一种适用于变电站的感应雷达电子围栏及定位追踪方法与流程

技术特征：
1.一种适用于变电站的感应雷达电子围栏及定位追踪方法，其特征在于：包括，利用激光雷达照射移动物体，通过电荷耦合元件测量移动物体与激光雷达的距离c；通过旋转机构令所述激光雷达进行高速旋转运动，获得激光雷达扫描平面；根据旋转角度和所述距离c获得移动物体的平面信息图；利用矢量多边形裁剪及多边形拼接算法，将所述移动物体的平面信息图拆解为多个凸多边形组成的电子边界，并裁剪多余信息；利用激光雷达对激光雷达扫描平面进行自动化静态设备标记，并对标记的静态设备进行自动屏蔽；利用ahrs姿态传感器对激光雷达安装的水平度进行检测，当所述激光雷达出现倾斜异常后，结合聚类分析算法和uwb基站对电子边界内的移动物体进行定位和轨迹追踪。2.如权利要求1所述的适用于变电站的感应雷达电子围栏及定位追踪方法，其特征在于：所述测量距离c包括，通过激光器发射激光，当所述激光照射到所述移动物体后，获得的反射光由电荷耦合元件接收，其依照光学路径，获得所述测量距离c。3.如权利要求1所述的适用于变电站的感应雷达电子围栏及定位追踪方法，其特征在于：所述旋转机构为步进电机。4.如权利要求1或3所述的适用于变电站的感应雷达电子围栏及定位追踪方法，其特征在于：所述多余信息为不在激光雷达扫描平面内的信息。5.如权利要求4所述的适用于变电站的感应雷达电子围栏及定位追踪方法，其特征在于：所述倾斜异常包括，若激光雷达安装的水平度大于0.5度，则判定为所述倾斜异常。6.如权利要求5所述的适用于变电站的感应雷达电子围栏及定位追踪方法，其特征在于：所述定位包括，将合理范围的激光点加入集合x，并将超出合理范围的激光点加入集合y，利用聚类分析算法将不同的点进行聚类，得到移动物体的点集，将移动物体的点集分割后通过中央处理系统获得每个移动物体的坐标信息；利用坐标拼接算法将移动物体的坐标信息映射到所述电子边界，获得移动物体在电子边界内的平面坐标位置；其中，所述合理范围为激光雷达扫描平面。7.如权利要求1或6所述的适用于变电站的感应雷达电子围栏及定位追踪方法，其特征在于：所述轨迹追踪包括，利用所述uwb基站对所述移动物体进行轨迹追踪。8.如权利要求7所述的适用于变电站的感应雷达电子围栏及定位追踪方法，其特征在于：所述旋转角度包括，利用角度传感器测量所述旋转角度。

技术总结
本发明公开了一种适用于变电站的感应雷达电子围栏及定位追踪方法，包括，利用激光雷达照射移动物体，通过CCD测量移动物体与激光雷达的距离C；通过旋转机构令激光雷达高速旋转，获得激光雷达扫描平面；构建平面信息图；利用矢量多边形裁剪及多边形拼接算法，将移动物体的平面信息图拆解为多个凸多边形组成的电子边界，并裁剪多余信息；利用激光雷达对激光雷达扫描平面进行自动化静态设备标记，并对标记备进行自动屏蔽；利用AHRS姿态传感器对激光雷达安装的水平度进行检测，当激光雷达出现倾斜异常后，结合聚类分析算法和UWB基站对电子边界内的移动物体进行定位和轨迹追踪；本发明能够对相关工作人员进行实时的定位和轨迹追踪。踪。踪。


技术研发人员：田松 田维国 蔡资鉴 肖力 陈荣怀 肖盛 何维 杨兴强 李敬锋
受保护的技术使用者：贵州电网有限责任公司
技术研发日：2021.06.22
技术公布日：2021/10/23