飞行器的制作方法

本发明涉及一种飞行器。

背景技术：

以往，已知有通过飞行器威吓鸟兽等的技术。作为记载有这种技术的文献，例如有专利文献1。在专利文献1中，对在机身搭载扬声器，通过从扬声器产生声音来威吓鸟兽等的无人机进行了记载。

[背景技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2019-62743号公报

技术实现要素：

[发明要解决的问题]

专利文献1的飞行器至少在从扬声器产生声音的期间必须持续供给电力。从抑制用来产生声音的电力的消耗量的观点来看，现有技术有改善的余地。

本发明鉴于这种情况而完成，目的在于提供一种能够抑制电力消耗并且产生威吓鸟兽的声音的飞行器。

[解决问题的技术手段]

本发明的一形态的飞行器具备：空气流产生装置，产生用来上浮的空气流；及声音产生机构，具有开口部，通过利用所述空气流使空气流入到所述开口部而产生声音。

[发明的效果]

根据本发明，可提供一种能够抑制电力消耗并且产生威吓鸟兽的声音的飞行器。

附图说明

图1是从斜下方表示本发明的第1实施方式的飞行器的立体图。

图2是本发明的第1实施方式的飞行器的旋翼的周边的侧视图。

图3是本发明的第1实施方式的飞行器的旋翼的周边的俯视图。

图4是本发明的第1实施方式的飞行器的旋翼的周边的仰视图。

图5是本发明的第1实施方式的飞行器的旋翼的周边的剖视图。

图6是表示与本发明的第1实施方式的飞行器的控制装置相关的电气构成的框图。

图7是本发明的第2实施方式的飞行器的旋翼的周边的侧视图。

图8是本发明的第2实施方式的飞行器的旋翼的周边的俯视图。

图9是本发明的第2实施方式的飞行器的旋翼的周边的仰视图。

图10是本发明的第2实施方式的飞行器的旋翼的周边的剖视图。

图11是本发明的第3实施方式的飞行器的旋翼的周边的侧视图。

图12是本发明的第3实施方式的飞行器的旋翼的周边的俯视图。

图13是本发明的第3实施方式的飞行器的旋翼的周边的仰视图。

图14是本发明的第3实施方式的飞行器的旋翼的周边的剖视图。

图15是表示本发明的第4实施方式的飞行器的封闭机构抑制声音的产生的状态的侧视图。

图16是表示通过本发明的第4实施方式的飞行器的频率变更机构产生最高的声音的状态的侧视图。

图17是表示通过本发明的第4实施方式的飞行器的频率变更机构产生最低的声音的状态的侧视图。

图18是表示与本发明的第4实施方式的飞行器的控制装置相关的电气构成的框图。

具体实施方式

以下，一边参照附图，一边对本发明的并非限定性的例示性实施方式进行说明。

本实施方式的飞行器是能够无人地飞行的无人机。此外，所谓“能够无人地飞行”，是指能够以不在飞行器中搭乘人的状态飞行，不仅包含能够自主飞行的情况，也包含由人远距离操纵飞行器的情况。

对本发明的第1实施方式的飞行器1进行说明。图1是从斜下方观察飞行器1所得的立体图。

如图1所示，飞行器1具备：主体部11；臂部12，从主体部11延出；空气流产生装置19，产生用来使飞行器1飞行的空气流；护罩部30，保护空气流产生装置19；及声音产生机构40，产生用来威吓鸟兽等的声音。

主体部11在俯视下位于飞行器1的中心。在主体部11的下侧，配置接地于着陆平面的脚部13。另外，主体部11具备下述的进行飞行器1的各种控制的控制装置100及摄像机102等。

臂部12是一侧端部连接于主体部11，且在另一侧端部(以下，前端部)配置空气流产生装置19的支撑部。在本实施方式中，6根(多根)臂部12分别在俯视下从主体部11呈放射状(径向)延伸。6根臂部12的间隔在俯视下的周向上成为等间隔。

空气流产生装置19具备旋翼20与旋翼驱动部21。旋翼驱动部21配置在臂部12的前端侧，通过内置的马达使旋翼20旋转。利用通过旋翼20的旋转产生的空气流，产生使飞行器1上浮的升力。

护罩部30具备：护罩延出部31，连结于各臂部12的前端部；护罩支撑部32，从护罩延出部31的前端向上方延出；及保护部34，由护罩支撑部32支撑。

护罩延出部31从臂部12进一步朝径向外侧沿水平方向延伸。此外，此处提及的“外侧”是指在俯视下，以飞行器1的主体部11的重心或中心为起点时远离主体部11的一侧，也可以将所述起点设为球的中心而表达为径向外侧。

护罩支撑部32从护罩延出部31的前端与旋翼20的旋转轴大致平行地延伸。护罩支撑部32与旋翼20成为即使该旋翼20旋转也不与护罩支撑部32接触的位置关系。在护罩支撑部32配置用来固定保护部34的护罩固定部33。

保护部34是配置成在俯视下整体上包围主体部11的环状的带状部件。保护部34具有可挠性，以将6根护罩支撑部32之间连接的方式架设。也就是说，在俯视下，由6根(多根)保护部34形成六边形(多边形)，多个旋翼20全部位于该六边形的内侧。另外，在本实施方式中，保护部34的高度设定于在上下方向上与旋翼20大致相同的高度的位置，以保护旋翼20免受其它飞行物体、建筑物等影响。

声音产生机构40产生用来威吓对象物的声音。作为对象物，例如是成为农场中的农作物受灾或机场中的鸟击的原因的鸟类或野生的野猪之类的哺乳类等鸟兽。在本实施方式中，声音产生机构40形成在6根臂部12及护罩延出部31的各个。也就是说，在飞行器1配置一共12个声音产生机构40。

对声音产生机构40的构成进行说明。图2是将飞行器1的旋翼20的周边放大所得的侧视图。图3是将飞行器1的旋翼20的周边放大所得的俯视图，图4是将飞行器1的旋翼20的周边放大所得的仰视图，图5是图3的a-a线剖视图。此外，在图2～图5中，省略了护罩固定部33、保护部34的图示。

配置在臂部12侧的声音产生机构40包含形成在该臂部12的开口部41及流出口42。开口部41及流出口42均形成为在旋翼20的旋转轴方向观察时位于旋转轨道的内侧。

本实施方式的臂部12构成为在它的内侧具有中空部14的管状。开口部41是与臂部12的中空部14连通的开口。如图2及图3所示，开口部41在各臂部12的侧部形成1处。在本实施方式中，开口部41在侧视时形成为大致矩形，但开口部41的形状并无特别限定，也可为圆形，也可为椭圆形，还可为矩形以外的多边形。此外，在图4及图5所示的例子中，开口部41的下侧的缘与上侧的缘在俯视下位于相同位置，但不限于该构成。例如，也可设为如下构成，即，在俯视下，开口部41的下侧的缘位于比上侧的缘在与臂部12的长度方向正交的方向上更靠外侧。像这样，通过使开口部41的下侧的缘比上侧的缘更突出，能够使更多的空气流入到开口部41。

流出口42是与臂部12的中空部14连通的开口。如图4所示，流出口42在各臂部12的底部形成1处。在本实施方式中，流出口42在仰视时形成为大致矩形，但流出口42的形状并无特别限定，也可为圆形，也可为椭圆形，还可为矩形以外的多边形。

配置在护罩延出部31侧的声音产生机构40包含形成在该护罩延出部31的开口部43及流出口44。声音产生机构40的开口部43及流出口44形成为在旋翼20的旋转轴方向观察时位于旋转轨道的内侧。

本实施方式的护罩延出部31构成为在它的内侧具有中空部15的管状。开口部43是与护罩延出部31的中空部15连通的开口。如图2及图3所示，开口部43在各护罩延出部31的侧部形成1处。在本实施方式中，开口部43在侧视时形成为大致矩形，但开口部43的形状并无特别限定，也可为圆形，也可为椭圆形，还可为矩形以外的多边形。此外，在图4及图5所示的例子中，开口部43的下侧的缘与上侧的缘在俯视下位于相同位置，但不限于该构成。例如，也可设为如下构成，即，在俯视下，开口部43的下侧的缘位于比上侧的缘在与护罩延出部31的长度方向正交的方向上更靠外侧。像这样，通过使开口部43的下侧的缘比上侧的缘更突出，能够使更多的空气流入到开口部43。

流出口44是与护罩延出部31的中空部15连通的开口。如图4所示，流出口44在各护罩延出部31的底部形成1处。在本实施方式中，流出口44在仰视时形成为大致矩形，但流出口44的形状并无特别限定，也可为圆形，也可为椭圆形，还可为矩形以外的多边形。

如图5的箭头f所示，通过旋翼20的旋转产生的空气流从旋翼20流向下方。由此，成为从上方朝臂部12及护罩部30的护罩延出部31吹送空气的状态。

对配置在护罩延出部31的声音产生机构40的声音的产生进行说明。声音产生机构40通过使空气流转向而产生声音。具体来说，利用通过旋翼20的旋转产生的空气流，向开口部43吹送空气。吹送到开口部43的空气与开口部43的缘部碰撞，而分为流向护罩延出部31的中空部15的空气与流向护罩延出部31的外侧的空气。通过开口部43的缘部附近的空气流产生紊乱，而中空部15内的空气发生共振，产生与护罩延出部31的中空部15的形状对应的规定频率的声音。此外，流向护罩延出部31的中空部15的空气从流出口44流出到护罩延出部31的外部。

关于配置在臂部12的声音产生机构40的声音的产生，原理也与护罩延出部31相同。吹送到开口部41的空气与开口部41的缘部碰撞，而分为流向臂部12的中空部14的空气与流向臂部12的外侧的空气。通过开口部41的缘部附近的空气流产生紊乱，而中空部14内的空气发生共振，产生与臂部12的中空部14的形状对应的规定频率的声音。流向臂部12的中空部14的空气从流出口42流出到臂部12的外部。

像以上所说明的那样，通过利用飞行器1飞行时产生的空气流，能够不消耗电力地利用声音产生机构40产生声音，从而能够利用声音对鸟兽进行威吓。另外，在本实施方式中，臂部12与声音产生机构40成为一体的构成，由于该臂部12具有中空部14，所以，也能够减少飞行器1的总重量。同样地，护罩延出部31与声音产生机构40成为一体的构成，由于护罩延出部31具有中空部15，所以，也能够减少护罩部30的重量。

臂部12的中空部14的形状构成为产生要威吓的对象的鸟兽躲避的频率的声音。同样地，护罩延出部31的中空部15的形状也构成为产生要威吓的对象的鸟兽躲避的频率的声音。配置在臂部12侧的声音产生机构40与配置在护罩延出部31侧的声音产生机构40既可产生相同频率的声音，又可产生不同频率的声音。进而，各臂部12的声音产生机构40产生的声音的频率也是既可构成为相同，又可构成为互不相同。同样地，各护罩延出部31的声音产生机构40产生的声音的频率也是既可构成为相同，又可构成为互不相同。

在以所有声音的频率成为相同的方式构成多个声音产生机构40的情况下，能够增大该频率的音量。另一方面，在以发出不同频率的声音的方式构成多个声音产生机构40的情况下，能够提高对要躲避的频率不同的多种鸟兽的威吓效果。例如，在构成为通过12个声音产生机构40产生的声音的频率互不相同的情况下，能够产生频率不同的12种威吓声音，从而能够对更多种类的鸟兽有效地进行威吓。

接下来，对控制装置100进行说明。图6是表示与飞行器1的控制装置100相关的电气构成的框图。

控制装置100例如具有cpu(centralprocessingunit，中央处理器)、存储器等，是执行控制程序的计算机，执行飞行器1的飞行等各种控制处理。在控制装置100电连接电池101等电源装置、摄像机102等检测部、与操作用控制器或gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)等外部装置进行信号的收发的通信装置103、陀螺仪传感器104、加速度传感器105、高度传感器106等各种电子机器。

如图6所示，控制装置100具备控制飞行器1的飞行的飞行控制部110。飞行控制部110包括存储在控制装置100的程序的一部分。

飞行控制部110基于来自摄像机102、通信装置103、陀螺仪传感器104、加速度传感器105、高度传感器106等的各种信息，控制飞行器1的飞行。飞行控制部110通过控制旋翼驱动部21的驱动，来调整旋翼20的转速等。通过飞行控制部110提高旋翼20的转速而产生更强劲的空气流，从而能够提高从声音产生机构40产生的声音的音量。

接下来，对控制装置100的飞行控制部110对飞行的控制的例子进行说明。

在飞行器1的摄像机102检测到规定的对象物的情况下，控制装置100也可以开始追踪作为威吓对象的对象物的鸟兽的方式进行控制。

控制装置100将摄像机102所获取的图像与存储在控制装置100的对象物的识别信息进行比较，判定是否在摄像机102所获取的图像中检测到对象物。在基于摄像机102所获取的图像检测到对象物的情况下，飞行控制部110也可开始追踪直到对象物离开规定区域为止。

另外，控制装置100也可不仅基于摄像机102，而且基于通信装置103接收到的信息，控制飞行器1的飞行。

例如，控制装置100也可基于来自检测侵入到农场或机场等中的规定区域的对象物的地面系统的信息，控制飞行器1的飞行。具体来说，也可在经由通信装置103从地面系统接收对象物的检测信号时，以飞行器1巡视地面系统的监视对象区域内的方式进行控制。由此，只有在地面系统检测到对象物的情况下飞行器1才进行巡视，因此，能够进一步抑制飞行器1对鸟兽的监视及击退所需的消耗电力。另外，能够与地面系统协动地监视对象物，因此，能够利用从声音产生机构40产生的威吓声音更确实地赶走侵入到规定区域的对象物。

另外，控制装置100的飞行控制部110也可基于输入至外部的操作用控制器的信息控制飞行。

接下来，一边参照图7～图10，一边对本发明的第2实施方式的飞行器1a进行说明。图7是将飞行器1a的旋翼20的周边放大所得的侧视图，图8是将飞行器1a的旋翼20的周边放大所得的俯视图，图9是将飞行器1a的周边放大所得的仰视图，图10是图8的b-b线剖视图。此外，对护罩固定部33、保护部34省略了图示。另外，关于与第1实施方式的飞行器1相同的构成，有时标注相同符号并省略其说明。

飞行器1a具备：主体部11；臂部12a，从主体部11延出；空气流产生装置19，产生用来使飞行器1a飞行的空气流；护罩部30a，保护空气流产生装置19；及声音产生机构40a，产生用来威吓鸟兽等的声音。

飞行器1a的臂部12a及护罩部30a的护罩延出部31a与所述第1实施方式的飞行器1的不同点在于各自未形成开口部41、43与流出口42、44。

如图6至图9所示，声音产生机构40a经由固定部件53a安装在臂部12a及护罩延出部31a的各个侧部。具体来说，声音产生机构40a隔着臂部12a配置在俯视下的周向的两侧。另外，声音产生机构40a隔着护罩延出部31a也配置在俯视下的周向的两侧。在本实施方式中，声音产生机构40a安装在6根臂部12a及护罩延出部31a的各个。也就是说，在飞行器1a配置一共24个声音产生机构40a。

声音产生机构40a是圆环状部件，内部具有可供空气流通的中空部52a。声音产生机构40a具有形成在其上表面的开口部41a、及形成在下表面的流出口42a。开口部41a与流出口42a在俯视下均为大致圆形，且与中空部52a连通。如图10所示，开口部41a及流出口42a形成在俯视观察时重叠的位置。另外，开口部41a及流出口42a形成为在俯视下位于旋翼20的旋转轨道的内侧。

如图10所示，在声音产生机构40a中，受到通过旋翼20的旋转产生的空气流作用而从开口部41a流入的空气贯穿中空部52a从流出口42a排出。通过该空气的流动而在中空部52a中连续地产生旋涡，通过空气的振动而产生声音。在本实施方式的构成中，也利用飞行器1a飞行时产生的空气流，因此，能够抑制电力的消耗量而产生声音。

另外，在第2实施方式中，声音产生机构40a的开口部41a形成在旋翼20的下方且与旋翼20对向的位置，因此，更容易使较多的空气从开口部41a流入到中空部52a内。由此，可更容易地提高从声音产生机构40a产生的声音的音量。

另外，在第2实施方式中，声音产生机构40a经由固定部件53a安装在臂部12a及护罩延出部31a，因此，可容易地将声音产生机构40a更换为不同频率的机构。

此外，飞行器1a的多个声音产生机构40既可产生相同频率的声音，又可产生频率互不相同的声音。

接下来，一边参照图11～图14，一边对本发明的第3实施方式的飞行器1b进行说明。图11是将飞行器1b的旋翼20的周边放大所得的侧视图，图12是将飞行器1b的旋翼20的周边放大所得的俯视图，图13是将飞行器1b的周边放大所得的仰视图，图14是图11的c-c线剖视图。此外，在图11～图14中，省略了护罩固定部33、保护部34的图示。另外，关于与第1实施方式的飞行器1相同的构成，有时标注相同符号并省略其说明。

飞行器1b具备：主体部11；臂部12b，从主体部11延出；空气流产生装置19，产生用来使飞行器1飞行的空气流；护罩部30b，保护空气流产生装置19；及声音产生机构40b，产生用来威吓鸟兽等的声音。

在本实施方式中，声音产生机构40b形成在6根臂部12b及护罩延出部31b的各个。也就是说，在飞行器1b配置一共12个声音产生机构40b。

配置在臂部12b侧的声音产生机构40b包含形成在该臂部12b的开口部41b及流出口42b、43b。开口部41b及流出口42b、43b均形成为在旋翼20的旋转轴方向观察时位于旋转轨道的内侧。

本实施方式的臂部12b构成为在它的内侧具有中空部14b的管状。另外，臂部12b在纵截面观察时构成为大致四边形。开口部41b是与臂部12b的中空部14b连通的开口。如图12所示，开口部41b在各臂部12b的上表面形成1处。在本实施方式中，开口部41b在俯视下形成为大致矩形，但开口部41b的形状并无特别限定，也可为圆形，也可为椭圆形，还可为矩形以外的多边形。

流出口42b是与臂部12b的中空部14b连通的开口。如图11所示，流出口42b在各臂部12b的侧面形成1处。在本实施方式中，流出口42b在侧视时形成为大致矩形，但流出口42b的形状并无特别限定，也可为圆形，也可为椭圆形，还可为矩形以外的多边形。

流出口43b是与臂部12b的中空部14b连通的开口。如图13所示，流出口43b在各臂部12b的底面形成1处。在本实施方式中，流出口43b在仰视时形成为大致矩形，但流出口43b的形状并无特别限定，也可为圆形，也可为椭圆形，还可为矩形以外的多边形。此外，流出口43b的开口面积形成为小于开口部41b的开口面积。

配置在护罩延出部31b侧的声音产生机构40b包含形成在该护罩延出部31b的开口部44b及流出口45b、46b。声音产生机构40b的开口部44b及流出口45b、46b形成为在旋翼20的旋转轴方向观察时位于旋转轨道的内侧。

本实施方式的护罩延出部31b构成为在它的内侧具有中空部15b的管状。另外，护罩延出部31b在纵截面观察时构成为大致四边形。开口部44b是与护罩延出部31b的中空部15b连通的开口。如图12所示，开口部44b在各护罩延出部31b的上表面形成1处。在本实施方式中，开口部44b在俯视下形成为大致矩形，但开口部44b的形状并无特别限定，也可为圆形，也可为椭圆形，还可为矩形以外的多边形。

流出口45b是与护罩延出部31b的中空部15b连通的开口。如图11所示，流出口45b在各护罩延出部31b的侧面形成1处。在本实施方式中，流出口45b在侧视时形成为大致矩形，但流出口45b的形状并无特别限定，也可为圆形，也可为椭圆形，还可为矩形以外的多边形。

流出口46b是与护罩延出部31b的中空部15b连通的开口。如图13所示，流出口46b在各护罩延出部31b的底面形成1处。在本实施方式中，流出口46b在仰视时形成为大致矩形，但流出口46b的形状并无特别限定，也可为圆形，也可为椭圆形，还可为矩形以外的多边形。此外，流出口46b的开口面积形成为小于开口部44b的开口面积。

如图14的箭头f所示，通过旋翼20的旋转产生的空气流从旋翼20流向下方。由此，成为从上方朝臂部12b及护罩部30b的护罩延出部31b吹送空气的状态。

对配置在护罩延出部31b的声音产生机构40b的声音的产生进行说明。利用通过旋翼20的旋转产生的空气流，向开口部44b吹送空气。吹送到开口部44b的空气与开口部44b的缘部碰撞而以空气流产生紊乱的状态流入到中空部15b。流入到中空部15b的空气在中空部15b内分为从流出口45b向外部流出的空气与从流出口46b向外部流出的空气。通过该空气的流动而中空部15b内的空气发生共振，产生与护罩延出部31b的中空部15b的形状对应的规定频率的声音。

关于配置在臂部12b的声音产生机构40b的声音的产生，原理也与护罩延出部31b相同。利用通过旋翼20的旋转产生的空气流，向开口部41b吹送空气。吹送到开口部41b的空气与开口部41b的缘部碰撞而以空气流产生紊乱的状态流入到中空部14b。流入到中空部14b内的空气在中空部14b内分为从流出口42b向外部流出的空气与从流出口43b向外部流出的空气。通过该空气的流动而中空部14b内的空气发生共振，产生与护罩延出部31b的中空部14b的形状对应的规定频率的声音。在本实施方式的构成中，也利用飞行器1b飞行时产生的空气流，因此，能够抑制电力的消耗量而产生声音。

另外，在本实施方式中，臂部12b与声音产生机构40b成为一体的构成，由于该臂部12b具有中空部14b，所以，也能够减小飞行器1b的总重量。同样地，护罩延出部31b与声音产生机构40b成为一体的构成，由于护罩延出部31b具有中空部15b，所以，也能够减小护罩部30b的重量。

另外，在本实施方式中，声音产生机构40b的开口部41b、44b形成在旋翼20的下方且与旋翼20对向的位置，因此，更容易使较多的空气从开口部41b、44b流入到中空部14b、15b内。由此，可更容易地提高从声音产生机构40b产生的声音的音量。

此外，飞行器1b的多个声音产生机构40b既可产生相同频率的声音，又可产生频率互不相同的声音。

接下来，一边参照图15～17，一边对本发明的第4实施方式的飞行器1c进行说明。图15是表示通过飞行器1c的兼作封闭机构的频率变更机构60c抑制产生声音的状态的侧视图，图16是表示通过飞行器1c的频率变更机构60c产生较高的声音的状态的侧视图，图17是表示通过飞行器1c的频率变更机构60c产生较低的声音的状态的侧视图。此外，关于与第1实施方式的飞行器1相同的构成，有时标注相同符号并省略其说明。

飞行器1c具备：主体部11；臂部12c，从主体部11延出；空气流产生装置19，产生用来使飞行器1飞行的空气流；护罩部30c，保护空气流产生装置19；声音产生机构40c，产生用来威吓鸟兽等的声音；及频率变更机构60c，变更声音产生机构40c的频率。

臂部12c呈管状，是一侧端部连接于主体部11且在前端部配置空气流产生装置19的支撑部。在臂部12c的上部形成开口部41c。在本实施方式中，6根(多根)臂部12c分别在俯视下从主体部11呈放射状(径向)延伸。6根臂部12c的间隔在俯视下的周向上成为等间隔。

护罩延出部31c从臂部12c进一步朝径向外侧沿水平方向延伸，且构成为管状。臂部12c及护罩延出部31c的内部空间相互连通。在护罩延出部31c的侧部，形成沿水平方向延伸且形成为大致椭圆形的狭缝部311c。狭缝部311c是与护罩延出部31c的内部空间连通的开口。

如图16所示，在臂部12c及护罩延出部31c的内部，配置分隔部件61c、致动器62c、轴杆63c及汽缸64c。

分隔部件61c是两端封闭的圆柱状部件，它的中心轴与臂部12c的轴向平行地配置。分隔部件61c以它的外周面与臂部12c的内周面接触的方式配置。分隔部件61c配置于在臂部12c的轴向上比开口部41c更靠主体部11侧。通过分隔部件61c，将臂部12c内部的主体部11侧的空间与护罩延出部31c侧的空间的连通阻断。

致动器62c是配置在主体部11与分隔部件61c之间，使汽缸64c滑动移动的驱动装置。致动器62c与汽缸64c经由棒状的轴杆63c而连结。

汽缸64c是圆筒状部件，它的中心轴与臂部12c及护罩延出部31c的轴向平行地配置。汽缸64c配置成能够在轴向上滑动移动。汽缸64c的护罩延出部侧的端部被封闭。汽缸64c以它的外周面与臂部12c及护罩延出部31c的内周面接触的方式配置。将臂部12c及护罩延出部31c的内部空间中，形成在护罩延出部31c侧的分隔部件61c的端部与汽缸64c的封闭的端部之间的空间设为中空部14c。

接下来，一边参照图16，一边对声音产生机构40c的构成进行说明。声音产生机构40c包含形成在臂部12c的开口部41c及形成在汽缸64c的流出口42c。在本实施方式中，声音产生机构40c形成在6根臂部12c及汽缸64c的各个。也就是说，在飞行器1c配置一共6个声音产生机构40。

开口部41c是与中空部14c连通的开口。开口部41c形成为在俯视下位于旋翼20的旋转轨道的内侧。如图16所示，开口部41c在各臂部12c的上部形成1处。在本实施方式中，开口部41c在俯视下形成为大致矩形，但开口部41c的形状并无特别限定，也可为圆形，也可为椭圆形，还可为矩形以外的多边形。

流出口42c是与护罩延出部31c侧的中空部14c连通的开口。如图16所示，流出口42c在各汽缸64c的外周面形成1处。具体来说，流出口42c形成在汽缸64c的两侧部中护罩延出部31c的狭缝部311c侧，且在上下方向上形成在与狭缝部311c相同的位置。在汽缸64c位于图16所示的位置的情况下，流出口42c在侧视时与狭缝部311c重叠，经由流出口42c而中空部14c与外部连通。在本实施方式中，流出口42c在侧视时形成为大致圆形，但流出口42c的形状并无特别限定，也可为椭圆形，还可为多边形。

如图16的箭头f所示，通过旋翼20的旋转产生的空气流从旋翼流向下方。由此，成为从上方向臂部12c吹送空气的状态。

对声音产生机构40c的声音的产生进行说明。利用通过旋翼20的旋转产生的空气流，向开口部41c吹送空气。吹送到开口部41c的空气与开口部41c的缘部碰撞，一边振动一边在中空部14c内流动并从流出口42c流出，由此，产生与中空部14c的形状对应的规定频率的声音。

接下来，一边参照图15至图17，一边对频率变更机构60c进行说明。频率变更机构60c包含分隔部件61c、致动器62c、轴杆63c及汽缸64c而构成。

频率变更机构60c通过变更中空部14c的形状而变更声音的频率。如图16所示，流出口42c位于狭缝部311c的主体部11侧的端部的情况下，分隔部件61c的护罩支撑部32侧的端部与流出口42c之间的间隔l成为最短。在该情况下，声音产生机构40c产生最高频率的声音。

如果使致动器62c驱动，那么汽缸64c滑动移动而护罩延出部31c的延出方向上的流出口42c的位置发生变化。如果从图16的状态使汽缸64c移动成如图17所示流出口42c位于护罩支撑部32侧的狭缝部311c的端部，那么间隔l变长，通过声音产生机构40c产生频率更低的声音。也就是说，根据频率变更机构60c，通过变更流出口42c相对于狭缝部311c的位置而变更间隔l，能够变更从声音产生机构40c产生的声音的频率。

另外，频率变更机构60c也作为能够将流出口42c封闭的封闭机构发挥功能。如图16、17所示，在侧视时流出口42c与狭缝部311c重叠的情况下，经由流出口42c而中空部14c与外部连通。另一方面，如图15所示，如果使致动器62c驱动而使汽缸64c移动到流出口42c不与狭缝部311c重叠的位置，那么流出口42c由护罩延出部31c的内周面封住。通过将流出口42c封住，抑制空气从开口部41c向中空部14c流入，从而抑制声音的产生。由此，能够切换为通过声音产生机构40c产生声音的状态与声音的产生得到抑制的状态，因此，能够在所希望的时机产生对鸟兽的威吓声音，从而能够抑制噪音的产生。

接下来，对控制装置100c进行说明。图18是表示与飞行器1c的控制装置100c相关的电气构成的框图。

如图18所示，控制装置100c与第1实施方式的控制装置100的不同点在于，除了具备控制飞行器1c的飞行的飞行控制部110以外，还具备产生音调整部120。

产生音调整部120基于来自摄像机102、通信装置103、高度传感器106等的各种信息，控制频率变更机构60c的致动器62c的驱动。通过驱动致动器62c而变更中空部14c中的间隔l，能够变更从声音产生机构40c产生的声音的频率。另外，产生音调整部120c通过驱动致动器62c而将流出口42c封闭，也能够抑制利用兼作封闭机构的频率变更机构60c产生声音。

接下来，对控制装置100c的产生音调整部120c对声音的频率等的控制的例子进行说明。此外，控制装置100c的飞行控制部110也可进行与第1实施方式的控制装置100的飞行控制部110同样的飞行控制。

在飞行器1c的摄像机102检测到规定的对象物的情况下，控制装置100c的产生音调整部120c也可使用频率变更机构60c将声音的频率变更为对对象物有躲避效果的频率。具体来说，产生音调整部120c也可调用控制装置100c中记录的对对象物设定的频率的信息，使频率变更机构60c的致动器62c驱动而变更为该频率。对对象物设定的频率的声音是对对象物有躲避效果的频率的声音。由此，能够产生对对象物有躲避效果的频率的声音，因此，能够更确实地击退对象物。

另外，在飞行器1c的摄像机102检测到规定的对象物的情况下，控制装置100c的产生音调整部120c也可控制利用声音产生机构40c的声音的产生。具体来说，在判定为摄像机102检测到存储在控制装置100c的对象物的情况下，产生音调整部120也可驱动致动器62c将由护罩延出部31c的内周面封闭的流出口42c打开而产生声音。另外，在检测到的对象物与飞行器1c之间的间隔比规定距离长的情况下，产生音调整部120也可驱动致动器62c使汽缸64c移动到流出口42c由护罩延出部31c的内周面封住的位置。也就是说，也可通过将流出口42c封住，而阻止空气从开口部41c流入来抑制产生声音。并且，在检测到的对象物与飞行器1c之间的间隔比规定距离短的情况下，也可将封闭的流出口42c打开而产生声音。由此，只有在对象物接近到规定距离的情况下才从声音产生机构40c产生声音，因此，能够将噪音的产生抑制为最小限度并且防止鸟兽接触飞行器1c。

另外，产生音调整部120也可基于经由接收来自gps等的位置信息的通信装置103或高度传感器106等所获取的飞行器1的飞行高度而控制利用声音产生机构40c的声音的产生。具体来说，也可在飞行高度低于规定高度的情况下，产生音调整部120将流出口42c封住而抑制声音产生机构40c产生声音，在飞行高度高于规定高度的情况下，产生音调整部120将封闭的流出口42c打开。由此，能够抑制飞行器1在地面附近飞行时产生声音，因此，能够防止对居民的生活空间的噪音并且击退鸟兽。

另外，控制装置100c的产生音调整部120也可不仅基于摄像机102，而且基于通信装置103接收到的信息，控制声音的频率或声音的产生。

例如，控制装置100c也可基于来自检测侵入到农场或机场等中的规定区域的监视对象物的地面系统的信息，控制声音的产生。具体来说，也可只在飞行器1c在位于地面系统的监视对象区域内的状态下接收到来自地面系统的声音产生开始信息时，产生音调整部120才驱动致动器62c而将封闭的流出口42c打开。由此，能够抑制噪音的产生并且防止鸟兽接触飞行器1c。

另外，控制装置100c的产生音调整部120也可基于输入至外部的操作用控制器的信息，控制声音的频率或声音的产生。

根据以上说明可明确，本发明的各实施方式通过以下的各构成，分别发挥有利的效果。

本发明的实施方式的飞行器(1、1a、1b、1c)具备：空气流产生装置(19)，产生用来上浮的空气流；及声音产生机构(40、40a、40b、40c)，具有开口部(41、43、41a、41b、44b、41c)，通过受到空气流作用使空气流入到开口部(41、43、41a、41b、44b、41c)而产生声音。由此，利用飞行器(1、1a、1b、1c)飞行时产生的空气流而产生声音，因此，能够抑制电力消耗并且利用产生的声音威吓鸟兽。

本发明的实施方式的飞行器(1、1a、1b、1c)中，旋翼(20)配置多个，声音产生机构(40、40a、40b、40c)配置多个，在与旋翼(20)对应的位置配置声音产生机构(40、40a、40b、40c)。由此，能够从多个声音产生机构(40、40a、40b、40c)产生声音，因此，能够增大对鸟兽的威吓声音的音量。

本发明的实施方式的飞行器(1、1a、1b、1c)中，至少2个声音产生机构(40、40a、40b、40c)产生频率互不相同的声音。由此，能够产生有躲避效果的2种以上的频率的声音，因此，能够提高对要躲避的频率不同的多种鸟兽的威吓效果。

本发明的实施方式的飞行器(1c)还具备变更通过声音产生机构(40c)产生的声音的频率的频率变更机构(60c)。由此，能够将产生的声音的频率变更为对要威吓的对象的鸟兽有躲避效果的频率，因此，能够更有效地击退鸟兽。

本发明的实施方式的飞行器(1、1a、1b、1c)中，声音产生机构(40、40a、40b、40c)还具备供从开口部(41、43、41a、41b、44b、41c)流入的空气流出的流出口(42、44、42a、42b、43b、45b、46b、42c)。由此，通过调整开口部(41、43、41a、41b、44b、41c)与流出口(42、44、42a、42b、43b、45b、46b、42c)之间的间隔而从声音产生机构(40、40a、40b、40c)产生的声音的频率发生变化，因此，容易调整声音的频率。

本发明的实施方式的飞行器(1c)还具备能够将开口部(41c)或流出口(42c)的至少一者封闭的封闭机构(60c)。由此，开口部(41c)或流出口(42c)被封住，因此，能够抑制从声音产生机构(40c)产生声音。

本发明的实施方式的飞行器(1c)在飞行高度低于规定高度的情况下，通过封闭机构(60c)将开口部(41c)或流出口(42c)的至少一者封闭。由此，能够抑制飞行器(1c)在地面附近飞行时产生声音，因此，能够防止对居民的生活空间的噪音并且击退鸟兽。

本发明的实施方式的飞行器(1c)还具备检测规定的对象物的摄像机(102)，基于摄像机(102)检测到的规定的对象物控制封闭机构(60c)而控制声音产生机构(40c)的声音的产生。由此，只有在检测到成为监视对象的鸟兽的情况下才能从声音产生机构(40c)产生声音。

本发明的实施方式的飞行器(1c)在摄像机(102)检测到的对象物与飞行器(1c)之间的间隔比规定距离长的情况下，通过封闭机构(60c)将开口部(41c)或流出口(42c)的至少一者封闭，在间隔比规定距离短的情况下，将封闭的开口部(41c)及流出口(42c)打开。由此，只有在成为监视对象的鸟兽接近的情况下才从声音产生机构(40c)产生声音，因此，能够将噪音的产生抑制为最小限度并且防止鸟兽接触飞行器(1c)。

本发明的实施方式的飞行器(1c)还具备检测规定的对象物的摄像机(102)，基于摄像机(102)检测到的规定的对象物控制频率变更机构(60c)而产生对规定的对象物设定的频率的声音。由此，能够变更为对摄像机(102)检测到的鸟兽有躲避效果的频率，因此，能够更有效地击退鸟兽。

本发明的实施方式的飞行器(1、1a、1b、1c)中，空气流产生装置(19)具有旋翼(20)，通过使旋翼(20)旋转而产生空气流。由此，能够以更简单的构成产生对鸟兽的威吓声音。

本发明的实施方式的飞行器(1、1b、1c)还具备：主体部(11)；多个臂部(12、12b、12c)，从主体部(11)延出，支撑空气流产生装置(19)；及延出部(31、31b、31c)，从臂部(12、12b、12c)的前端部朝在俯视下离开主体部(11)的方向延出；声音产生机构(40、40b、40c)形成在臂部(12、12b、12c)或延出部(31、31b、31c)的至少一者。由此，声音产生机构(40、40b、40c)的开口部(41、43、41b、44b、41c)等形成在臂部(12、12b、12c)或延出部(31、31b、31c)，因此，能够减小飞行器(1、1b、1c)的总重量，从而能够进一步降低鸟兽威吓时的电力消耗。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于所述实施方式，能够达成本发明的目的的范围内的变化、改良等包含在本发明中。

在第1实施方式、第2实施方式、第3实施方式中，也可为所有声音产生机构40、40a、40b产生不同频率的声音，也可为声音产生机构40、40a、40b中至少2个声音产生机构40、40a、40b产生频率互不相同的声音，产生不同频率的声音产生机构40、40a、40b的数量并无特别限制。

在第4实施方式中，产生音调整部120c控制频率变更机构60c而变更声音的频率，但也可在使飞行器1c飞行之前，操作频率变更机构60c，将声音产生机构40c产生的声音的频率变更为对特定的对象物有躲避效果的频率。

所述实施方式的声音产生机构40、40a、40b、40c通过开口部41、43、41a、41b、44b、41c及流出口42、44、42a、42b、43b、45b、46b、42c产生声音，但也可设为如下构成，即，不具备流出口42、44、42a、42b、43b、45b、46b、42c，通过空气流入到开口部41、43、41a、41b、44b、41c而产生声音。

在第4实施方式中，通过将流出口42c封住而抑制产生声音，但也可通过将开口部41c封住而抑制产生声音，还可通过将开口部41c及流出口42c这两者封住而抑制产生声音。

第1实施方式、第3实施方式的飞行器1、1b中，开口部41、43、41b、44b及流出口42、44、42b、43b、45b、46b形成在臂部12、12b及护罩延出部31、31b这两者，但也可使开口部41、43、41b、44b及流出口42、44、42b、43b、45b、46b只形成在臂部12、12b，还可只形成在护罩延出部31、31b。

第2实施方式的飞行器1a中，开口部41a及流出口42a安装在臂部12a及护罩延出部31a这两者，但也可将开口部41a及流出口42a只安装在臂部12a，还可只安装在护罩延出部31a。

另外，在各实施方式中，将无人飞行器作为飞行器的例子进行了说明，但并不限定于无人飞行器。例如，也可对无人驾驶地将人转移到目的地的飞行器应用本发明。

[符号的说明]

1、1a、1b、1c飞行器

19空气流产生装置

40、40a、40b、40c声音产生机构

41、43、41a、41b、44b、41c开口部