用于对猪舍内载具进行组合导航的方法、装置及存储介质与流程

1.本发明一般地涉及组合导航技术领域。更具体地，本发明涉及一种用于对猪舍内载具进行组合导航的方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.随着科技的快速发展，人工智能技术已在各行各业中得到了广泛的应用。例如，在猪舍的应用场景中，经常会使用到载具(例如“小车”)来承载和运送巡检机器人、清扫机器人、开关门机器人、赶猪机器人和捡死猪机器人。具体来说，前述的巡检机器人是在载具上装配巡检设备，使巡检机器人能够对猪舍进行巡检；清扫机器人是在载具上装配清扫设备，用于对猪舍进行清扫；开关门机器人是在载具上装配开关门设备，用于开启和关闭猪舍内的门；赶猪机器人是在载具上装配赶猪设备，用于执行赶猪操作；捡死猪机器人是在载具上装配捡死猪设备，用于捡取猪舍内的死猪。
3.机器人在猪舍内行进的过程中，需要对机器人进行定位、路径规划等导航操作，但是现有技术中的卫星导航技术的精度较低，不能适用于猪舍中；基站导航技术虽然适用于猪舍的机器人，但是基站导航技术需要建立基站，并在机器人上装配用于基站导航的传感器，需要的成本较高。
4.综上所述可知，现有技术中的猪舍内导航方法存在成本高、准确度低的问题。


技术实现要素：

5.本发明提供一种用于对猪舍内载具进行组合导航的方法、装置及存储介质，以至少解决上述猪舍内导航成本高、准确度低的问题。
6.为至少解决上述问题，第一方面，本发明提供了一种用于对猪舍内的载具进行组合导航的方法，包括：获取载具的初始位置；根据所述初始位置和目标位置规划所述载具在猪舍内的行进路径；在所述载具按照所述行进路径行进过程中，实时定位载具在猪舍内的位置；其中所述实时定位载具在猪舍内的位置包括：获取位移和角度测量单元测量到的里程数据，以及图像采集单元采集到的图像数据；根据所述初始位置和所述里程数据得到所述载具的第一定位结果，并且根据所述图像数据得到第二定位结果；根据所述位移和角度测量单元的可信度对所述第一定位结果进行修正，并且根据所述图像采集单元的可信度对所述第二定位结果进行修正；以及融合修正后的第一定位结果和修正后的第二定位结果，以得到所述载具的最终定位结果。
7.根据本发明的一个实施例，所述位移和角度测量单元的可信度根据所述载具的移动距离和角度变化量确定，所述图像采集单元的可信度根据所述载具与标识码的距离确定。
8.根据本发明的另一个实施例，所述根据所述初始位置和所述里程数据得到所述载具的第一定位结果包括：每个检测周期获取一次所述载具的移动距离和角度变化量；根据所述移动距离和角度变化量，获取所述第一定位结果。
9.根据本发明的再一个实施例，所述根据所述图像数据得到第二定位结果包括：获取标识码在图像中的位置和尺寸；根据所述标识码在图像中的位置和尺寸，得到所述载具与所述标识码的相对位置；结合所述标识码在猪舍中的位置，得到所述载具的第二定位结果。
10.根据本发明的另一个实施例，所述定位载具在猪舍内的位置包括：获取至少两个测距传感器的测距数据，所述测距数据包括所述载具与所述猪舍一侧墙体的距离；根据各测距传感器的测距数据和各测距传感器之间的相对位置关系得到所述载具的偏移角度。
11.根据本发明的又一个实施例，所述定位载具在猪舍内的位置包括：获取rfid传感器的检测数据，并根据该检测数据对所述载具的最终定位结果进行验证。
12.根据本发明的再一个实施例，所述根据所述初始位置和目标位置规划所述载具在猪舍内的行进路径包括：获取所述初始位置和目标位置之间行进代价最小的路径，将其作为所述行进路径。
13.根据本发明的另一个实施例，所述行进路径的行进代价与其宽度反相关、与其长度正相关，且当路径上设有必要检测点时，该路径的行进代价为零。
14.第二方面，本发明还提供一种用于对猪舍内的载具进行组合导航的装置，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所处存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存储至少一可执行指令，所述可执行指令由所述处理器执行上述任一实施例所述的方法。
15.第三方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被一个或者多个处理器执行以实现上述任一实施例所述的方法。
16.本发明所提供的技术方案，首先根据载具的初始位置和里程数据得到载具的第一定位结果、根据图像数据得到载具的第二定位结果，然后采用位移和角度测量单元、图像采集单元的可信度分别对第一定位结果和第二定位结果进行修正，最后融合修正后的第一定位结果和修正后的第二定位结果，得到载具的最终位置。一方面，本发明的技术方案中只需设置位移和角度测量单元、图像采集单元，可以降低猪舍内组合导航的成本；另一方面，本发明的技术方案在得到第一定位结果和第二定位结果后，先根据位移和角度测量单元、图像采集单元的可信度分别对第一定位结果和第二定位结果进行修正，然后将修正后的第一定位结果和第二定位结果融合，以得到载具的最终位置，因此能够提高猪舍内导航时定位的准确性。
附图说明
17.通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，并且相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：
18.图1为根据本发明实施例的一种用于对猪舍内的载具进行组合导航的方法的流程；
19.图2为根据本发明实施例的一种载具第一定位结果获取方法的流程；
20.图3为根据本发明实施例的载具直线行驶的示意图；
21.图4为根据本发明实施例的载具曲线行驶的示意图；
22.图5为根据本发明实施例的一种载具第二定位结果获取方法的流程；
23.图6为根据本发明实施例的测距传感器测量工作原理的示意图；
24.图7为根据本发明实施例的一种载具行进路径规划方法的流程；
25.图8为根据本发明实施例的一种路径示意图；
26.图9为根据本发明实施例的另一种路径示意图；以及
27.图10为根据本发明实施例的一种用于对猪舍内的载具进行组合导航的装置的示意图。
具体实施方式
28.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
29.请参阅图1，图1示出的是一种用于对猪舍内的载具进行组合导航的方法的流程，该导航方法适用于猪舍内的载具和其它智能机器人，本实施例中以猪舍内的载具为例，对组合导航的方法进行介绍。
30.如图1所示，本实施例提供的用于对猪舍内的载具进行组合导航的方法包括：步骤s1，获取载具的初始位置；步骤s2，根据载具的初始位置和目标位置，规划载具在猪舍内的行进路径；步骤s3，在载具按照行进路径行进的过程中，实时定位载具在猪舍内的位置。本实施例中载具上设置的定位设备包括位移和角度测量单元，以及图像采集单元，其中位移和角度检测单元可以为里程计，包括加速度传感器和编码器，根据加速度传感器检测到的数据可得到载具的角度变化量和行进速度，根据编码器检测到的数据可得到载具的移动距离，本实施例将移动距离和角度变化量均作为载具的里程数据。上述图像采集单元包括相机，在载具的行进路径上设置有标识码(如二维码或条形码)，相机获取的图像数据包括具有标识码的图像。本实施例中根据载具的初始位置和里程数据得到载具的第一定位结果，根据图像数据得到载具的第二定位结果，实现对载具的初步定位。由于位移和角度测量单元、图像采集单元的定位精度不同，因此本实施例在得到第一定位结果和第二定位结果后，根据位移和角度测量单元的可信度对第一定位结果进行修正，根据图像采集单元的可信度对第二定位结果进行修正，以提高对载具定位的准确性；最后将修正后的第一定位结果和修正后的第二定位结果进行融合，得到载具的最终定位结果，即得到载具在猪舍内的位置。
31.本技术所提供的技术方案中，首先根据载具的初始位置和里程数据得到载具的第一定位结果，根据图像数据得到载具的第二定位结果，然后采用位移和角度测量单元、图像采集单元的可信度分别对第一定位结果和第二定位结果进行修正，最后融合修正后的第一定位结果和修正后的第二定位结果，得到载具的最终位置。一方面，本技术的技术方案，载具上的导航设备只需设置位移和角度测量单元、图像采集单元，因此可以降低导航的成本；另一方面，在得到第一定位结果和第二定位结果后，还根据位移和角度测量单元的可信度、图像采集单元的可信度分别对第一定位结果和第二定位结果进行修正，因此融合得到的最终定位结果的精确度更高，即能够提高组合导航时定位的准确性。
32.尽管上文中以猪舍内的导航为例描述了本发明的方案，但本发明的方案不仅限于
对猪舍内的导航。根据本发明的公开和教导，本领域技术人员也能想到本发明的方案同样也可以适用于其他家畜养殖场所内的导航，例如牛舍、羊舍或马舍等。
33.在上文对本技术的技术方案进行整体介绍的基础上，下面结合具体实时方式，对位移和角度测量单元可信度、图像采集单元可信度的获取方法进行详细的阐述。
34.在一个实施例中，位移和角度测量单元在获取载具的里程数据时，随着载具移动距离和偏移角度的增加，测量结果的误差也会累计增加，因此本实施例中位移和角度测量单元的可信度随载具的移动距离和偏移角度的增加而减小。位移和角度测量单元每个周期获取一次载具的里程数据，设其中第n个检测周期位移和角度测量单元的可信度为v
n
，则
35.v
n
＝v
n
‑1‑
a
×
x
n
‑
b
×
y
n
；
36.其中a和b分别为移动距离的权重和角度变化量的权重，x
n
为第n个检测周期内载具的移动距离，y
n
为第n个检测周期内载具的角度偏移量，n为不小于1的正整数，v0为位移和角度测量单元的初始可信度。当位移和角度测量单元的可信度小于设定可信度时，重新标定载具的位置，并将位移和角度测量单元的可信度重置为初始可信度。
37.对于图像采集单元，载具与标识码之间的距离越小，根据图像数据得到的第二定位结果的准确度越高，载具与标识码之间的距离越大，根据图像数据得到的第二定位结果的准确的越低，因此图像采集单元的可信度随着载具与标识码之间距离的增加而减小。本实施例中设图像采集单元的初始可信度为w0，根据图像数据得到载具与标识码之间的距离为z，则图像采集单元的可信度为：
38.w＝w0‑
c
×
z；
39.其中c为载具与标识码之间距离的系数。
40.上述实施方式中，位移和角度测量单元的可信度根据载具的移动距离和偏移角度进行动态调整，图像采集单元的可信度根据载具与标识码之间的距离进行动态调整，因此获取的位移和角度测量单元的可信度、图像采集单元的可信度更准确，得到的最终定位结果的准确度也更高。
41.上面对位移和角度测量单元的可信度、图像采集单元的可信度做了详细介绍，下面结合图2、图3和图4对第一定位结果的获取方法的获取方法进行详细阐述，应当理解的是，下面对第一定位结果获取方法的描述是示例性的而非限制性的。
42.如图2所示，根据初始位置和里程数据得到载具第一定位结果的方法包括：步骤s101，每个检测周期获取一次载具的移动距离和角度变化量；步骤s102，根据载具的初始位置以及各检测周期中载具的移动距离和角度变化量计算载具的当前位置，得到第一定位结果。载具行进过程中偏移角度可能变化也可能不变化，如果载具的偏移角度不发生变化，则载具行进的路径为直线；如果载具的偏移角度发生变化，则载具的行进路径为折线。
43.以一种应用场景为例，如图3所示，载具从位置a1开始，连续四个检测周期的偏移角度不发生变化，即载具在这四个检测周期内的行进路径为直线。设载具第一个检测周期行进到位置a2，第二个检测周期行进到位置a3，第三个检测周期行进到位置a4，第四个检测周期行进到位置a5。由于载具的行进速度可以确定，因此可以计算出载具在第一检测周期的移动距离n1、在第二个检测周期的移动距离n2、在第三个检测周期移动的距离n3和在第四个检测周期的移动距离为n4。由于位置a1在猪舍坐标系中的坐标已知(为初始位置或通过计算得到)，因此结合载具的行进方向(根据载具的偏移方向可得)和移动距离n1，可以计
算出位置a2在猪舍坐标系中的坐标，同理，结合位置a2在猪舍坐标系中的坐标、移动距离n2和载具的行进方向可以计算出位置a3在猪舍坐标系中的坐标，结合位置a3在猪舍坐标系中的坐标、移动距离n3和载具的行进方向可以计算出位置a4在猪舍坐标系中的坐标，结合位置a4在猪舍坐标系中的坐标、移动距离n4和载具的行进方向可以计算出位置a5在猪舍坐标系中的坐标。依次类推，可以在载具直线行进时，实时计算出载具在猪舍坐标系中的坐标。
44.在另一个应用场景为例，如图4所示，载具在行进过程中从位置b1开始，连续四个检测周期内的角度变化量不为零，即在这四个检测周期内载具沿折线行驶。设载具第一个检测周期行进到位置b2，第二个检测周期行进到位置b3，第三个检测周期行进到位置b4，第四个检测周期行进到位置b5。由于载具的行进速度可以确定，因此可以计算出载具在第一检测周期的移动距离m1、在第二个检测周期的移动距离m2、在第三个检测周期移动的距离m3和在第四个检测周期的移动距离m4，并且可以通过位移和角度测量单元检测到载具在第一检测周期的角度变化量θ1、在第二检测周期的角度变化量θ2、在第三检测周期的角度变化量θ3和在第四检测周期的角度变化量θ4。由于位置b1在猪舍坐标系中的坐标已知(为初始位置或通过计算得到)，因此结合载具的在第一检测周期的角度变化量θ1和移动距离m1，可以计算出位置b2在猪舍坐标系中的坐标，同理，结合位置b2在猪舍坐标系中的坐标、移动距离m2和角度变化量θ2可以计算出位置b3在猪舍坐标系中的坐标，结合位置b3在猪舍坐标系中的坐标、移动距离m3和角度变化量θ3可以计算出位置b4在猪舍坐标系中的坐标，结合位置b4在猪舍坐标系中的坐标、移动距离m4和角度变化量θ4可以计算出位置b5在猪舍坐标系中的坐标。依次类推，可以在载具折线行进时，实时计算出载具在猪舍坐标系中的坐标。
45.下面结合图5对第二定位结果的获取方法的获取方法进行详细阐述，应当理解的是，下面对第二定位结果获取方法的描述是示例性的而非限制性的。
46.如图5所示，在一个实施例中，根据图像数据得到第二定位结果的方法包括：步骤s201，获取标识码在图像中的尺寸和位置；步骤s202,根据标识码在图像中的尺寸得到载具与标识码之间的距离，根据标识码在图像中的位置得到载具与标识码之间的相对位置关系；步骤s203，结合标识码所在的位置计算出载具在猪舍坐标系的坐标，得到第二定位结果。本实施例中为了便于检测标识码，将标识码贴设在载具行进路径的顶部；图像采集单元设置在载具的顶部，用于采集标识码的图像。由于物体在相机的图像中成像时具有远小近大的现象，即载具与标识码之间的距离越大，标识码在相机图像中的尺寸越小，载具与标识码之间的距离越小，标识码在相机图像中的尺寸越大，因此载具与标识码之间的距离与标识码在图像中的尺寸有相应的关系。本实施例中在得到图像数据中标识码的尺寸后，结合标识码尺寸与距离之间的对应关系，即可得到载具与标识码之间的距离。标识码与载具之间的相对位置不同，标识码在图像中的位置也不同，因此在得到识码在图像中的位置后，结合载具的偏移角度，即可得到标识码与载具之间的相对位置。由于不同位置的标识码不同，因此获取图像数据的标识码之后，识别标识码并确定标识码所贴设的位置，然后结合载具与标识码之间的相对位置，即可得到载具在猪舍坐标系中的坐标，即得到第二定位结果。
47.下面对猪舍内载具的组合导航方法进行进一步的改进。
48.在一个实施例中，载具上设置有至少两个测距传感器(如激光测距传感器或声波测距传感器)，各测距传感器均设置在载具的车头，沿载具的宽度方向分布，用于检测载具与前方墙体之间的距离。在定位载具在猪舍内的位置时，还包括根据至少测距传感器的测
距数据计算载具偏移角度的步骤。以一种应用场景为例，如图6所示，第一测距传感器p1与第二测距传感器p2之间的间距为l0，第一测距传感器p1测得与前方墙体之间的距离为l1，第二测距传感器p2测得与前方墙体之间的距离为l2，则载具与前方墙体之间的夹角为arctan(|l2
‑
l1|/l0)。当载具的偏移角度发生变化时，载具与其前方墙体之间的夹角也发生变化，且载具与前方墙体之间夹角的变化量即为载具的角度变化量。当根据测距数据计算出载具的角度变化量后，结合载具的原始偏移角度即可计算出载具的实时偏移角度，然后结合测距传感器的可信度对最终定位结果中载具的偏移角度进行修正，从而提高载具偏移角度的准确度。上述测距传感器的可信度与载具与前方墙体之间的距离有关，即载具与前方墙体之间的距离越大，测距传感器的可信度越小，载具与前方墙体之间的距离越小，测距传感器的可信度越大，因此本实施例中测距传感器的可信度为：
49.k＝k0‑
d
×
m；
50.其中k0为测距传感器的初始可信度，d为测距数据权重，m为载具与前方墙体之间的距离，本实施例中该距离为各测距传感器所获得的测距数据的平均值。
51.为了判断对载具的定位是否准确，下面提供一种对载具定位结果的验证方法。
52.在一个实施例中，载具上还设置有rfid(radio frequency identification，射频识别)传感器，rfid传感器用于检测贴设在行进路径附近的rfid标签，rfid传感器用于对载具的定位结果进行后验。后验方法有两种，第一种后验方法包括：根据载具的最终定位结果，判断载具是否在其中一个rfid标签的检测区域；如果在，则判断rfid传感器是否能够检测到相应的rfid标签；如果能够检测到，则判断为对载具的最终定位结果正确；如果不能够检测到，则判断为对载具的最终定位结果不正确。第二种后验方法包括：判断rfid传感器是否能检测到rfid标签；如果能检测到，则根据rfid标签所包含的信息得到rfid标签所在的位置，并判断该位置与载具的最终定位结果是否一致；如果一致，则判断为对载具的最终定位结果准确，如果不一致，则判断为对载具的最终定位结果不准确。
53.上文中对组合导航方法中定位载具在猪舍内的定位方式做了详细介绍，下面对载具在猪舍内行进路径的规划方法进行详细阐述。可以理解的是，下文中关于规划方法的描述是示例性的而非限制性的。
54.如图7所示，在一个实施例中，载具在猪舍内行进路径的规划方法包括：步骤s301，获取载具在猪舍内行进的初始位置和目标位置，初始位置和目标位置可以为猪舍坐标系中的两个坐标点。步骤s302，获取初始位置和目标位置之间所有的行进路径，将各行进路径进行分段。步骤s303，获取每条行进路径中各条子路径的行进代价，并计算各条路径的行进代价。步骤s304，将行进代价最小的行进路径作为最优行进路径。猪舍内的道路有多条岔路，各道路具有不同的属性，如有些道路允许点头，有些道路不允许掉头；有些道路为单行道，有些道路为多行道；有些道路允许倒退，有些道路不允许倒退。在建立猪舍内的地图时，在地图中对各道路的属性进行标注。从初始位置到目标位置之间有多种通行方式，因此在上述步骤s302中获取初始位置和目标位置之间所有的行进路径，按照行进路径的岔口将各行进条路径划分为多条子路径。以图8示出的应用场景为例，初始位置o1与目标位置o2之间有三条行进路径，其中行第一条进路径包括子路径t11、子路径t31和子路径t32，第二条行进路径包括子路径t21、子路径t12和子路径t32，第三行进路径包括子路径t21、子路径t22和子路径t13。设子路径t11的行进代价为pt11，子路径t12的行进代价为pt12，子路径t13的行
进代价为pt13，子路径t21的行进代价为pt21，子路径t22的行进代价为pt22，子路径t31的行进代价为pt31，子路径t32的行进代价为pt32，则可以计算出上述第一条行进路径的行进代价为pt11 pt31 pt32，第二条行进路径的行进代价为pt21 pt12 pt32，第三条行进路径的行进代价为pt21 pt22 pt13。在步骤s304中比较出第一条行进路径、第二条行进路径和第三条行进路径的行进代价，即比较pt11 pt31 pt32、pt21 pt12 pt32、pt21 pt22 pt13的大小，得到其中行进代价最小的行进路径，将该行进路径作为最优行进路径，控制载具按照该行进路径行进。
55.进一步地，在一个实施例中，子路径的行进代价与子路径的宽度、长度以及载具的功能相关。由于子路径的宽度越大，载具在该子路径上的行驶越顺畅，不会与子路径旁边的物体发生碰撞，因此本实施例中子路径的宽度与行进代价反相关，即子路径的宽度越大，其行进代价越小。由于子路径的长度越大，载具在该子路径上行驶的时间越长，因此本实施例中子路径的行进代价与长度正相关，即子路径的长度越大，其行进代价越大。不同功能的载具所关注的检测目标不同，即各类载具分别设置有不同的必要检测点，如对于用于检测食槽的载具，食槽为其必要检测点，对于用于开关门的载具，门为其必要检测点。因此如果在某段子路径上设置有必要检测点，则将该子路径的行进代价设为零，从而降低该子路径的行进代价，保证载具必须从该子路径上经过。以用于检测食槽的载具为例，如图9所示，在子路径t12上设置有食槽d1、食槽d2和食槽d3，为了能够检测到食槽d1、食槽d2和食槽d3，载具需从子路径t12上经过，即需要按照第二行进路径行进，因此将子路径t12的行进代价设置为零，从而降低第二行进路径的行进代价，使第二行进路径作为最优行进路径。
56.为了检测载具在行进过程中是否出现异常，下面以具体应用场景为例，判断载具行进过程中的异常情况。
57.在一个实施例中，在载具的行进过程中，判断载具是否出现打滑，如果打滑，则对载具的行进速度进行补偿。由于在载具出现打滑时行进速度会降低，也会降低载具的工作效率，如对于清扫载具会降低清扫速度，对于检测载具会降低检测速度等，因此在检测到载具出现打滑时，需要对其行进速度进行补偿。本实施例中对载具行进速度进行补偿的方法为：在载具已有的行进速度上再添加一个线速度，两个速度相叠加以增加载具的实际运行速度，从而消除打滑造成的影响，提高载具的工作效率。
58.在另一个实施例中，上述判断载具是否打滑的方法包括：根据相机数据得到在设定时间之内的移动距离，根据该移动距离和设定时间，计算出载具的实际行驶速度。判断载具的行驶速度是否小于设定速度，如果小于，则判断载具出现打滑。
59.在一个实施例中，在载具的行进过程中，判断载具是否发生碰撞，如果发生，则发出报警信号。在载具的行进路径上可能会存在各种障碍物，当载具与障碍物发生碰撞时可能会损坏载具，即使不损坏载具，也会阻止载具的行进，甚至会改变载具的行进速度。因此，本实施例在载具的行进过程中判断载具是否发生碰撞，如果发生碰撞，则发出报警信号，以保证载具能够顺利行进。
60.进一步地，在另一个实施例中，载具在行进过程中是否发生碰撞，根据载具的加速度得到。载具在行进过程中为匀速运动，当载具与障碍物发生碰撞时，其行进速度会受到障碍物的阻碍而发生变化，即产生一个加速度。因此，本实施例中在载具的行进过程中获取载具的加速度，当检测到载具的加速度大于设定值时，判断载具发生碰撞。
61.在另一方面中，如图10示出了本发明提供一用于对猪舍内的载具进行组合导航的装置，该装置包括处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信。处理器用于提供计算和控制能力。存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。上述装置的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、运营商网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。本实施例所提供的用于对猪舍内的载具进行组合导航的装置，其存储器用于存储至少一可执行指令，该可执行指令使处理器执行上述用于对猪舍内的载具进行组合导航的方法及其多个实施例。
62.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
63.另外，本说明书中所使用的术语“第一”或“第二”等用于指代编号或序数的术语仅用于描述目的，而不能理解为明示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”或“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本说明书的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个或更多个等，除非另有明确具体地限定。
64.虽然本说明书已经示出和描述了本发明的多个实施例，但对于本领域技术人员显而易见的是，这样的实施例只是以示例的方式提供的。本领域技术人员会在不偏离本发明思想和精神的情况下想到许多更改、改变和替代的方式。应当理解的是在实践本发明的过程中，可以采用本文所描述的本发明实施例的各种替代方案。所附权利要求书旨在限定本发明的保护范围，并因此覆盖这些权利要求保护范围内的模块组成、等同或替代方案。