相机位姿估计技术的制作方法

技术特征：
1.一种估计相机位姿的方法，包括：从位于车辆上的相机获得图像，所述图像包括车辆行驶的道路上的车道标记；以及估计相机的位姿，使得相机的位姿提供根据从所述图像确定的所述车道标记的第一位置和从存储的所述道路的地图确定的所述车道标记的第二位置之间的准则的最佳匹配。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一位置对应于与所述车道标记的角部相关联的像素位置，以及其中，所述第二位置对应于所述车道标记的角部的三维3d世界坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述准则的最佳匹配是通过以下方式最小化未对准项的代价的函数来确定的：最小化从所述车道标记的角部的3d世界坐标到与所述车道标记的角部相关联的像素位置的距离。4.根据权利要求3所述的方法，其中，通过最小化与所述车道标记的角部相关联的像素位置与所述车道标记的角部的3d世界坐标之间的平方距离的和来最小化所述距离。5.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述准则的最佳匹配是通过最小化未对准项的代价和约束项的代价的组合的函数来确定的，其中，约束项的代价表示限制参数搜索空间的约束，以及其中，约束项的代价是通过最小化所述像素位置与来自车辆行驶时获得的先前图像的所述车道标记的角部的第三位置之间的差值来确定的。6.根据权利要求2所述的方法，还包括：根据从相机获得的图像来生成二进制图像；以及从二进制图像生成灰度图像，其中，所述灰度图像包括具有相应值的像素，其中，每个像素的值是所述灰度图像中的像素位置与所述灰度图像中车道标记的角部的第一位置之间的距离的函数。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车道标记的第二位置是基于所述车辆的位置、所述车辆行驶的方向以及所述相机的预定视场fov来确定的。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述车道标记的第二位置是通过以下方式确定的：从存储的地图并基于所述车辆的位置获得位于距所述车辆预定距离之内的第一组一个或多个车道标记；基于所述车辆行驶的方向，从第一组一个或多个车道标记中获得第二组一个或多个车道标记；基于所述相机的预定fov，从第二组一个或多个车道标记中获得第三组一个或多个车道标记；以及从第三组一个或多个车道标记中获得所述车道标记的第二位置。9.根据权利要求8所述的方法，其中，第三组一个或多个车道标记不包括被确定为被一个或多个对象遮挡的一个或多个车道标记。10.一种系统，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器可执行的指令，以：
从位于车辆上的相机获得图像，所述图像包括车辆行驶的道路上的车道标记；以及估计相机的位姿，使得相机的位姿提供根据从所述图像确定的所述车道标记的第一位置和从存储的所述道路的地图确定的所述车道标记的第二位置之间的准则的最佳匹配。11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述第一位置对应于与所述车道标记相关联的至少一个位置，以及其中，所述第二位置对应于所述车道标记的所述至少一个位置的三维3d世界坐标。12.根据权利要求11所述的系统，其中，根据所述准则的最佳匹配是通过以下方式最小化未对准项的代价的函数来确定的：最小化从所述车道标记的所述至少一个位置的3d世界坐标到所述车道标记的所述至少一个位置的距离。13.根据权利要求12所述的系统，其中，根据所述准则的最佳匹配是通过最小化未对准项的代价和约束项的代价的函数来确定的。14.根据权利要求13所述的系统，其中，约束项的代价表示限制搜索空间的约束。15.根据权利要求13所述的系统，其中，约束项的代价是通过最小化所述至少一个位置与来自车辆行驶时获得的先前图像的所述车道标记的角部的第三位置之间的差值来确定的。16.一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有代码，所述代码在由处理器执行时使处理器实现一种方法，所述方法包括：从位于车辆上的相机获得图像，所述图像包括车辆行驶的道路上的车道标记；以及估计相机的位姿，使得相机的位姿提供根据从所述图像确定的所述车道标记的第一位置和从存储的所述道路的地图确定的所述车道标记的第二位置之间的准则的最佳匹配。17.根据权利要求16所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，所述第一位置对应于与所述车道标记相关联的像素位置，以及其中，所述第二位置对应于所述车道标记的三维3d世界坐标。18.根据权利要求17所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，所述方法还包括：根据所述图像生成灰度图像，其中，所述灰度图像包括具有相应值的像素，其中，每个像素的值是所述灰度图像中的像素位置与所述灰度图像中车道标记的第一位置之间的距离的函数。19.根据权利要求16所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，所述车道标记的第二位置至少基于所述车辆的位置来确定。20.根据权利要求19所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，所述车道标记的第二位置是通过以下方式确定的：从存储的地图并基于所述车辆的位置获得位于距所述车辆预定距离之内的第一组车道标记；基于所述车辆行驶的方向，从第一组车道标记中获得第二组车道标记；基于所述相机的预定fov，从第二组车道标记中获得第三组车道标记；以及从第三组车道标记中获得所述车道标记的第二位置。

技术总结
描述了用于估计位于车辆上的相机的位姿的技术。估计相机位姿的示例性方法包括：从位于车辆上的相机获得图像，所述图像包括车辆行驶的道路上的车道标记；以及估计相机的位姿，使得相机的位姿提供根据从所述图像确定的所述车道标记的第一位置和从存储的所述道路的地图确定的所述车道标记的第二位置之间的准则的最佳匹配。则的最佳匹配。则的最佳匹配。


技术研发人员：钱辰哲 罗毅 许可 王明东 侯晓迪
受保护的技术使用者：图森有限公司
技术研发日：2021.04.09
技术公布日：2021/10/18