抛石船及精准抛石方法与流程

1.本发明涉及船舶技术领域，尤其涉及一种抛石船及精准抛石方法。


背景技术：

2.水下抛石是指通过机械或人工抛设块石、卵石等人工或天然石料，在指定水域下堆砌形成符合设计要求的结构，并使之具备某种特定功能的一种施工方法。
3.目前的水下抛石工艺采用将石料用网兜兜送至预抛位置的方式进行。具体的，抛石船上可以载有一定数量的石料，该石料可以存放在不同的网兜中。在抛石船到达预设水域后，起吊工具将载有石料的网兜吊送至抛石船侧方的位置，网兜倾斜使石料落入水中并沉至水底。
4.然而，在自然界的水域中，随着水深的逐渐增大，水中的石料受水流影响产生一定程度的偏摆，抛出的石料很难精准落在所需要抛石的位置，因此抛石的精度较低。


技术实现要素：

5.本发明提供一种抛石船及精准抛石方法，抛石的精度较高。
6.本发明第一方面提供一种抛石船，包括船体和导轨组件，导轨组件包括导轨，导轨具有安装端和操作端，安装端设置在船体上，操作端可伸入至水下；导轨具有滑移通道，滑移通道沿导轨的长度方向延伸，导轨的操作端伸入至水下时，待抛投石料组可通过滑移通道滑移至水下的预设位置。
7.本发明第二方面提供一种精准抛石方法，应用于上述的抛石船中，包括：将待抛投水域划分为多个网格，并按照预设路径对每个网格分别进行待抛投石料组的抛投；其中，对每个网格进行待抛投石料组的抛投包括：将导轨的操作端伸入至水下预设位置；将待抛投石料组吊装至导轨上，使待抛投石料组沿滑移通道滑移至水下的预设位置。
8.本发明提供的抛石船及精准抛石方法。其中，抛石船包括船体和导轨组件，导轨组件包括导轨，导轨具有安装端和操作端，安装端设置在船体上，操作端可伸入至水下；导轨具有滑移通道，滑移通道沿导轨的长度方向延伸，导轨的操作端伸入至水下时，待抛投石料组可通过滑移通道滑移至水下的预设位置。通过设置具有滑移通道的导轨，即使有水流冲击等影响，待抛投石料组也不会发生偏摆，而会继续沿着滑移通道滑移至水下的预设位置，因此可以实现石料的精确投放。
9.本发明的构造以及它的其他发明目的及有益效果将会通过结合附图而对优选实施例的描述而更加明显易懂。
附图说明
10.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根
据这些附图获得其他的附图。
11.图1为本技术实施例一提供的抛石船的结构示意图；
12.图2为本技术实施例一提供的另一种结构的抛石船的结构示意图；
13.图3为本技术实施例一提供的抛石船的部分结构的示意图；
14.图4为图3的a处的局部放大图；
15.图5为本技术实施例一提供的抛石船的结构示意图；
16.图6为本技术实施例二提供的精准抛石方法的流程图；
17.图7为本技术实施例二提供的精准抛石方法中抛石路径的示意图；
18.图8为本技术实施例二提供的精准抛石方法中抛石船发生纵倾的示意图；
19.图9为本技术实施例二提供的精准抛石方法中抛石船发生横倾的示意图；
20.图10为本技术实施例二提供的精准抛石方法中抛石船的俯视图；
21.图11为本技术实施例二提供的精准抛石方法中抛石船发生漂移的示意图。
22.附图标记说明：
23.100
‑
抛石船；1
‑
船体；11
‑
甲板；2
‑
导轨组件；21
‑
导轨；211
‑
安装端；212
‑
操作端；213
‑
滑移通道；214
‑
传送带；22
‑
底座；23
‑
轨道；24
‑
滑块；3
‑
待抛投石料组；31
‑
网兜；32
‑
石块；5
‑
姿态传感器；6
‑
角度传感器；7
‑
gps定位系统。
具体实施方式
24.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
25.近年来，在进行深水抛石时，现有的抛石船通常将石料从水面直接抛至水底，但由于石料在水下下落时容易受到水流冲击的影响，致使抛石精准度大大降低。
26.另外，抛石船进行作业时，首先行驶到预设的坐标位置再进行抛投，然而，船体可能会因为水流以及船上载重的影响而出现侧倾或横倾的情况，这都会导致抛石的精度受到影响。
27.本技术就是为了解决上述问题而提出。下面结合附图详细介绍本技术的抛石船及精准抛石方法。
28.实施例一
29.图1为本技术实施例一提供的抛石船的结构示意图。参照图1，本实施例提供一种抛石船100，包括船体1和导轨组件2，导轨组件2包括导轨21，导轨21具有安装端211和操作端212，安装端211设置在船体1上，操作端212可伸入至水下；导轨21具有滑移通道213，滑移通道213沿导轨21的长度方向延伸，导轨21的操作端212伸入至水下时，待抛投石料组3可通过滑移通道213滑移至水下的预设位置。通过设置具有滑移通道213的导轨21，即使有水流冲击等影响，待抛投石料组3也不会发生偏摆，而会继续沿着滑移通道213滑移至水下的预设位置，因此可以实现石料的精确投放。
30.其中，船体1可以包括甲板11和围设在甲板11外边缘的船舷。导轨21的安装端211可以设置在甲板11上，靠近船舷的位置处，以便于导轨21越过船舷伸入到水下。例如导轨21
的安装端211可以设置在邻近船尾的位置处。
31.可以理解的是，本技术中的导轨21的操作端212可以伸出至船体1外而伸入至水下，与在船体1的甲板11上设置贯通孔，并将导轨21伸入至水下的情况相比，没有破坏船体1的结构，安全性更高。而待抛投石料组3可通过滑移通道213滑移至水下的预设位置，是指待抛投石料组3的移动路径可由滑移通道213限定。
32.本技术实施例中，导轨组件2还可以包括底座22，底座22设置在船体1上，导轨21的安装端211安装在底座22上，且安装端211相对于底座22的转动角度可调。
33.具体的，参照图1，导轨21可以铰接在底座22上，这样导轨21可以相对于底座22转动，导轨21在不使用时，可以转动到船体1内，放置于甲板11上。
34.参照图1，在一种可能的实施方式中，导轨21为直线导轨，直线导轨的表面形成有内凹的轨道23，轨道23形成滑移通道213。轨道23例如可以是槽口较为狭窄的燕尾槽，这样待抛投石料组3与燕尾槽相互配合，在待抛投石料组3下落的过程中，不易从轨道中脱落。
35.为了使待抛投石料组3能够与轨道23更好地配合，示例性的，待抛投石料组3可以包括网兜31以及被包覆在网兜31中的石块32，导轨组件2还可以包括滑块24(参照后述图4)，滑块用于与网兜31连接，且滑块可沿轨道23滑移，以带动待抛投石料组3滑移至水下的预设位置。
36.例如，在导轨21的轨道23是燕尾槽的情况下，滑块24可以是与燕尾槽适配的燕尾状滑块。具体抛投时，滑块24可以与网兜31连接，这样在抛投过程中，滑块24被限定在燕尾槽内，沿着燕尾状轨道的延伸方向下落，网兜31可以被滑块24带动而随着滑块24的滑移下落，即使受到水流的冲击，即使在下落的过程中有可能会产生摇晃，但由于导轨21的终点位置处不会发生偏移，在网兜31达到导轨21的终点处时，仍位于预设的抛投位置，此时载有石块32的网兜31带动滑块24脱离轨道，下沉至预设的位置，因而抛投位置较为精确。
37.应当注意的是，导轨21的操作端212，即轨道23的下端呈开放状，便于滑块24脱离轨道23。此时，每个滑块24可以跟随网兜31和石块32落入水底。也可以利用抛石船100上设置的回收装置被回收利用。
38.可以理解的是，本技术实施例中，轨道23的形状包括但不限于为燕尾状，还可以是其它形状，对于滑块24的形状只要能够与轨道23配合即可，对其形状结构等，本技术不作限制。
39.在其它一些示例中，导轨21内部还可以具有滑移腔室，滑移腔室沿导轨21的长度方向延伸，滑移腔室形成滑移通道213。
40.具体的，导轨21形成内部中空的筒状结构，待抛投石料可以沿着滑移腔室滑移到导轨21的操作端212。
41.另外，为了增强待抛投石料组3抛投的效率，避免待抛投石料组3在滑移通道213上被卡住或者发生堵塞等，还可以考虑为待抛投石料组3的下沉提供助力。
42.图2为本技术实施例一提供的另一种结构的抛石船的结构示意图。参照图2，滑移通道213的内壁上设有传送带214，传送带214沿滑移通道213的长度方向延伸，传送带214用于带动待抛投石料组3沿滑移通道213向水下运行。
43.传送带214例如可以使用链式传动或者使用皮带传动，以电机等作为驱动源进行驱动。
44.待抛投石料组3可以通过固定在传送带214上，依靠传送带214的移动而使待抛投石料组3进入到水下，待到达导轨21的末端时，使传送带214和待抛投石料组3的连接失效，待抛投石料组3即可沉落至水下预设位置。
45.这样在抛投过程中，待抛投石料组3被限定在传送带214的某个预设位置处，网兜31可以被传送带214带动而下落，即使受到水流的冲击，在下落的过程中有可能会产生摇晃，但由于传送带214的位置以及导轨21的终点位置处不会发生偏移，在网兜31达到导轨21的终点处时，仍位于预设的抛投位置，此时载有石块32的网兜31与传送带214脱离连接，下沉至预设的位置，因而抛投位置较为精确。
46.本技术实施例中，为了便于导轨21伸入水下，还可以考虑使导轨21的安装端211位于船体1外侧，距离船舷有一定距离的位置处。
47.图3为本技术实施例一提供的抛石船的部分结构的示意图，图4为图3的a处的局部放大图。
48.参照图3、图4，示例性的，还可以使底座22的部分结构安装于甲板11上，底座的另一部分结构位于船舷外侧，将导轨21的安装端211连接在底座22的另一部分结构上，以使导轨21可竖直向下伸至水下。这样导轨21可以沿竖直方向向下延伸。或者在伸入水下时，不会与船体1发生干涉。
49.如前所述，影响抛石船100的抛投精度的因素除了水流的冲击之外，还包括船体1本身的倾斜。
50.图5为本技术实施例一提供的抛石船的结构示意图，参照图5，本技术实施例中，抛石船100还包括：姿态传感器5，其用于检测抛石船100的纵倾角θ1和/或横倾角角度传感器6，其用于检测导轨21的倾斜角度θ2，即导轨21相对于船体高度方向的倾斜角度θ2；以及控制器，其与姿态传感器5和角度传感器6均电连接，控制器用于根据导轨21的倾斜角度θ2、以及抛石船100的纵倾角θ1和/或横倾角调整抛石船100的姿态。
51.示例性的，角度传感器6可以设置在导轨21上。姿态传感器5可以设置在船体1上。
52.本技术实施例中，抛石船100还包括与控制器电连接的定位装置，定位装置用于检测导轨在待抛投水域中的实际位置；控制器还用于根据导轨的实际位置和导轨在所述待抛投水域中的目标位置调整抛石船的位置。需要注意的是，定位装置可以检测出导轨在待抛投水域中的坐标位置(x1，y1)，示例性的，坐标(x1，y1)例如可以是经度值和纬度值。
53.可选的，抛石船100还可以包括显示装置，显示装置与控制器和定位装置均电连接，其中定位装置检测出的导轨的实际坐标位置r(x1，y1)，以及导轨在待抛投水域中的目标位置i(x
m
，y
m
)均可以通过显示装置显示出来，以供操作人员观测。此时，操作人员在观察到导轨的实际位置和目标位置有偏差时，可以对抛石船进行控制，直至导轨的实际位置和目标位置重合。
54.抛石船100还包括gps定位系统7，用以对船体1的位置进行确定。
55.控制器根据导轨21的倾斜角度以及抛石船100的纵倾角和/或横倾角调整抛石船的姿态，具体可以包括两种方式，例如，调整导轨21的倾斜角度，或者调整抛石船100的坐标位置。具体的调整过程将在后述的精准抛石方法中进行详细说明。此处不再赘述。
56.本实施例中，抛石船100包括船体1和导轨组件2，导轨组件2包括导轨21，导轨21具有安装端211和操作端212，安装端211设置在船体1上，操作端212可伸入至水下；导轨21具
有滑移通道213，滑移通道213沿导轨21的长度方向延伸，导轨21的操作端212伸入至水下时，待抛投石料组3可通过滑移通道213滑移至水下的预设位置。通过设置具有滑移通道213的导轨21，即使有水流冲击等影响，待抛投石料组3也不会发生偏摆，而会继续沿着滑移通道213滑移至水下的预设位置，因此可以实现石料的精确投放。
57.实施例二
58.本实施例提供一种精准抛石方法，本实施例的精准抛石方法应用于实施例一的抛石船100中。其中，抛石船100的具体功能、结构、工作原理等已经在实施例一中进行了详细说明，此处不再赘述。
59.图6为本技术实施例二提供的精准抛石方法的流程图，图7为本技术实施例二提供的精准抛石方法中抛石路径的示意图。
60.参照图6、图7本实施例的精准抛石方法，包括：
61.s10、将待抛投水域划分为多个网格。
62.为了准确确定出抛石船100的抛投位置以及抛投量，首先将目标水域划分为多个网格，例如，以5000mm为一个单位，将目标水域t划分为若干个5000mmx5000mm的方格，并以字母(h，s)标记出各方格的坐标位置。在抛投之前，首先使抛石船驶入预设的初始抛投位置，例如坐标为(h1，s4)的位置处。
63.s20、按照预设路径对每个网格分别进行待抛投石料组的抛投。
64.其中，为了使相邻抛投位置之间的石料能够充分连成一体，达到较高的强度和效果，需要使抛石船按照预设的抛投路径行驶。
65.作为一个可选的实施方式，按照“s”形的路径对每个网格分别进行待抛投石料组3的抛投。
66.示例性的，参照图6，在目标水域t为圆形范围的情况下，可以先对目标水域t的一半，即一个半圆形的范围内进行抛石，且抛石的顺序为由半圆形范围的大径端逐渐至小径端。这样可以使抛投准确性大大提高。
67.示例性的，抛石船100的行驶路径为：(h1，s4)
→
(h2，s4)
→
(h3，s4)
→
(h4，s4)
→
(h5，s4)
→
(h6，s4)
→
(h7，s4)
→
(h8，s4)
→
(h7，s3)
→
(h6，s3)
→
(h5，s3)
→
(h4，s3)
→
(h3，s3)
→
(h2，s3)
→
(h2，s2)
→
(h3，s2)
→
(h4，s2)
→
(h5，s2)
→
(h6，s2)
→
(h7，s2)
→
(h6，s1)
→
(h5，s1)
→
(h4，s1)。
68.像上述这样抛投，在s4行的抛投结束后，在s4行的基础上，再依次进行s3、s2、s1行的抛投。以s4行和s3行的抛投为例进行说明时，s4行中，最容易因水流冲击等因素使抛投完毕的石料被冲走的坐标位置是位于两侧的(h1，s4)和(h8，s4)。而与其分别相邻的(h2，s4)和(h7，s4)由于在石料抛投时，(h1，s4)和(h8，s4)位置处已经存在有石料，因此(h2，s4)和(h7，s4)不易发生被冲走或抛投不准确的情况。
69.而对于s3行的抛投(s3行的长度小于s4行的长度)，较容易发生抛投不准确的(h7，s3)和(h2，s3)位置，在它们的侧方(图6中图面的上方)，已经分别有抛石船在(h2，s4)和(h7，s4)位置处抛投的石料，因此可大大降低(h7，s3)和(h2，s3)处的抛投不准确以及被水流冲走的风险。
70.若s3行的长度大于s4行的长度，例如，抛石船在(h8，s4)位置处抛投结束后，继续抛投(h8、s3)，则由于(h8，s4)位置处的石料可能存在抛投不准确或者被水流冲走的情况，
因此(h8、s3)位置处的抛投准确性和稳定性并无法得到保证，导致后续的抛投路径上的石料均无法得到保证。
71.在正因为本技术中抛石船的抛投路径是按照长度逐渐减小的s状设计，因此每次达到行的边缘位置时，该位置处的抛投准确性和稳定性都由上一行的石料进行保证，因此投石准确性能够得到保证。
72.本技术实施例中，目标水域t为圆形水域的情况下，在图6中下半圆形水域抛投完毕的情况下，可以使抛石船行驶至上半圆的初始抛投位置，按照上述方式继续进行上半圆形的抛投。
73.本技术实施例中，对每个网格进行待抛投石料组的抛投包括：
74.将导轨的操作端伸入至水下预设位置；
75.将待抛投石料组吊装至导轨上，使待抛投石料组沿滑移通道滑移至水下的预设位置。
76.具体的，将导轨21的操作端212伸入至水下预设位置时，操作者可以先将导轨21转动至使操作端212朝向船体1外侧，然后将导轨21的操作端212伸入到水下；
77.然后可以用船体1上设有的起重装置，将待抛投石料组3吊装至导轨21上，并使待抛投石料组3沿滑移通道213滑移至水下的预设位置。
78.继续使抛石船100按照预设路径行驶至下一抛投位置，并重复上述操作，直至目标水域中所有的石料均抛投完毕。
79.上述方案中，待抛投石料组3通过具有滑移通道213的导轨21抛投，即使有水流冲击等影响，待抛投石料组3也不会发生偏摆，而会继续沿着滑移通道213滑移至水下的预设位置，因此可以实现石料的精确投放。
80.如实施例一所述，抛石船100在抛投之前相对于水平面可能具有倾斜，这也会对抛石精度造成影响，为此，需要考虑抛石船100的纵倾和横倾。
81.图8为本技术实施例二提供的精准抛石方法中抛石船发生纵倾的示意图，图9为本技术实施例二提供的精准抛石方法中抛石船发生横倾的示意图，图10为本技术实施例二提供的精准抛石方法中抛石船的俯视图。
82.参照图8、图9、图10，本技术实施例中，在将待抛投石料组3吊装至导轨21上，使待抛投石料组3沿滑移通道213滑移至水下的预设位置之前，还包括步骤：
83.检测抛石船的纵倾角θ1和/或横倾角并检测导轨的倾斜角度θ2；
84.根据导轨的倾斜角度θ2、以及抛石船的纵倾角θ1和/或横倾角调整抛石船的姿态。
85.具体的，如前所述，用姿态传感器5检测出抛石船100的纵倾角θ1和/或横倾角用角度传感器6检测出导轨21的倾斜角度θ2。然后姿态传感器5以及角度传感器6检测出的角度信息传递至控制器，可以由控制器根据导轨21的倾斜角度θ2、以及抛石船100的纵倾角θ1和/或横倾角调整抛石船100的姿态，对导轨21的位置进行补偿，以使导轨21的操作端212在抛石船100发生倾斜的情况下，依然位于预定的位置。
86.在抛石船100发生纵倾的情况下，对抛石船100的调整包括：
87.根据导轨的倾斜角度θ2以及抛石船的纵倾角θ1，调整抛石船在其长度方向上的位置。
88.或者，根据导轨的倾斜角度θ2、抛石船的纵倾角θ1，调整导轨与船体高度方向的夹角值。
89.图8中是抛石船100的主视图，图面左侧表示船头方向，图面右侧表示船尾，以实线表示出抛石船100的船尾所在的部分，以虚线表示出抛石船100的船头所在的部分。图中示出的x轴可表示水平面上的一个方向，例如是沿着抛石船100不发横倾斜时的长度方向，并且正x方向是由船头指向船尾的方向。其中，字母o位于甲板11上，表示船体的正中心沿船体宽度方向h的投影，字母a表示导轨的安装端，字母b表示导轨的操作端。
90.在需要调整抛石船100在其长度方向c上的位置时，可以经由下述公式(1)和公式(2)求出由船体应当在其长度方向c上的偏移δx。
[0091][0092]
δx＝l1cos(θ1 θ3)
‑
l cosθ2ꢀꢀ
(2)
[0093]
其中，θ1为抛石船的纵倾角，θ2为轨道相对于船体高度方向的夹角，θ3为船体的正中心沿船体宽度方向h的投影o与导轨的操作端沿船体宽度方向h的投影b的连线与甲板板面oa的夹角；δx为船体需要沿x方向移动的距离；2l为船体的长度；l0为导轨的长度；l1为船体的正中心沿船体宽度方向h的投影o与导轨的操作端沿船体宽度方向h的投影b的距离。
[0094]
其中，需要说明的是，当船尾部分的甲板相对于水平面向下倾斜时，将θ1的值定义为正值，当船尾部分的甲板相对于水平面向上倾斜时，将θ1的值定义为负值。
[0095]
在求出δx后，一种可能的调整方式为，将船体整体沿x方向移动δx的距离。
[0096]
如上所述，在其它一些实施例中，也可以调整导轨与船体高度方向的夹角，示例性的，可以通过下述公式(3)，求出导轨应该调整的角度θ
b
。
[0097]
‑
δx＝l0[sin(θ2 θ
b
‑
θ1)
‑
sin(θ2‑
θ1)]
ꢀꢀ
(3)
[0098]
在求解出导轨应该调整的角度θ
b
后，可以使导轨相对船体高度方向的夹角调整θ
b
。当然，该角度在逆时针调整时为正值，在顺时针调整时为负值。
[0099]
在抛石船发生横倾时，对抛石船的调整可以包括：
[0100]
根据导轨的倾斜角度θ2、抛石船的纵倾角θ1、以及横倾角调整抛石船在其宽度方向上的位置；或者，
[0101]
根据导轨的倾斜角度θ2、抛石船100的纵倾角θ1、以及横倾角调整导轨沿水平方向的旋转角度。
[0102]
图9为图8的抛石船的右视图，即从船尾一侧观察抛石船时的右侧视图。图面中，以实线表示出船体的一半，船体的另一半以虚线表示出。图中示出的y轴表示水平面上与x轴垂直的方向，是沿着抛石船不发生倾斜时的宽度方向，并且正y方向是图8中由纸面外侧指向纸面内侧的方向。其中，字母o'位于甲板上，表示船体的正中心沿船体长度方向c的投影，字母a表示导轨的安装端，字母b表示导轨的操作端。
[0103]
为抛石船的中心沿船体长度方向c的投影o'和导轨的安装端a的连线与y轴的夹角，当o'a位于y轴上方时，为负值，当o'a位于y轴下方时，为正值。
[0104]
在需要调整抛石船在其宽度方向上的位置时，可以经由下述公式(4)和公式(5)求出由船体1应当在其宽度方向上的偏移δy。
[0105]
l
a
＝l0cos(θ2‑
θ1)
ꢀꢀ
(4)
[0106][0107]
其中，θ1为抛石船的纵倾角，θ2为轨道相对于船体高度方向的夹角，为抛石船的横倾角；δy为船体需要沿y方向移动的距离；l0为导轨的长度。
[0108]
在求出δy后，一种可能的调整方式为，将船体整体沿y方向移动δy的距离。
[0109]
如上所述，在其它一些实施例中，也可以调整导轨沿水平方向的旋转角度，示例性的，可以通过如下的公式(6)和公式(7)求出导轨21应该旋转的角度
[0110]
l2＝l0sin(θ2‑
θ1)
ꢀꢀ
(6)
[0111][0112]
在求解出导轨应该调整的角度后，可以使导轨相对船体长度方向的夹角调整当然，该角度在逆时针调整时为正值，在顺时针调整时为负值。
[0113]
应当说明的是，在抛石船既发生横倾又发生侧倾的情况下，对抛石船的调整可以包括对横倾进行调整并且对纵倾进行调整。
[0114]
在抛石船只发生横倾，并未发生纵倾的情况下，只对抛石船的横倾进行调整。
[0115]
在抛石船只发生纵倾，并未发生横倾的情况下，只对抛石船的纵倾进行调整。
[0116]
其中，对抛石船的横倾进行调整包括：
[0117]
根据导轨的倾斜角度θ2、抛石船的纵倾角θ1、以及横倾角调整抛石船在其宽度方向上的位置；或者，
[0118]
根据导轨的倾斜角度θ2、抛石船的纵倾角θ1、以及横倾角调整导轨沿水平方向的旋转角度。
[0119]
其中，对抛石船的纵倾进行调整包括：
[0120]
根据导轨的倾斜角度θ2以及抛石船的纵倾角θ1，调整抛石船在其长度方向上的位置。
[0121]
或者，根据导轨的倾斜角度θ2、抛石船的纵倾角θ1，调整导轨与船体高度方向的夹角值。
[0122]
图11为本技术实施例二提供的精准抛石方法中抛石船发生漂移的示意图。在抛石船进行抛投作业的过程中，有可能出现抛石船发生漂移，而导致导轨与预设的目标抛石位置发生偏移的情况。
[0123]
示例性的，在将待抛投石料组吊装至导轨上，使待抛投石料组沿滑移通道滑移至水下的预设位置之前，还包括步骤：
[0124]
检测导轨在待抛投水域中的实际位置，这里的实际位置例如可以是导轨在待抛投水域中的坐标值r(x1，y1)；
[0125]
根据导轨的实际位置和导轨在待抛投水域中的目标位置调整抛石船的位置，并使导轨的实际位置与导轨的目标位置重合。
[0126]
具体的，参照图11，在抛石船100发生纵倾的情况下，对抛石船100的调整包括：
[0127]
根据抛石船导轨的位置r(x1，y1)，对比目标抛石位置i(x
m
，y
m
)，求出二者的偏差，
[0128]
△
x＝|x1
‑
x
m
|，
△
y＝|y1
‑
y
m
|，
[0129]
然后控制器控制抛石船，使抛石船沿x轴方向移动
△
x，沿y轴方向移动
△
y，直至导轨的实际位置与目标抛石位置重合。
[0130]
需要说明的是，导轨在待抛投水域中的坐标位置(x1，y1)可以通过定位装置检测出，示例性的，坐标(x1，y1)例如可以是经度值和纬度值。
[0131]
本技术实施例中，如前所述，抛石船100还可以包括显示装置，定位装置检测出的导轨的实际坐标位置r(x1，y1)，以及导轨在待抛投水域中的目标位置i(x
m
，y
m
)均可以通过显示装置显示出来，以供操作人员观测。此时，操作人员在观察到导轨的实际位置和目标位置有偏差时，可以对抛石船进行控制，直至导轨的实际位置和目标位置重合。
[0132]
在本发明说明书的描述中，需要理解的是，术语“侧壁”、“上方”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0133]
在本发明的描述中，“多个”的含义是多个，例如两个，四个等，除非另有明确具体的限定。
[0134]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。
[0135]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或可以互相通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0136]
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0137]
此外，在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“相连”、“固定”、“安装”等应做广义理解，例如可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定、对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0138]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。