一种无人机自平衡装置的制作方法

本实用新型涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机自平衡装置。

背景技术：

目前，无人机已广泛应用，在军用中侦探情报，民用中拍摄、监测等，日常生活中已十分常见。其中，无人机适用范围均是在无风或者封闭室内进行起飞运行，在室外有风或者其他外力因素影响的情况下，均不能起飞，起飞也较容易发生侧翻事故，导致无人机损坏，大大降低飞行器爱好者的试飞体验。此外，无人机在空中正常巡航时，因天气及其不可测因素，导致无人机发生侧翻，不仅会造成一定的经济损失，严重时还会危及人身安全。

目前常见的无人机自动调节装置大部分为伸缩装置，生活中伸缩装置主要有手动式和电机式，电机式大多是分级控制的多电机运行方式，此方式电池能耗大，续航能力差，使用寿命低；手动式操作复杂，且容易出现故障，不能快速反应，且消耗体力。

技术实现要素：

实用新型目的：针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种无人机自平衡装置及其控制方法，根据自身倾斜角度，通过控制方法实时控制平衡装置的旋转与伸缩组件，自动调节无人机起飞时倾斜角度；平衡装置结构中，是利用推进器内部嵌入一个四齿齿轮嵌合四齿齿槽轮进行连轴运动，进而控制伸缩臂伸长或者收缩，达到精准控制的目的。

技术方案：本实用新型提供了一种无人机自平衡装置，包括安装固定在无人机机身下方的水平导轨、所述水平导轨上安装有卡槽式皮带轮、与所述卡槽式皮带轮啮合的第一步进电机主动轮，所述第一步进电机主动轮一侧驱动连接有旋转组件，所述旋转组件上连接有伸缩组件，所述第一步进电机主动轮上另设有第一驱动机构，所述第一驱动机构驱动所述第一步进电机主动轮转动，带动所述卡槽式皮带轮在所述水平导轨上移动，且带动旋转组件以及旋转组件上的伸缩组件旋转，所述伸缩组件上设置第二驱动机构，其驱动所述伸缩组件伸缩。

进一步地，所述旋转组件包括第一内座圈齿轮、第二内座圈齿轮以及弧形旋转齿轮，所述第一内座圈齿轮位于所述第一步进电机主动轮与第二内座圈齿轮之间，且所述第一步进电机主动轮、第二内座圈齿轮均与第一内座圈齿轮啮合，所述第一内座圈齿轮以及第二内座圈齿轮分别通过第一电磁阀、第二电磁阀固定于第一保持架、第二保持架上，且所述第一保持架、第二保持架分别与第一电磁阀、第二电磁阀之间设置有弹簧，当所述第一电磁阀、第二电磁阀断电时，所述第一内座圈齿轮、第二内座圈齿轮可位于所述第一保持架、第二保持架上滑动；所述弧形旋转齿轮位于所述第二内座圈齿轮一侧，且与所述第二内座圈齿轮啮合。

进一步地，所述弧形旋转齿轮为一半带齿的齿轮，其另一侧固定有伸缩壳体，所述伸缩壳体内设有伸缩组件，所述伸缩组件包括转动连接于伸缩壳体的第二步进电机主动轮，所述第二步进电机主动轮上设有第二驱动机构，用于驱动第二步进电机主动轮转动；所述第二步进电机主动轮一侧依次设有三节伸缩臂，第二伸缩臂、第三伸缩臂上设有自锁组件，通过自锁组件控制后两节伸缩臂的伸缩进度与伸缩时间。

进一步地，所述第二步进电机主动轮啮合有第一伸缩臂齿轮a，所述第一伸缩臂齿轮a同轴心连接有第一节转动杆，所述第一节转动杆另一端转动连接有第一固定支撑板，且其端部同轴固定有第一伸缩臂齿轮b，其与转动连接于第一固定支撑板的第二伸缩臂齿轮a啮合，所述第二伸缩臂齿轮a同轴心固定有第二节转动轴，其上螺纹连接有第一推进器，所述第一推进器远离所述第二伸缩臂齿轮a的一端连接有第二固定支撑板，且所述第二节转动轴远离所述第二伸缩臂齿轮a的一端设置一段无螺纹结构，其端部同轴固定有第二伸缩臂齿轮b，所述第二固定支撑板上还转动连接有第三伸缩臂齿轮；第三伸缩臂齿轮同轴心固定有第三节转动轴，其上螺纹连接有第二推进器，所述第二推进器远离第三伸缩臂齿轮的一端连接有第三固定支撑板，且所述第三节转动轴远离所述第三伸缩臂齿轮的一端设置一段无螺纹结构；所述第二节转动轴与第二固定支撑板、第三节转动轴与第三固定支撑板之间均设有自锁组件，当所述第一推进器移动至第二固定支撑板与第二伸缩臂齿轮a接触，所述第二伸缩臂齿轮a与第三伸缩臂齿轮啮合，所述第一推进器位于第二节转动轴的无螺纹结构位置，第二伸缩臂上的自锁组件开启自锁；当所述第二推进器移动至第三节转动轴的无螺纹结构位置，所述第三伸缩臂上的自锁组件开启自锁。

进一步地，所述第一推进器与所述第二推进器结构相同，均包括左推盘、右推盘，所述左推盘与右推盘之间通过支撑柱固定连接，所述左推盘内圈转动连接有轴承，所述轴承内圈、右推盘分别螺纹连接于所述第二节转动轴、第三节转动轴。

进一步地，所述第二节转动轴与第三节转动轴上的无螺纹结构的长度略大于所述左推盘与右推盘之间的距离，当所述第一推进器与所述第二推进器伸长至最长时，所述左推盘位于所述第二节转动轴、第三节转动轴的螺纹结构位置，右推盘位于所述第二节转动轴、第三节转动轴的无螺纹结构位置。

进一步地，所述第二节转动轴与第二固定支撑板、第三节转动轴与第三固定支撑板之间的自锁组件结构相同，其均包括套设于第二节转动轴、第三节转动轴上且固定于第二固定支撑板、第三固定支撑板的四齿齿轮以及转动连接于第二伸缩臂齿轮b或套固于第三节转动轴顶端的四齿齿槽轮；所述四齿齿槽轮上还设有电磁铁，当所述四齿齿轮与所述四齿齿槽轮匹配卡合时，所述电磁铁通电可实现所述四齿齿轮与所述四齿齿槽轮锁紧。

进一步地，所述四齿齿轮上另设有压力传感器，所述无人机底部设置有陀螺仪传感器，所述陀螺仪传感器、所述压力传感器、电磁铁、第一电磁阀、第二电磁阀、第一驱动机构以及第二驱动机构均与控制器电性连接。

进一步地，所述第一保持架、第二保持架内设置滑轨，所述第一电磁阀、第二电磁阀位于所述第一保持架、第二保持架的滑轨内滑动，所述第一内座圈齿轮、第二内座圈齿轮的中心轴分别与所述第一电磁阀、第二电磁阀转动连接，所述第一保持架下端的滑轨内壁以及第二保持架上端的滑轨内壁均设置所述弹簧。

有益效果：

1、本实用新型由第一驱动机构驱动卡槽式皮带轮在水平导轨上运动以及旋转组件旋转，由第二驱动机构驱动伸缩组件、由电磁铁通断电控制自锁，通过控制器监测无人机倾斜角度时，当倾斜角度过大，水平导轨上的平衡装置迅速运动，实现对无人机倾斜角度整体调节，伸缩臂逐渐伸长实现对无人机角度的微调，有效精准解决因起飞角度过大发生侧翻事故。

2、本实用新型通过一个驱动机构实现卡槽式皮带轮在水平导轨上运动以及旋转组件旋转，实现了一个驱动机构实现两个动作，节省了动力，而且可以减轻平衡装置的配重。

3、本实用新型通过第一保持架、第二保持架以及第一电磁阀、第二电磁阀实现第一内座圈齿轮、第二内座圈齿轮的上下移动，实现旋转组件旋转结束以及旋转开始。在不需要旋转组件旋转的情况下，不影响第一驱动机构继续驱动卡槽式皮带轮在水平导轨上运动。

4、本实用新型通过自锁组件实现第二伸缩臂、第三伸缩臂的自锁，当第二伸缩臂、第三伸缩臂伸缩至最长状态时，自锁组件工作实现自锁，而当伸缩臂需要收缩时，可通过分别开启自锁组件的先后顺序来控制收缩哪一个伸缩臂，当需要收缩时，首先控制第二伸缩臂上的自锁组件处于自锁状态，第三伸缩臂上的自锁组件为开锁状态，则收缩时通过第二驱动机构控制第二步进电机主动轮旋转，带动第三伸缩臂先收缩，第三伸缩臂收缩结束后，再控制第二伸缩臂上的自锁组件开锁，实现第二伸缩臂收缩。通过自锁组件便于控制器通过一个驱动机构驱动伸缩臂的先后伸缩。

附图说明

图1为本实用新型的无人机自平衡装置的整体结构示意图；

图2为无人机自平衡装置的平衡装置外形示意图；

图3为本实用新型无人机自平衡装置的旋转装置结构图；

图4为无人机自平衡装置的伸缩臂伸长状态内部结构示意图；

图5为无人机自平衡装置的伸缩臂收缩状态内部结构示意图；

图6为本实用新型自锁组件内部构造示意图；

图7为本实用新型第一推进器或者第二推进器的结构示意图；

图8为本实用新型无人机自平衡装置的控制流程图。

图中：1水平导轨；2卡槽式皮带轮；4伸缩壳体；5第一步进电机主动轮；6第一内座圈齿轮；7第二内座圈齿轮；8第一电磁阀；9第二电磁阀；10第一保持架；11第二保持架；12弧形旋转齿轮；13第一伸缩臂；14第二伸缩臂；15第三伸缩臂；16第二步进电机主动轮；17第一伸缩臂齿轮a；170第一伸缩臂齿轮b；18第一节转动杆；19第二伸缩臂齿轮a；190第二伸缩臂齿轮b；20第一固定支撑板；21第二节转动轴；22第一推进器；23第三伸缩臂齿轮；24第二固定支撑板；25第三节转动轴；26第二推进器；27第三固定支撑板；28陀螺仪传感器；29弹簧；30左推盘，31右推盘，32支撑柱，33-轴承，101四齿齿槽轮；102四齿齿轮；103电磁铁；104压力传感器。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施示例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

参见附图1至图8，本实用新型公开了一种无人机自平衡装置，包括安装固定在无人机机身下方的水平导轨1、水平导轨1导轨上安装有卡槽式皮带轮2、与卡槽式皮带轮2啮合的第一步进电机主动轮5，第一步进电机主动轮5一侧驱动连接有旋转组件，旋转组件上连接有伸缩组件，第一步进电机主动轮5上还设有第一驱动机构，第一驱动机构驱动第一步进电机主动轮5转动，带动卡槽式皮带轮2在水平导轨1上移动，且带动旋转组件以及旋转组件上的伸缩组件旋转，伸缩组件上设置第二驱动机构，其驱动伸缩组件伸缩。

本实施方式中，旋转组件包括第一内座圈齿轮6、第二内座圈齿轮7以及弧形旋转齿轮12，第一内座圈齿轮6位于第一步进电机主动轮5与第二内座圈齿轮7之间，且第一步进电机主动轮5、第二内座圈齿轮7均与第一内座圈齿轮6啮合，第一内座圈齿轮6以及第二内座圈齿轮7分别通过第一电磁阀8、第二电磁阀9固定于第一保持架10、第二保持架11上，且第一保持架10、第二保持架11分别与第一电磁阀8、第二电磁阀9之间设置有弹簧29，当第一电磁阀8、第二电磁阀9断电时，第一内座圈齿轮6、第二内座圈齿轮7可位于第一保持架10、第二保持架11上滑动。弧形旋转齿轮12位于第二内座圈齿轮7一侧，且与第二内座圈齿轮7啮合。第一保持架10、第二保持架11内设置滑轨，第一电磁阀8、第二电磁阀9位于第一保持架10、第二保持架11的滑轨内滑动，第一内座圈齿轮6、第二内座圈齿轮7的中心轴分别与第一电磁阀8、第二电磁阀9转动连接，第一保持架10下端端的滑轨内壁以及第二保持架11上端的滑轨内壁均设置弹簧29。

第一驱动机构同时带动卡槽式皮带轮2移动以及旋转组件旋转分为两种情况，第一种情况：当旋转组件已经旋转至待平衡侧（假设为图2的弧形旋转齿轮12向a箭头方向旋转，当弧形旋转齿轮12旋转至最下侧时），第一电磁阀8断电，第一步进电机主动轮5转动带动第一内座圈齿轮6转动，因为第一电磁阀8断电，所以第一电磁阀8与第一保持架10为非固定状态，第一电磁阀8带动第一内座圈齿轮6沿第一保持架10的滑轨方向向上滑动，滑动至第一步进电机主动轮5与第一内座圈齿轮6之间不啮合，此时控制器控制第一电磁阀8通电，第一电磁阀8保持在第一保持架10的相对位置，与弹簧29之间处于平衡状态。此时，旋转组件与卡槽式皮带轮2、第一步进电机主动轮5不接触，第一步进电机主动轮5转动不影响旋转组件，旋转组件不影响卡槽式皮带轮2在水平导轨1上移动。第二种情况：当旋转组件已经旋转至待平衡侧（假设为图2的弧形旋转齿轮12向a箭头反方向旋转，当弧形旋转齿轮12旋转至最上侧时），第二电磁阀9断电，第一步进电机主动轮5转动带动第一内座圈齿轮6、第二内座圈齿轮7转动，因为第二电磁阀9断电，所以第二电磁阀9与第二保持架11未非固定状态，第二电磁阀9带动第二内座圈齿轮7沿第二保持架11的滑轨方向向下滑动，滑动至第一内座圈齿轮6与第二内座圈齿轮7之间不啮合，此时控制器控制第二电磁阀9通电，第二电磁阀9保持在第二保持架11的相对位置，与弹簧29之间处于平衡状态。此时，旋转组件与卡槽式皮带轮2、第一步进电机主动轮5不接触，第一步进电机主动轮5转动不影响旋转组件，旋转组件不影响卡槽式皮带轮2在水平导轨1上移动。

当由不旋转状态转为需要旋转组件时，第一种情况下：控制器控制第一电磁阀8断电，第一电磁阀8在弹簧29的作用力下带动第一内座圈齿轮6向下移动，当移动至于第一步进电机主动轮5啮合边缘时，在第一步进电机主动轮5带动下恢复到第一内座圈齿轮6与第一步进电机主动轮5、第二内座圈齿轮7均啮合，此时控制器控制第一电磁阀8通电，实现驱动旋转组件旋转。第二种情况下：控制器控制第二电磁阀9断电，第二电磁阀9在弹簧29的作用力下带动第二内座圈齿轮7向上移动，当移动至于第一内座圈齿轮6啮合边缘时，在第一步进电机主动轮5带动下恢复到第一内座圈齿轮6与第二内座圈齿轮7均啮合，此时控制器控制第二电磁阀9通电，实现驱动旋转组件旋转。

本实施方式中，弧形旋转齿轮12为一半带齿的齿轮，其另一侧固定有伸缩壳体4，伸缩壳体4内设有伸缩组件，伸缩组件包括转动连接于伸缩壳体4的第二步进电机主动轮16，第二步进电机主动轮16上设有第二驱动机构，用于驱动第二步进电机主动轮16转动，第二步进电机主动轮16一侧依次设有三节伸缩臂，第二伸缩臂、第三伸缩臂上设有自锁组件，通过自锁组件控制后两节伸缩臂的伸缩进度与伸缩时间。

第二步进电机主动轮16啮合有第一伸缩臂齿轮a17，第一伸缩臂齿轮a17同轴心连接有第一节转动杆18，第一节转动杆18另一端转动连接有第一固定支撑板20，且其端部同轴固定有第一伸缩臂齿轮b170，其与转动连接于第一固定支撑板20的第二伸缩臂齿轮a19啮合，第二伸缩臂齿轮a19同轴心固定有第二节转动轴21，其上螺纹连接有第一推进器22，第一推进器22远离第二伸缩臂齿轮a19的一端连接有第二固定支撑板24，且第二节转动轴21远离第二伸缩臂齿轮a19的一端设置一段无螺纹结构，其端部同轴固定有第二伸缩臂齿轮b190，第二固定支撑板24上还转动连接有第三伸缩臂齿轮23；第三伸缩臂齿轮23同轴心固定有第三节转动轴25，其上螺纹连接有第二推进器26，第二推进器26远离第三伸缩臂齿轮23的一端连接有第三固定支撑板27，且第三节转动轴25远离第三伸缩臂齿轮23的一端设置一段无螺纹结构；第二节转动轴21与第二固定支撑板24、第三节转动轴25与第三固定支撑板27之间均设有自锁组件，当第一推进器22移动至第二固定支撑板24与第二伸缩臂齿轮a19接触时，第一推进器22位于第二节转动轴21的无螺纹结构位置，第二伸缩臂齿轮a19与第三伸缩臂齿轮23啮合，且此时自锁组件开启自锁。

本实施方式中，第一推进器22与第二推进器26结构相同，均包括左推盘30、右推盘31，左推盘30与右推盘31之间通过支撑柱32固定连接，左推盘30内圈转动连接有轴承33，轴承33内圈、右推盘31分别螺纹连接于第二节转动轴21、第三节转动轴25。

第二节转动轴21与第三节转动轴25上的无螺纹结构的长度略大于左推盘30与右推盘31之间的距离，当第一推进器22与第二推进器26伸长至最长时，左推盘30位于第二节转动轴21、第三节转动轴25的螺纹结构位置，右推盘位于第二节转动轴21、第三节转动轴25的无螺纹结构位置。

当第二驱动机构驱动第二步进电机主动轮16转动时，其带动第一伸缩臂齿轮a17转动，同时通过第一伸缩臂齿轮b170带动第二节转动轴21转动，第二节转动轴21转动带动第一推进器22向前移动，当第一推进器22移动至第二固定支撑板24与第二伸缩臂齿轮a19接触时，第二伸缩臂齿轮a19与第三伸缩臂齿轮23恰好啮合，且此时第一推进器22的左推盘位于第二节转动轴21的螺纹结构位置，第一推进器22的右推盘位于第二节转动轴21的无螺纹结构位置，此时启动自锁组件，当第二驱动机构继续驱动第二步进电机主动轮16转动时，第一推进器22的左推盘在轴承作用下，第二节转动轴21在第二驱动机构驱动情况下转动，但是第一推进器22不随其转动向前伸出，同时也不影响第二节转动轴21的转动。当第二驱动机构继续驱动第二步进电机主动轮16转动时。第一伸缩臂齿轮b170与第二伸缩臂齿轮a19、第二伸缩臂齿轮b190与第三伸缩臂齿轮23之间相互啮合转动，第三节转动轴25转动带动第二推进器26向前移动，实现第三伸缩臂伸出一定长度。

本实施方式中，第二节转动轴21与第二固定支撑板24、第三节转动轴25与第三固定支撑板27之间的自锁组件结构相同，包括套设于第二节转动轴21、第三节转动轴25上且固定于第二固定支撑板24、第三固定支撑板27的四齿齿轮102以及转动连接于第二伸缩臂齿轮b190或套固于第三节转动轴25顶端的四齿齿槽轮101；四齿齿槽轮101上还设有电磁铁103，当四齿齿轮102与四齿齿槽轮101匹配卡合时，电磁铁103通电可实现四齿齿轮102与四齿齿槽轮101锁紧。第二节转动轴21上的第二固定支撑板24上的四齿齿轮102移动至靠近转动连接于第二伸缩臂齿轮b190的四齿齿槽轮101且与四齿齿槽轮101的内壁卡合时，此时第二伸缩臂齿轮b190与第三伸缩臂齿轮23为啮合状态，第二伸缩臂伸出长度为最长状态，此时电磁铁103通电实现自锁。

为了便于控制器控制电磁铁103的通断，在四齿齿轮102上还设有压力传感器104，压力传感器104、电磁铁103均与控制器电性连接。

本实施方式中，第一驱动机构与第二驱动机构结构相同，均为电机驱动。即为第一步进电机、第二步进电机。而第一电磁阀8、第二电磁阀9、第一步进电机、第二步进电机均与控制器电性连接。

参见附图，整个自锁组件位于第二节转动轴21与第二固定支撑板24之间或者第三节转动轴25与第三固定支撑板27之间，当第二节转动轴21、第三节转动轴25转动时（假设第二伸缩臂与第三伸缩臂处于伸出状态），四齿齿轮102因为第二节转动轴21、第三节转动轴25的转动，导致四齿齿轮102随第一推进器22、第二推进器26的移动向靠近四齿齿槽轮101方向移动，当第二节转动轴21上的第二固定支撑板24上的四齿齿轮102移动至靠近转动连接于第二伸缩臂齿轮b190的四齿齿槽轮101且与四齿齿槽轮101的内壁卡合时，此时第二伸缩臂齿轮b190与第三伸缩臂齿轮23为啮合状态，第二伸缩臂伸出长度为最长状态，此时电磁铁103通电实现自锁。

当第二节转动轴21、第三节转动轴25反向转动时（假设第二伸缩臂与第三伸缩臂处于收缩状态），控制器首先控制第三伸缩臂的自锁组件解锁，即位于第三节转动轴25与第三固定支撑板27之间的四齿齿轮102、四齿齿槽轮101解锁，因为第二节转动轴21、第三节转动轴25的反向转动，导致四齿齿轮102随第二推进器26的反向移动（收缩）向远离四齿齿槽轮101方向移动（因为第二推进器26的左推盘30是与第三节转动轴25螺纹连接的，第三节转动轴25反向转动，所以第二推进器26是往回收缩的），实现第三伸缩臂的收缩。第三伸缩臂收缩结束后，第二节转动轴21、第三节转动轴25继续反向转动，第二节转动轴21与第二固定支撑板24之间的四齿齿轮102、四齿齿槽轮101解锁，因为第二节转动轴21、第三节转动轴25的反向转动，第一推进器22带动第二固定支撑板24往回收缩，实现第二伸缩臂收缩。

上述无人机自平衡装置的工作过程为：在无人机底部设置一个陀螺仪传感器28。

s1：陀螺仪传感器28实时监测无人机发生倾斜角度，并在控制器中预设一定范围的倾斜角度作为阈值θ。

s2：当陀螺仪传感器28检测的无人机倾斜角度≥阈值θ时，陀螺仪传感器28将倾斜角度传输至控制器。

s3：控制器接收到倾斜角度大于预设阈值时，控制第一驱动机构通电，通过第一步进电机主动轮5驱动卡槽式皮带轮2转动，使上述平衡装置沿所述水平导轨1向待平衡侧运动，运动的同时，第一内座圈齿轮6、第二内座圈齿轮7相互啮合转动，实现旋转组件带动伸缩组件旋转至待平衡侧。

s4：当旋转至待平衡侧后，控制器控制第一电磁阀8或第二电磁阀9断电，实现第一内座圈齿轮6向上移动或者第二内座圈齿轮7向下移动（具体情况参见上述的第一种情况与第二种情况），分离旋转组件，第一驱动机构继续驱动卡槽式皮带轮2转动，使上述平衡装置沿所述水平导轨1向待平衡侧运动，并实时监测无人机倾斜角度。

s5：同时控制第二驱动机构通电，通过第二步进电机主动轮16快速转动，伸长第二伸缩臂同时实时监测无人机倾斜角度，直至倾斜角度小于阈值θ为止；当第二伸缩臂伸缩至最长角度，监测倾斜角度仍大于设定阈值θ，第二伸缩臂自锁组件自锁，第二步进电机主动轮16继续转动轴带动第三伸缩臂伸长，同时实时监测无人机倾斜角度，直至倾斜角度小于阈值θ为止。

s6：当无人机角度回正，陀螺仪传感器28的监测角度<阈值θ时，控制器控制第一驱动机构、第二驱动机构断电，伸缩臂停止伸缩，上述平衡装置固定不动；

s7：当无人机再度出现倾斜角度时，控制器首先判断倾斜方向，若仍是同侧倾斜，控制器控制伸缩臂伸缩至无人机平衡；若无人机为反方向倾斜，控制器首先控制第三伸缩臂往回收缩，其次第二伸缩臂往回收缩，收缩同时实时监测无人机倾斜角度，直至无人机平衡；当伸缩臂全部缩回时，无人机倾斜角度仍大于预设阈值θ，则继续执行s3至s6。

上述实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所做的等效变换或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。