一种无人机可调稳态搭载方法与流程

1.本发明涉及无人机设备技术领域，具体是一种无人机可调稳态搭载方法。


背景技术：

2.无人机，简言之就是无人驾驶的飞机，随着科技的进步，目前，无人机已经广泛应用在军事、影视、农业、运输等领域。无人机用于军事侦察以及作战屡见不鲜，2020年阿塞拜疆与亚美尼亚的战争中，无人机就发挥了很大的作用，甚至可以说直接左右了战场形式的发展；无人机拍摄各种影视作品、无人机打药施肥、无人机运送快递等等，可见，无人机技术的发展已经成为一种趋势，未来很可能会渗透到各个领域中。
3.随着国内货物运输行业的发展，无人机运输及物品投送已经成为越来越明确的一个方向，很多人员致力于相关技术的研究工作中，也促使无人机运输在现今阶段已经少量的投入到运营中，现如今的无人机在对货物进行运送时，常采取的方式是直接在无人机的下方悬挂货物进行运送，这种方式，无法使无人机在运送的过程中处于稳定的、不变的状态，一方面，无人机在运送的过程中可能存在风吹动货物的位置，使无人机受力不稳定，另一方面，无人机下方悬挂的货物往往并不是刚好处于中间位置，这样就使无人机各个旋翼的受力是不同的，这种情况下要么无人机发生倾斜，要么各旋翼需要提供不同的提升力才能保持平衡状态，发生倾斜是不利于运输的，而通过各旋翼提供不同的力来保持平衡也会因为某一旋翼长期负重过多而降低整个无人机的使用寿命。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种无人机可调稳态搭载方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种无人机可调稳态搭载方法，所述无人机包括多个旋翼，旋翼安装在等长的支杆上，支杆与机架连接，机架底部安装支撑腿，包括以下步骤：通过各支杆上安装的重力感应装置获取各支杆所在方向上的重力数据信息；将获取的重力数据信息传递到中心控制系统；中心控制系统对动作执行模块发出动作指令；动作指令完成后再次通过重力感应装置获取各支杆所在方向上的新的重力数据信息并重复上述的执行步骤直至各支杆所在方向上的重力数据相等。
6.作为本发明进一步的方案：所述中心控制系统包括数据分析模块和指令控制模块，中心控制系统通过数据分析模块对数据大小进行比对，比对完成后通过指令控制模块发出指令。
7.作为本发明再进一步的方案：所述动作执行模块包括指令接收模块和指令执行模块，动作执行模块中的指令接收模块接收到指令后将相关信息传递给指令执行模块进行动作执行。
8.作为本发明再进一步的方案：所述指令执行模块包括：气囊，安装在机架下方的货箱内壁上且气囊的数量与支杆的数量相同，各支杆所在方向上的货箱内壁上均对应有一气囊，气囊上设有电磁排气阀；充气设备，安装在机架上，与气囊之间通过安装有电磁进气阀的管道连接。
9.作为本发明再进一步的方案：所述中心控制系统与动作执行模块集成在安装于机架上方的控制器内。
10.作为本发明再进一步的方案：所述货箱的底部安装有支撑腿。
11.作为本发明再进一步的方案：所述支撑腿包括上部固定支架和与上部固定支架之间通过弹簧连接的下部移动支架。
12.作为本发明再进一步的方案：所述下部移动支架套设在上部固定支架的内部，上部固定支架顶部设有用于安装支撑腿的安装板，上部固定支架侧壁开有若干移动槽，下部移动支架的顶部设有限位导向块，限位导向块位于移动槽内且能够在移动槽内进行上下移动，下部移动支架的底部设有底板，底板向外侧延伸形成限位块，在上部固定支架与下部移动支架的内腔内设有始终处于压缩状态的减震弹簧。
13.与现有技术相比，本发明的有益效果是：（1）本技术通过直接在机架的下方安装货箱，能够保证货物在运送时始终处于货箱的内部，不会因为货物的晃动而影响无人机的稳定状态；（2）通过重力感应装置配合充气设备和气囊，能够使货物始终处于中心位置，能够保证在运输的过程中，各旋翼施力相同，既能够保证无人机的使用寿命，又能够保证整个运输过程的稳定；（3）通过支撑腿中的减震弹簧实现无人机运输过程中的软着陆，保证了运输过程中最后一步的稳定，有效确保了整个过程的稳定状态。
附图说明
14.图1为本技术的工作原理图。
15.图2为本技术的结构安装示意图。
16.图3为本技术中支撑腿的结构示意图。
17.图中：1
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机架、2
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控制器、3
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充气设备、4
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重力感应装置、5
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气囊、6
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支撑腿、7
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安装板、8
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上部固定支架、9
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移动槽、10
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减震弹簧、11
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限位导向块、12
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下部移动支架、13
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限位块、14
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底板。
具体实施方式
18.下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
19.实施例1请参阅图1
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2，在无人机实际使用的过程中，经常会遇到装载的货物重心发生偏移的情况，这种情况一旦发生，现有的运货无人机往往是无法解决这一问题的，为了解决这个问题，本技术提出了一种无人机可调稳态搭载方法，所述无人机包括多个旋翼，旋翼安装在等长的支杆上，支杆与机架1连接，机架1底部安装支撑腿6，包括以下步骤：通过各支杆上安装的重力感应装置4获取各支杆所在方向上的重力数据信息；
将获取的重力数据信息传递到中心控制系统；中心控制系统包括数据分析模块和指令控制模块，中心控制系统通过数据分析模块对数据大小进行比对，比对完成后通过指令控制模块发出指令；中心控制系统对动作执行模块发出动作指令；动作执行模块包括指令接收模块和指令执行模块，动作执行模块中的指令接收模块接收到指令后将相关信息传递给指令执行模块进行动作执行；动作指令完成后再次通过重力感应装置4获取各支杆所在方向上的新的重力数据信息并重复上述的执行步骤直至各支杆所在方向上的重力数据相等。
20.所述指令执行模块包括：气囊5，安装在机架1下方的货箱内壁上且气囊5的数量与支杆的数量相同，各支杆所在方向上的货箱内壁上均对应有一气囊5，气囊5上设有电磁排气阀；通过直接在机架的下方安装货箱，能够保证货物在运送时始终处于货箱的内部，不会因为货物的晃动而影响无人机的稳定状态；充气设备3，安装在机架1上，与气囊5之间通过安装有电磁进气阀的管道连接。通过重力感应装置配合充气设备和气囊5，能够使货物始终处于中心位置，能够保证在运输的过程中，各旋翼施力相同，既能够保证无人机的使用寿命，又能够保证整个运输过程的稳定。
21.所述中心控制系统与动作执行模块集成在安装于机架1上方的控制器2内。电磁排气阀和电磁进气阀均受控制器2的控制，以实现对气囊5充放气的控制，气囊5内部充气后，其膨胀的过程中对与其接触的货物能够产生一定的推力，使货物产生运动。气囊5的材质需要选择不易破的材质。
22.所述货箱的底部安装有支撑腿6。设置支撑腿6能够避免货箱的底部直接与地面接触，能够避免因为地面潮湿或存在污泥等情况对货箱产生的不良影响。
23.在实际工作过程中，将待运输的货物装入货箱内部，通过控制器2控制充气设备3对所有的气囊5进行充气，对货物进行初步的固定，然后，启动无人机，无人机的旋翼旋转，旋转后重力感应装置4会对其所在支杆上承受的重力产生感应，若货物装的偏离了中心，就有可能导致无人机不够稳定，此时，各个支杆上的重力数据信息是不同的，即存在一定的差额，若支杆对应的重力数据较大，则表明货物向支杆所在方向偏，为了解决这个问题，通过控制器2控制充气设备3对该支杆所对应的气囊5进行充气，充气后，该气囊5膨胀，在气囊5的助推作用下，货箱内部的货物就能够向远离该支杆的方向运动，从而使该支杆所对应的重力数据降低，当然，在此过程中，控制器2还要控制其他相关的气囊5充放气，直至各支杆上感应到的重力数据相同，电磁排气阀、电磁进气阀均是受到控制器2的控制进行开启和闭合的。
24.实施例2在上述技术方案的基础上，当无人机运送货物完成后，要落到地面上时，现有的无人机大都是直接硬着陆，这样很有可能会使货箱内部货物的稳定状态被破坏，产生震动，严重的时候还可能导致货物的破碎或损坏，为了解决这个问题，提出了一个更进一步的方案，参阅图3，所述支撑腿6包括上部固定支架8和与上部固定支架8之间通过弹簧连接的下部移动支架12。
25.所述下部移动支架12套设在上部固定支架8的内部，上部固定支架8顶部设有用于安装支撑腿6的安装板7，上部固定支架8侧壁开有若干移动槽9，下部移动支架12的顶部设有限位导向块11，限位导向块11位于移动槽9内且能够在移动槽9内进行上下移动，下部移动支架12的底部设有底板14，底板14向外侧延伸形成限位块13，在上部固定支架8与下部移动支架12的内腔内设有始终处于压缩状态的减震弹簧10。通过支撑腿中的减震弹簧实现无人机运输过程中的软着陆，保证了运输过程中最后一步的稳定，有效确保了整个过程的稳定状态。
26.因为减震弹簧10始终处于压缩状态，所以，当底板14与地面接触时，下部移动支架12会向上运动，只要下部移动支架12向上运动，减震弹簧10就能够提供弹力进行一定的缓冲，避免无人机硬着陆，保证无人机的软着陆，对货物产生良好的保护，避免造成不必要的损失。
27.上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。