一种拉线式机器鱼多关节机构的制作方法

技术特征：
1.一种拉线式机器鱼多关节机构，包括鱼体关节骨架、用于连接鱼体关节骨架的节间连接件(3)、尾部连接件(8)和尾鳍(14)，其特征在于，所述鱼体关节骨架包括依次连接的首端鱼体关节骨架(5)、若干中间鱼体关节骨架(6)和末端鱼体关节骨架(7)，尾部连接件(8)与尾鳍(14)连接，首端鱼体关节骨架(5)、末端鱼体关节骨架(7)和中间鱼体关节骨架(6)中均固定有节间连接件(3)，首端鱼体关节骨架(5)与中间鱼体关节骨架(6)之间通过节间连接件(3)活动连接，末端鱼体关节骨架(7)与中间鱼体关节骨架(6)之间通过节间连接件(3)活动连接，相邻两个中间鱼体关节骨架(6)之间通过节间连接件(3)活动连接；鱼体关节骨架中设置有第二驱动线(11)，第二驱动线(11)的一端固定在末端鱼体关节骨架(7)中，第一驱动线(10)的一端固定在尾部连接件(8)中，首端鱼体关节骨架(5)和中间鱼体关节骨架(6)中均设置有设有通孔，通孔内装有鱼眼轴承(4)，鱼眼轴承(4)内装有带线孔可穿线的圆柱，第二驱动线(11)的另一端从圆柱线孔中穿过与驱动器连接，第一驱动线(10)的另一端从通孔(18)中穿过与另一驱动器连接。2.根据权利要求1所述的一种拉线式机器鱼多关节机构，其特征在于，所述节间连接件(3)的两端伸出中间鱼体关节骨架(6)、末端鱼体关节骨架(7)和首端鱼体关节骨架(5)，相邻两个节间连接件(3)之间依次铰接，尾部连接件(8)的一端与末端鱼体关节骨架(7)相连接的节间连接件(3)铰接。3.根据权利要求2所述的一种拉线式机器鱼多关节机构，其特征在于，所述节间连接件(3)的两侧分别设置有单凸台(16)和双凸台(17)，双凸台(17)之间的距离与单凸台(16)的高度相配合。4.根据权利要求3所述的一种拉线式机器鱼多关节机构，其特征在于，所述尾部连接件(8)的一端设置有单凸台(16)，尾部连接件(8)上的单凸台(16)与相邻节间连接件(3)的双凸台(17)相配合连接。5.根据权利要求4所述的一种拉线式机器鱼多关节机构，其特征在于，所述单凸台(16)和双凸台(17)之间通过销轴(2)和开口销钉(12)连接，销轴(2)的一端穿过相配合的单凸台(16)和双凸台(17)，销轴(2)的插入端设置有开口销钉孔，开口销钉(12)安装在开口销钉孔中；销轴(2)上设置有第一轴承(1)和第二轴承(15)，第一轴承(1)的外圈安装在单凸台(16)中，第二轴承(15)的外圈安装在双凸台(17)中；第一轴承(1)和第二轴承(15)为深沟球轴承。6.根据权利要求5所述的一种拉线式机器鱼多关节机构，其特征在于，所述末端鱼体关节骨架(7)、首端鱼体关节骨架(5)和中间鱼体关节骨架(6)上开设有用于安装节间连接件(3) 的通孔，节间连接件(3)胶水粘接固定在通孔中。7.根据权利要求1
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6任一项所述的一种拉线式机器鱼多关节机构，其特征在于，所述鱼体关节骨架呈近椭圆形，首端鱼体关节骨架(5)、多个中间鱼体关节骨架(6)和末端鱼体关节骨架(7)的体积逐渐减小。8.根据权利要求1所述的一种拉线式机器鱼多关节机构，其特征在于，所述尾鳍上设有螺纹孔，尾部连接件(8)与尾鳍通过螺钉连接，尾部连接件(8)中开设有配合端部紧线扣件(9)的安装孔，第一驱动线(10)和第二驱动线(11)与万向可调球接头连接，之后与紧线扣件(9)相固定连接。9.根据权利要求8所述的一种拉线式机器鱼多关节机构，其特征在于，所述鱼体关节骨
架、节间连接件(3)和尾部连接件(8)的外侧设置有蒙皮层。

技术总结
本实用新型提供了一种拉线式机器鱼多关节机构，属于仿生机器技术领域，用于解决现有仿生机器鱼运动效率比较低、不够灵活、结构复杂且生产成本高的技术问题。本实用新型包括鱼体关节骨架、用于连接鱼体关节骨架的节间连接件、尾部连接件和尾鳍，鱼体关节骨架包括依次连接的首端鱼体关节骨架、若干中间鱼体关节骨架和末端鱼体关节骨架，首端鱼体关节骨架、中间鱼体关节骨架与末端鱼体关节骨架之间通过节间连接件活动连接，相邻两个中间鱼体关节骨架之间通过节间连接件活动连接，鱼体关节骨架中设置有驱动线，驱动线与驱动器连接。本拉线式机器鱼多关节机构具有运动灵活、功率消耗低、结构简单、拆装方便、生产成本低等优点。生产成本低等优点。生产成本低等优点。


技术研发人员：杨佳瑞 李宗刚 杜亚江 葛立明
受保护的技术使用者：兰州交通大学
技术研发日：2021.01.18
技术公布日：2021/9/9