用于对猪舍内载具进行组合导航的方法、装置及存储介质与流程

技术特征：
1.一种用于对猪舍内的载具进行组合导航的方法，其特征在于，包括：获取载具的初始位置；根据所述初始位置和目标位置规划所述载具在猪舍内的行进路径；在所述载具按照所述行进路径行进过程中，实时定位载具在猪舍内的位置；其中所述实时定位载具在猪舍内的位置包括：获取位移和角度测量单元测量到的里程数据，以及图像采集单元采集到的图像数据；根据所述初始位置和所述里程数据得到所述载具的第一定位结果，并且根据所述图像数据得到第二定位结果；根据所述位移和角度测量单元的可信度对所述第一定位结果进行修正，并且根据所述图像采集单元的可信度对所述第二定位结果进行修正；以及融合修正后的第一定位结果和修正后的第二定位结果，以得到所述载具的最终定位结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位移和角度测量单元的可信度根据所述载具的移动距离和角度变化量确定，所述图像采集单元的可信度根据所述载具与标识码的距离确定。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始位置和所述里程数据得到所述载具的第一定位结果包括：每个检测周期获取一次所述载具的移动距离和角度变化量；根据所述移动距离和角度变化量，获取所述第一定位结果。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像数据得到第二定位结果包括：获取标识码在图像中的位置和尺寸；根据所述标识码在图像中的位置和尺寸，得到所述载具与所述标识码的相对位置；结合所述标识码在猪舍中的位置，得到所述载具的第二定位结果。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位载具在猪舍内的位置包括：获取至少两个测距传感器的测距数据，所述测距数据包括所述载具与所述猪舍一侧墙体的距离；以及根据各测距传感器的测距数据和各测距传感器之间的相对位置关系得到所述载具的偏移角度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位载具在猪舍内的位置包括：获取rfid传感器的检测数据；以及根据该检测数据对所述载具的最终定位结果进行验证。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始位置和目标位置规划所述载具在猪舍内的行进路径包括：获取所述初始位置和目标位置之间行进代价最小的路径作为所述行进路径。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述行进路径的行进代价与其宽度反相关、与其长度正相关，且当路径上设有必要检测点时，该路径的行进代价为零。9.一种用于对猪舍内的载具进行组合导航的装置，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所处存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于至少存储可执行指令，所述可执行指令由所述处理器执行如权利要求1
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8任意一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有用于对猪舍内的载具进行组合导航的计算机程序指令，其特征在于，该指令被一个或者多个处理器执行以实现权利要求1
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8任意一项所述的方法。

技术总结
本发明公开了一种用于对猪舍内载具进行组合导航的方法、装置及存储介质，其中方法包括：获取载具的初始位置；根据所述初始位置和目标位置规划所述载具在猪舍内的行进路径；在所述载具按照所述行进路径行进过程中，实时定位载具在猪舍内的位置，所述定位载具在猪舍内的位置包括：获取位移和角度测量单元测量到的里程数据，以及图像采集单元采集到的图像数据；根据初始位置、里程数据和图像数据，得到所述载具的最终定位结果。本发明公开的方案能够降低猪舍内导航的成本，并提高猪舍内导航的准确性。确性。确性。


技术研发人员：张玉良 张冬阳 何涵宇 李选聪 凌程祥
受保护的技术使用者：河南牧原智能科技有限公司
技术研发日：2021.08.20
技术公布日：2021/10/23