且闩锁204可防止把手200从插入件166、168脱离。
107.图23示出了把手200的闩锁204沿着如图22所指示的剖面线23
‑
23的代表性剖视图。闩锁204可包括可旋转主体205、可调结构206、螺母208以及中心轴线222，主体205可围绕该中心轴线旋转。可调结构206可包括内螺纹孔216，当主体205安装在可调结构206中时，该内螺纹孔可接合主体205上的外螺纹212。可调结构206可包括外螺纹218，当螺母208被拧到可调结构206的顶部上时，外螺纹与螺母208的螺纹220接合。可调结构206可在结构206的底部处包括圆盘207。圆盘与把手主体202间隔开，以允许在圆盘207与把手主体202之间具有l21的空隙。空隙l21大于凸部192的厚度l17，以允许把手沿着插入件166、168中的狭槽190移动。当螺母208附接到可调结构206时，可通过拧紧或拧松螺母208来调整该空隙l21。
108.为了组装把手闩锁204，可从把手主体202的孔214的底部插入可调结构206，直到结构206的顶部突出超过孔214的顶部，在此可将螺母208拧到结构206的螺纹218上。可将螺母208拧到螺纹218上，直到获得期望的空隙l21。然后，可将主体205拧入可调结构206中的螺纹孔216的顶部中。首先将主体205拧入螺纹孔216中，足以将主体205固定到结构206中，但不足以使凸部224延伸经过可调结构206的端部。为了将把手200安装在插入件166、168中，穿过每个插入件166、168中的相应入口194插入每个闩锁204的每个圆盘207。凸部224并未延伸经过可调结构206的端部，因此圆盘207将在槽190中触底，并且可沿着细长狭槽190移动到端部196，在此圆盘207可抵接端部196并将凸部224定位在凹部198上方。然后，可使主体205围绕中心轴线222旋转以将凸部224延伸到凹部198中，从而防止圆盘207移回到入口194并从插入件166、168释放。形成狭槽193的凸部192接合圆盘207的肩部，以防止从插入件166、168移除把手200。插入并固定的把手200可帮助手动操纵面板80或外壳100或利用该外壳的机器人系统的系紧点。当不再需要把手时，可松开主体205以使凸部224与凹部198脱离，从而允许圆盘207沿着细长狭槽190移回到入口194，由此允许圆盘207从插入件166、168移除并从面板80上释放把手200。
109.图24a示出了具有连接在面板80与壳体82之间的铰链250的外壳100的一部分。当面板80的紧固件110从壳体82脱离时，这些铰链250允许面板被支撑并且旋转远离面板80覆盖的壳体开口。面板80包括两组把手插入件166、168，其可支持将两个把手200可移除地附接到面板80。该图中，壳体82具有成角度的拐角，并且铰链250的一端附接到壳体82的成角度的拐角，而另一端附接到面板80。应当理解，如在壳体的前述实施例中一样，拐角为直角，其中铰链250附接到一般与面板80的内表面141(未示出)平行的表面。
110.图24b是图24a中所指示的区域24b的详细视图。铰链250可通过各种附接方法诸如焊接、粘接等附接到壳体82和面板80。然而，优选的附接方法是使用螺纹紧固件将铰链250的端部附接到面板80并附接到壳体82。可穿过面板80中的孔插入螺纹紧固件252并将其与铰链250以螺纹方式接合，并且可穿过壳体82中的孔插入螺纹紧固件254并将其与铰链250以螺纹方式接合，以经由铰链250将面板80旋转地附接到壳体82。可以看出，铰链250被安装
到面板80和壳体82的内表面。虽然这可能是优选的，但也可将铰链安装到面板80和壳体82的外表面。
111.图25示出了另一种铰链配置，其中四个铰链250附接到面板80的内表面141，并且每个铰链250的另一端部附接到壳体82(未示出)。
112.图26a至图26d示出了根据一些实施例的铰链250的各种视图。图26a是铰链250的代表性透视图。铰链250可包括可用于将铰链250附接到面板80的面板安装支架260和可用于将铰链250附接到壳体82的壳体安装支架270。臂280将支架260旋转地连接到支架270。如图26b所示，臂280可具有宽度l27和高度l28。图26d是沿着图26b的剖面线a
‑
a的代表性剖视图。臂280可具有横跨支架260的一对延伸部284，其中每个延伸部284具有可接纳轴230的孔。轴230可延伸穿过一个延伸部284，延伸穿过安装支架260中的孔，然后延伸穿过另一延伸部284。轴230的每个端部可带螺纹以接纳紧固件262，该紧固件可防止轴230从铰链250上移除。类似地，臂280可具有横跨支架270的一对延伸部288，其中每个延伸部288具有可接纳轴230的孔。轴230可延伸穿过一个延伸部288，延伸穿过安装支架270中的孔，然后延伸穿过另一延伸部288。轴230的每个端部可带螺纹以接纳紧固件262，该紧固件可防止轴230从铰链250上移除。安装支架260可包括螺纹孔256，当安装支架260附接到面板80时，该螺纹孔以螺纹方式接合紧固件252。包括紧固件262的铰链250的宽度可为宽度l29。安装支架270可具有螺纹孔258，当安装支架270附接到壳体82时，该螺纹孔可以螺纹方式接合紧固件254。
113.图26c是图26d中的区域26c的详细视图，并且示出了在轴230的一个端部钻出的螺纹盲孔。紧固件262可安装在轴230的端部，以将轴230保持在铰链250中。当轴230在安装支架260、270内旋转时，衬套242可用于减少支架260、270之间的摩擦。
114.图27示出了根据一个或多个实施例的铰链250的代表性透视图。安装支架260可包括螺纹孔256，该螺纹孔可接纳紧固件252以将安装支架260固定到面板80。安装支架270可包括螺纹孔258，该螺纹孔可接纳紧固件254以将安装支架270固定到壳体82。铰链250可包括臂280，该臂可旋转地附接到安装支架260、270。臂280可包括弯曲部分282和侧向部分286，该弯曲部分和该侧向部分在一个端部处接合并且各自在另一端部处具有一对延伸部。宽度l26为臂280的内部宽度，它提供所需的空隙以允许面板80与壳体82重叠。弯曲部分282的一对延伸部284可横跨安装支架260的一部分。可沿着轴线290穿过延伸部284中的孔和安装支架260的一部分中的孔插入轴230(参见图26d)，以将延伸部284旋转地附接到安装支架260。可在轴230的每个端部中安装有紧固件262，以防止轴230从安装支架260上移除。
115.延伸部284可为矩形，使得当铰链250安装在面板80与壳体82之间并且在面板80闭合的情况下，在延伸部284与面板80的端部之间存在间隙l30，并且在延伸部284的边缘与安装支架260之间存在间隙l25。这些间隙l25、l30允许臂280相对于安装支架260围绕轴线290(参见箭头292)略微旋转。然而，如图27所示，当臂280围绕轴线290旋转并且间隙l25、l30中的一个或多个减小到零“0”或接近零“0”时，延伸部284可接合安装支架260并且防止安装支架260与臂280之间的进一步旋转，直到臂在相反方向上旋转。这可允许在将面板80(其附接到安装支架260)相对于壳体82旋转之前，将面板80提离壳体82以使密封件122脱离。一旦密封件122从壳体82脱离，则面板可经由铰链250从壳体旋转离开，从而允许进入壳体82中的开口。
116.臂280的侧向部分286可在其一个端部具有横跨安装支架270的一对延伸部288。可
穿过延伸部288中的孔和沿着轴线291的安装支架270的一部分中的孔安装轴230(参见图26d)，以将延伸部288旋转地附接到安装支架270。可在轴230的每个端部中安装有紧固件262，以防止轴230从安装支架270上移除。延伸部288中的每一个均可具有圆形端部，该圆形端部允许围绕轴线291自由旋转(参见箭头294)。
117.图28示出了根据一个或多个实施例的可调铰链250的代表性透视图。安装支架260可包括螺纹孔256，该螺纹孔可接纳紧固件252以将安装支架260固定到面板80。安装支架270可包括螺纹孔258，该螺纹孔可接纳紧固件254以将安装支架270固定到壳体82。铰链250可包括臂280，该臂可旋转地附接到安装支架260、270。臂280可包括弯曲部分282和侧向部分286，该弯曲部分和该侧向部分在一个端部处接合并且各自在另一端部处具有一对延伸部。弯曲部分282的一对延伸部284可横跨安装支架260的一部分。可沿着轴线290在穿过延伸部284的孔中以及在安装支架260的部分中的孔中插入轴230(参见图26d)，以将延伸部284可旋转地附接到安装支架260。可在轴230的每个端部中安装有紧固件262，以防止轴230从安装支架260上移除。
118.延伸部284可为矩形，使得当铰链250安装在面板80与壳体82之间并且在面板80闭合的情况下，在延伸部284与面板80的端部之间存在间隙l30，并且在延伸部284的边缘与安装支架260之间存在间隙l25。这些间隙l25、l30允许臂280相对于安装支架260围绕轴线290(参见箭头292)略微旋转。然而，如图27所示，当臂280围绕轴线290旋转并且间隙l25、l30中的一个或多个减小到零“0”或接近零“0”时，延伸部284可接合安装支架260并且防止安装支架260与臂280之间的进一步旋转，直到臂在相反方向上旋转。这可允许在将面板80(其附接到安装支架260)相对于壳体82旋转之前，将面板80提离壳体82以使密封件122脱离。一旦密封件122从壳体82脱离，则面板可经由铰链250从壳体旋转离开，从而允许进入壳体82中的开口。
119.在该可调配置中，铰链250可包括安装支架260，该安装支架具有凹部263，可在该凹部中定位有插入件261。在插入件261的侧面与凹部263的壁之间存在间隙，以允许铰链280相对于插入件261进行左右调整，如箭头296所示。可将紧固件268拧入螺纹孔278中，并且可通过安装支架260的侧面将紧固件266拧入插入件261中，以将插入件261固定到凹部263中。在紧固件268松动的情况下，紧固件266可旋转以调整插入件261在凹部263中的位置。一旦实现插入件261在凹部263中的期望的左/右位置，则可拉紧紧固件268并且拧入定位紧固件264使其与插入件261接合以进一步固定插入件。可穿过安装支架260的侧面中的螺纹孔拧入定位紧固件266以接合插入件的侧面，从而在插入件261上施加向右的作用力，而紧固件266在插入件261上施加相反的向左的力。可穿过安装支架260中的长槽孔插入紧固件268，以允许插入件261在凹部263中的向左和向右移动。
120.臂280的侧向部分286可在其一个端部具有横跨安装支架270的一对延伸部288。在该配置中，轴230并不用于将延伸部288旋转地附接到安装支架270。替代地，螺纹销272a、272b可用于将延伸部288旋转地附接到安装支架270，并如箭头298所示在臂280与安装支架270之间提供上下调整。螺纹销272a可逆时针旋转，并且螺纹销272b可顺时针旋转，以相对于臂280“向上”调整安装支架270(参见指示向上和向下的箭头298)。螺纹销272a可顺时针旋转，并且螺纹销272b可逆时针旋转，以相对于臂280“向下”调整安装支架270。替代地，紧固件272a、272b和延伸部288可配置为使得紧固件272a、272b的相反旋转可向上或向下调整
安装支架270。因此，螺纹销272a可顺时针旋转，并且螺纹销272b可逆时针旋转，以相对于臂280“向上”调整安装支架270。螺纹销272a可逆时针旋转，并且螺纹销272b可顺时针旋转以相对于臂280“向下”调整安装支架270。因此，可利用紧固件272a、272b和延伸部288的各种螺纹配置，只要销272a、272b的旋转可相对于延伸部288“向上”或“向下”调整安装支架270即可。
121.衬套242可用于减少销272a、272b与安装支架270之间的摩擦。当实现安装支架270相对于臂280的期望位置时，则可拉紧固定螺母274以防止(或至少最小化)销272a、272b的进一步旋转。延伸部288中的每一个均可具有圆形端部，该圆形端部允许围绕轴线291自由旋转(参见箭头294)。
122.图29示出了图28所示的可调铰链250的透视分解图。可穿过延伸部284中的孔和安装支架260中的孔232安装轴230。可在轴230与安装支架260之间安装衬套242以减小旋转摩擦。可在轴230的每个端部上安装紧固件262以将轴保持在铰链250中。可在凹部263中安装插入件261，其中紧固件268(和任选的垫圈269)通过安装支架260的长槽孔276(参见图30)安装到插入件261的螺纹孔278中。螺纹孔256可接纳紧固件252以将安装支架260附接到面板80。紧固件266(和任选的垫圈)可通过安装支架260的侧面中的孔安装并安装到插入件的螺纹孔267中。定位紧固件264可安装在安装支架260的侧面中的螺纹孔265中，并用于接合插入件261以将插入件261锁定在期望的位置。安装支架270可位于延伸部288之间，其中衬套242安装在安装支架270中的通孔240的每个端部中。可将具有外螺纹248的销272a、272b拧入延伸部288中的螺纹孔246中，以使凸部244与衬套242接合，从而将安装支架270旋转地附接到延伸部288。可安装定位螺母274以将销272a、272b锁定在适当的位置，从而将安装支架270锁定在期望的位置中。
123.图30示出了根据一个或多个实施例的如沿着图28中所指示的剖面线29
‑
29所观察的图28的可调铰链的代表性剖视图。该图清楚地示出了安装了紧固件268的安装支架260中的长槽孔276，当插入件261安装在凹部263中时，该长槽孔允许插入件261向左和向右移动。该图还清楚地示出了可调安装支架270的部件。每个螺纹销272a、272b均可拧入延伸部288的螺纹孔246中，该延伸部使凸部244与安装在盲孔240中的衬套244接合。通过如上所述旋转销272a、272b，可相对于臂280“向上”或“向下”调整安装支架270。当实现安装支架270的期望位置时，可拉紧定位螺母274以将安装支架270锁定在期望位置中。
124.实施例
125.实施例1.一种用于进行地下操作的系统，包括：
126.机器人系统，该机器人系统包括外壳和机器人，该机器人系统配置为根据ex区域1要求符合atex认证或iecex认证，并且该外壳具有小于每年170微米(微米/年)的腐蚀速率。
127.实施例2.根据实施例1所述的系统，其中外壳的腐蚀速率小于165微米/年、小于160微米/年、小于150微米/年、小于140微米/年、小于130微米/年、小于120微米/年、小于110微米/年、小于100微米/年、小于90微米/年、小于80微米/年、小于70微米/年、小于60微米/年、小于50微米/年、小于40微米/年、小于30微米/年、小于20微米/年、小于10微米/年、小于5微米/年、小于3微米/年或小于1微米/年。
128.实施例3.根据实施例1所述的系统，其中外壳在外壳的内部容纳电气部件。
129.实施例4.根据实施例3所述的系统，其中外壳与机器人成一体。
130.实施例5.根据实施例4所述的系统，其中外壳容纳有一个或多个控制器，该一个或多个控制器控制机器人系统的一部分。
131.实施例6.根据实施例5所述的系统，其中一个或多个控制器中的至少一个为电子控制器。
132.实施例7.根据实施例1所述的系统，其中外壳进一步包括：
133.面板，该面板具有邻近面板的边缘的面板凸缘；以及
134.壳体，该壳体具有邻近壳体中的开口的周边的壳体凸缘，其中面板可移除地附接到壳体并且配置为在面板附接到壳体时覆盖开口。
135.实施例8.根据实施例7所述的系统，其中当面板附接到壳体时，面板凸缘中的密封元件密封地接合壳体凸缘。
136.实施例9.根据实施例8所述的系统，其中当面板附接到壳体时，面板凸缘电联接到壳体凸缘。
137.实施例10.根据实施例9所述的系统，其中面板为铝，面板的顶表面和边缘涂有耐腐蚀涂料，而铝的至少在面板凸缘处的底表面为暴露的铝，
138.其中壳体包括金属化铝层，该金属化铝层覆盖壳体的边缘、壳体凸缘以及壳体的顶表面的与壳体凸缘邻近的一部分，其中壳体的底表面和壳体的顶表面的一部分涂有耐腐蚀涂料，壳体凸缘除外，其中耐腐蚀涂料与壳体的顶表面的与壳体凸缘邻近的部分重叠，并且其中当面板附接到壳体时，面板凸缘的暴露的铝电联接至壳体凸缘上的铝层。
139.实施例11.根据实施例8所述的系统，其中多个第一孔沿着面板凸缘间隔开，并且在面板凸缘中形成有凹槽，密封元件设置在凹槽中，并且其中密封元件与第一孔间隔开。
140.实施例12.根据实施例11所述的系统，其中当面板附接到壳体，密封元件密封地接合面板凸缘和壳体凸缘。
141.实施例13.根据实施例11所述的系统，其中多个第一孔设置在面板的边缘与密封元件之间。
142.实施例14.根据实施例11所述的系统，其中密封元件设置在面板的边缘与多个第一孔之间。
143.实施例15.根据实施例11所述的系统，其中多个第二孔沿着壳体凸缘间隔开，并且其中多个紧固件中的一个紧固件安装在面板凸缘中的多个第一孔中的每一个第一孔中并且当面板附接到壳体时接合壳体凸缘中的第二孔中的相应第二孔。
144.实施例16.根据实施例15所述的系统，其中在面板凸缘中的多个第一孔中的每一个第一孔中安装有系留插入件，并且其中当紧固件安装在系留插入件中时，紧固件由系留插入件保持系留。
145.实施例17.根据实施例15所述的系统，其中多个第二孔为具有内螺纹的盲孔，并且其中紧固件配置为以螺纹方式接合内螺纹。
146.实施例18.根据实施例17所述的系统，其中盲孔包含润滑剂和在已安装紧固件下方的空间，用于收集过量的润滑剂。
147.实施例19.根据实施例7所述的系统，其中面板凸缘与面板厚度相同，并且壳体凸缘与壳体厚度相同。
148.实施例20.根据实施例7所述的系统，其中面板凸缘与面板相比厚度减小，并且壳
体凸缘与壳体相比厚度减小。
149.实施例21.一种用于进行地下操作的系统，包括：
150.机器人系统，该机器人系统包括机器人和外壳，该机器人系统配置为根据ex区域1要求符合atex认证或iecex认证，该外壳包括：
151.面板，该面板具有邻近面板的边缘的面板凸缘；
152.多个第一孔，该多个第一孔沿着面板凸缘间隔开；
153.壳体，该壳体具有围绕壳体中的开口的周边的壳体凸缘；以及
154.密封元件，该密封元件配置为当面板附接到壳体时密封地接合面板凸缘和壳体凸缘，其中密封元件与多个第一孔间隔开。
155.实施例22.根据实施例21所述的系统，其中外壳具有小于每年170微米(微米/年)、小于165微米/年、小于160微米/年、小于150微米/年、小于140微米/年、小于130微米/年、小于120微米/年、小于110微米/年、小于100微米/年、小于90微米/年、小于80微米/年、小于70微米/年、小于60微米/年、小于50微米/年、小于40微米/年、小于30微米/年、小于20微米/年、小于10微米/年、小于5微米/年、小于3微米/年或小于1微米/年的腐蚀速率。
156.实施例23.根据实施例22所述的系统，其中外壳在外壳的内部容纳有电气部件，并且外壳与机器人成一体。
157.实施例24.根据实施例23所述的系统，其中外壳容纳有一个或多个控制器，该一个或多个控制器控制机器人系统的一部分，并且控制器中的一个控制器为电子控制器。
158.实施例25.根据实施例21所述的系统，其中面板可移除地附接到壳体并且配置为当面板附接到壳体时覆盖开口，并且其中在面板凸缘中形成凹槽，密封元件设置在凹槽中。
159.实施例26.根据实施例25所述的系统，其中当面板附接到壳体时，面板凸缘电联接到壳体凸缘。
160.实施例27.根据实施例26所述的系统，其中面板为铝，面板的顶表面和边缘涂有耐腐蚀涂料，而铝的至少在面板凸缘处的底表面为暴露的铝，
161.其中壳体包括金属化铝层，该金属化铝层覆盖壳体的边缘、壳体凸缘以及壳体的顶表面的与壳体凸缘邻近的一部分，其中壳体的底表面和壳体的顶表面的一部分涂有耐腐蚀涂料，壳体凸缘除外，其中耐腐蚀涂料与壳体的顶表面的部分重叠，并且其中当面板附接到壳体时，面板凸缘的暴露的铝电联接至壳体凸缘上的铝层。
162.实施例28.根据实施例27所述的系统，其中多个第二孔沿着壳体凸缘间隔开，并且其中多个紧固件中的一个紧固件安装在面板凸缘中的多个第一孔中的每一个第一孔中并且当面板附接到壳体时接合壳体凸缘中的第二孔中的相应第二孔。
163.实施例29.根据实施例28所述的系统，其中在面板凸缘中的多个第一孔中的每一个第一孔中安装有系留插入件，并且其中当紧固件安装在系留插入件中时，紧固件由系留插入件保持系留。
164.实施例30.根据实施例29所述的系统，其中多个第二孔为具有内螺纹的盲孔，并且其中紧固件配置为拧入内螺纹中，并且其中盲孔包含润滑剂和在已安装紧固件下方的空间，用于收集过量的润滑剂。
165.实施例31.根据实施例21所述的系统，其中面板凸缘与面板厚度相同，并且壳体凸缘与壳体厚度相同，或者替代地，面板凸缘与面板相比厚度减小，并且壳体凸缘与壳体相比
厚度减小。
166.实施例32.一种用于进行地下操作的系统，包括：
167.机器人系统，该机器人系统包括外壳和机器人，该机器人系统配置为根据ex区域1要求符合atex认证或iecex认证，该外壳包括：面板，该面板具有邻近面板的边缘的面板凸缘；多个第一孔，该多个第一孔沿着面板凸缘间隔开；壳体，该壳体具有围绕壳体中的开口的周边的壳体凸缘；多个第二孔，该多个第二孔沿着壳体凸缘间隔开，其中该多个第二孔为盲孔；并且多个第一孔的图案与多个第二孔的图案匹配。
168.实施例33.根据实施例32所述的系统，其中外壳具有小于每年170微米(微米/年)、小于165微米/年、小于160微米/年、小于150微米/年、小于140微米/年、小于130微米/年、小于120微米/年、小于110微米/年、小于100微米/年、小于90微米/年、小于80微米/年、小于70微米/年、小于60微米/年、小于50微米/年、小于40微米/年、小于30微米/年、小于20微米/年、小于10微米/年、小于5微米/年、小于3微米/年或小于1微米/年的腐蚀速率。
169.实施例34.根据实施例32所述的系统，其中外壳在外壳的内部容纳有电气部件，并且外壳与机器人成一体。
170.实施例35.根据实施例34所述的系统，其中外壳容纳有一个或多个控制器，该一个或多个控制器控制机器人系统的一部分，并且控制器中的一个控制器为电子控制器。
171.实施例36.根据实施例32所述的系统，其中面板可移除地附接到壳体并且配置为当面板附接到壳体时覆盖开口，并且其中在面板凸缘中形成有凹槽，密封元件设置在凹槽中。
172.实施例37.根据实施例36所述的系统，其中当面板附接到壳体时，面板凸缘电联接到壳体凸缘。
173.实施例38.根据实施例37所述的系统，其中面板为铝，面板的顶表面和边缘涂有耐腐蚀涂料，而铝的至少在面板凸缘处的底表面为暴露的铝，
174.其中壳体包括金属化铝层，该金属化铝层覆盖壳体的边缘、壳体凸缘以及壳体的顶表面的与壳体凸缘邻近的一部分，其中壳体的底表面和壳体的顶表面的一部分涂有耐腐蚀涂料，壳体凸缘除外，其中耐腐蚀涂料与壳体的顶表面的部分重叠，并且其中当面板附接到壳体时，面板凸缘的暴露的铝电联接至壳体凸缘上的铝层。
175.实施例39.根据实施例38所述的系统，其中紧固件安装在面板凸缘中的多个第一孔中的每一个第一孔中并且当面板附接到壳体时接合壳体凸缘中的第二孔中的相应第二孔。
176.实施例40.根据实施例39所述的系统，其中在面板凸缘中的多个第一孔中的每一个第一孔中安装有系留插入件，并且其中当紧固件安装在系留插入件中时，多个紧固件中的一个紧固件由系留插入件中的相应系留插入件保持系留，其中盲孔具有内螺纹并且紧固件配置为拧入内螺纹中。
177.实施例41.根据实施例32所述的系统，其中面板凸缘与面板厚度相同，并且壳体凸缘与壳体厚度相同，或者替代地，面板凸缘与面板相比厚度减小，并且壳体凸缘与壳体相比厚度减小。
178.实施例42.一种用于进行地下操作的系统，包括：
179.机器人系统，该机器人系统包括机器人和外壳，该机器人系统配置为根据ex区域1
要求符合atex认证或iecex认证，该外壳包括：
180.面板，该面板具有邻近面板的边缘的面板凸缘；
181.壳体，该壳体具有围绕壳体中的开口的周边的壳体凸缘；以及
182.密封元件，该密封元件配置为当面板附接到壳体时密封地接合面板凸缘和壳体凸缘；以及
183.接触表面，其中密封元件设置在接触表面与面板的边缘之间，并且当面板附接到壳体时，接触表面电联接到壳体。
184.实施例43.根据实施例42所述的系统，其中多个第一孔沿着面板凸缘间隔开，并且在面板凸缘中形成有凹槽，密封元件设置在凹槽中，并且其中密封元件与第一孔间隔开。
185.实施例44.根据实施例43所述的系统，其中多个第一孔设置在面板的边缘与密封元件之间。
186.实施例45.根据实施例43所述的系统，其中密封元件设置在面板的边缘与多个第一孔之间。
187.实施例46.根据实施例43所述的系统，其中多个第二孔沿着壳体凸缘间隔开，并且其中紧固件安装在面板凸缘中的多个第一孔中的每一个第一孔中并且当面板附接到壳体时接合壳体凸缘中的第二孔中的相应第二孔。
188.实施例47.根据实施例42所述的系统，其中外壳具有小于每年170微米(微米/年)、小于165微米/年、小于160微米/年、小于150微米/年、小于140微米/年、小于130微米/年、小于120微米/年、小于110微米/年、小于100微米/年、小于90微米/年、小于80微米/年、小于70微米/年、小于60微米/年、小于50微米/年、小于40微米/年、小于30微米/年、小于20微米/年、小于10微米/年、小于5微米/年、小于3微米/年或小于1微米/年的腐蚀速率。
189.实施例48.根据实施例42所述的系统，其中外壳在外壳的内部容纳有电气部件，并且外壳与机器人成一体。
190.实施例49.根据实施例48所述的系统，其中外壳容纳有一个或多个控制器，该一个或多个控制器控制机器人系统的一部分，并且控制器中的一个控制器为电子控制器。
191.实施例50.根据实施例42所述的系统，其中面板可移除地附接到壳体并且配置为在面板附接到壳体时覆盖开口。
192.实施例51.根据实施例50所述的系统，其中面板为铝，面板的顶表面和边缘涂有耐腐蚀涂料，而铝的至少在面板凸缘处的底表面为暴露的铝，
193.其中壳体包括金属化铝层，该金属化铝层覆盖壳体的边缘、壳体凸缘以及壳体的顶表面的与壳体凸缘邻近的一部分，其中壳体的底表面和壳体的顶表面的一部分涂有耐腐蚀涂料，壳体凸缘除外，其中耐腐蚀涂料与壳体的顶表面的部分重叠，并且其中当面板附接到壳体时，面板凸缘的暴露的铝电联接至壳体凸缘上的铝层，并且其中接触表面是暴露的铝的一部分。
194.实施例52.根据实施例42所述的系统，紧固件安装在面板凸缘中的多个第一孔中的每一个第一孔中并且当面板附接到壳体时接合壳体凸缘中的多个第二孔中的相应第二孔。
195.实施例53.根据实施例52所述的系统，其中系留插入件安装在面板凸缘中的多个第一孔中的每一个第一孔中，并且其中当紧固件安装在系留插入件中时，多个紧固件中的
一个紧固件由系留插入件中的相应系留插入件保持系留，其中第二孔为盲孔并且具有内螺纹，并且其中紧固件配置为以螺纹方式接合内螺纹。
196.实施例54.根据实施例42所述的系统，其中面板凸缘与面板厚度相同，并且壳体凸缘与壳体厚度相同，或者替代地，面板凸缘与面板相比厚度减小，并且壳体凸缘与壳体相比厚度减小。
197.实施例55.一种用于进行地下操作的系统，包括：
198.机器人系统，该机器人系统包括机器人和外壳，该机器人系统配置为根据ex区域1要求符合atex认证或iecex认证，该外壳包括：
199.壳体，在该壳体中具有开口；
200.面板，该面板可移除地附接到壳体，其中当面板附接到壳体时，该面板覆盖开口并且围绕开口的周边与壳体的一部分重叠；以及
201.一个或多个铰链，该一个或多个铰链安装在壳体与面板之间，其中每个铰链具有一个臂，该臂可旋转地附接到面板安装支架和壳体安装支架。
202.实施例56.根据实施例55所述的系统，其中面板安装支架附接到面板并且壳体安装支架附接到壳体。
203.实施例57.根据实施例55所述的系统，其中一个或多个铰链进一步包括在臂与面板安装支架之间的间隙，并且其中间隙允许臂与面板之间的有限的旋转。
204.实施例58.根据实施例55所述的系统，其中臂包括弯曲部分和侧向部分，并且其中弯曲部分的宽度允许壳体安装支架在与壳体的重叠部分间隔开的位置处附接到壳体。
205.实施例59.根据实施例58所述的系统，其中在弯曲部分的端部处的第一延伸部对横跨面板安装支架的至少一部分。
206.实施例60.根据实施例59所述的系统，其中孔延伸穿过面板安装支架的部分，并且孔延伸穿过第一延伸部中的每一个，并且其中轴穿插过第一延伸部中的每一个的孔并穿插过面板安装支架的孔以将第一延伸部可旋转地附接到面板安装支架。
207.实施例61.根据实施例60所述的系统，其中第一延伸部为矩形形状，并且第一延伸部中的每一个与面板安装支架的肩部间隔开以形成间隙，并且其中间隙允许臂相对于面板安装支架的有限的旋转。
208.实施例62.根据实施例60所述的系统，其中轴的每个端部具有形成在其中的内螺纹盲孔，并且将紧固件拧入盲孔中的每一个中，以将轴固定在第一延伸部和面板安装支架的部分内。
209.实施例63.根据实施例58所述的系统，其中在侧向部分的端部处的第二延伸部对横跨壳体安装支架的至少一部分。
210.实施例64.根据实施例63所述的系统，其中孔延伸穿过壳体安装支架的部分，并且孔延伸穿过第二延伸部中的每一个，并且其中轴穿插过第二延伸部中的每一个的孔并穿插过壳体安装支架的孔以将第二延伸部可旋转地附接到壳体安装支架。
211.实施例65.根据实施例64所述的系统，其中第二延伸部为圆形的，以允许臂相对于壳体安装支架自由旋转，直到臂的侧向部分接合壳体。
212.实施例66.根据实施例64所述的系统，其中轴的每个端部具有形成在其中的内螺纹盲孔，并且将紧固件拧入盲孔中的每一个中，以将轴固定在第二延伸部和壳体安装支架
的部分内。
213.实施例67.根据实施例55所述的系统，其中可通过在第一方向和第二方向中的一个方向上调整面板安装支架来调整一个或多个铰链，其中第一方向与第二方向相反。
214.实施例68.根据实施例67所述的系统，其中插入件设置在面板安装支架的凹部内，其中在插入件的侧面与凹部的壁之间具有间隙，以允许在第一方向或第二方向中的一个方向上调整面板安装支架。
215.实施例69.根据实施例68所述的系统，其中通过凹部的壁中一个的孔插入调整紧固件并将调整紧固件拧入插入件的侧面中的一个，并且其中逆时针旋转调整紧固件使插入件在凹部内在第一方向上移动，然后顺时针旋转调整紧固件使插入件在凹部内在第二方向上移动。
216.实施例70.根据实施例69所述的系统，其中至少一个定位紧固件通过凹部的壁中的一个拧入并且与插入件的侧面中的一个接合，其中与侧面中的一个的接合将插入件锁定在凹部中。
217.实施例71.根据实施例67所述的系统，其中一个或多个铰链可通过在第三方向或第四方向中的一个方向上调整壳体安装支架来调整，其中第三方向与第四方向相反，第三方向和第四方向与第一方向和第二方向正交。
218.实施例72.根据实施例55所述的系统，其中臂包括弯曲部分和侧向部分，
219.其中在侧向部分的端部处的第二延伸部对横跨壳体安装支架的至少一部分。
220.实施例73.根据实施例72所述的系统，其中第二延伸部中的每一个均具有一个穿过其中的螺纹孔，其中壳体安装支架在相对侧具有盲孔，其中螺纹紧固件安装在螺纹孔中的每一个中，螺纹紧固件的端部上的凸部延伸到壳体安装支架中的盲孔中的一个中，并且其中凸部将臂的侧向部分旋转地附接到壳体安装支架。
221.实施例74.根据实施例72所述的系统，其中同时在相反方向上旋转螺纹紧固件，壳体安装支架在第三方向和第四方向中的一个方向上进行调整。
222.实施例75.一种用于进行地下操作的系统，包括：
223.机器人系统，该机器人系统包括机器人和外壳，该机器人系统配置为根据ex区域1要求符合atex认证或iecex认证，该外壳包括：
224.面板，该面板可移除地附接到壳体；
225.一个或多个安装孔对，该一个或多个安装孔对位于面板中；
226.把手插入件，该把手插入件安装在安装孔中的每一个中；以及
227.一个或多个可拆卸把手，该一个或多个可拆卸把手分别附接到把手插入件的相应对，每个把手包括：
228.把手主体，该把手主体具有第一端部和第二端部，
229.可调结构，该可调结构设置在第一端部和第二端部中的每一个中，该可调结构在下端具有特征，该特征在特征与把手主体之间形成间隙，并且旋转可调结构来调整间隙的大小。
230.实施例76.根据实施例75所述的系统，其中特征被插入到把手插入件中的一个中的狭槽中，并且其中特征与把手中的凸部接合以将特征保持在狭槽内。
231.实施例77.根据实施例76所述的系统，其中闩锁被拧入可调结构的内螺纹孔中，并
且当特征移动到狭槽的端部时，闩锁被旋转以将闩锁凸部延伸到把手插入件中的凹部中，该闩锁凸部将把手固定在把手插入件中。
232.实施例78.根据实施例77所述的系统，其中闩锁在相反方向上的旋转将闩锁凸部从凹部移除，并且允许将把手从把手插入件移除。
233.实施例79.根据实施例75所述的系统，其中把手插入件具有顶部和底部，并且其中顶部从面板的顶表面安装到安装孔中的一个中，并且底部从面板的底表面可移除地附接到插入件的顶部中，并且将顶部保持在安装孔中的一个中。
234.实施例80.根据实施例79所述的系统，其中在把手插入件的底部与面板的底表面之间设置有间隔件。
235.实施例81.根据实施例80所述的系统，其中间隔件具有改变的厚度以适应面板的各种厚度。
236.实施例82.根据实施例79所述的系统，其安装孔中的一个在面板的顶表面处具有斜切边缘。
237.实施例83.根据实施例82所述的系统，其中密封件设置在斜切边缘与把手插入件的顶部的凸缘之间。
238.实施例84.根据实施例82所述的系统，其中斜切边缘、安装孔中的一个的内表面和面板的顶表面覆盖有耐腐蚀涂料。
239.实施例85.根据实施例75所述的系统，其中把手插入件处的面板的腐蚀速率小于每年170微米(微米/年)、小于165微米/年、小于160微米/年、小于150微米/年、小于140微米/年、小于130微米/年、小于120微米/年、小于110微米/年、小于100微米/年、小于90微米/年、小于80微米/年、小于70微米/年、小于60微米/年、小于50微米/年、小于40微米/年、小于30微米/年、小于20微米/年、小于10微米/年、小于5微米/年、小于3微米/年或小于1微米/年。
240.实施例86.根据实施例75所述的系统，其中面板为铝，并且把手插入件为不锈钢。
241.实施例87.根据实施例75所述的系统，其中插入件通过间隔件与底表面和插入件的接触而电联接至面板的底表面。
242.实施例88.一种用于进行地下操作的方法，包括：
243.将把手附接并固定至可移除面板，该可移除面板配置为附接至机器人系统外壳的壳体；
244.经由把手操纵可移除面板；
245.将可移除面板附接到壳体；以及
246.从可移除面板释放并拆卸把手。
247.实施例89.根据实施例88所述的方法，其中附接和固定把手进一步包括：
248.将把手的特征插入附接到可移除面板的把手插入件中；
249.将特征沿着把手插入件的狭槽移动到狭槽的端部；以及
250.拧紧锁定装置以使锁定凸部在把手插入件中的凹部中延伸，从而将特征固定在狭槽中，从而将把手固定在把手插入件中。
251.实施例90.根据实施例89所述的方法，其中释放和拆卸把手进一步包括：
252.松开锁定装置，以使锁定凸部从把手插入件中的凹部缩回，从而将特征释放到狭
槽中，并允许从狭槽中移除特征，从而从把手插入件中移除把手。