一种灵活调节的微型水下机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种灵活调节的微型水下机器人。


背景技术：

2.在，为此我们提出一种灵活调节的微型水下机器人。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种灵活调节的微型水下机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种灵活调节的微型水下机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的底部固定有竖杆，竖杆的底部固定安装有竖管，所述竖管内转动安装有螺旋桨一，所述机器人本体内设有双向电机一，机器人本体的底部转动连接有竖直设置的圆柱杆，所述圆柱杆的底部与螺旋桨一传动连接，所述双向电机一的输出轴与圆柱杆传动连接，所述机器人本体的一端转动安装有横轴，所述横轴的一端固定有轨道板，所述轨道板的一侧铰接有摆动杆，所述摆动杆的一端转动安装有螺旋桨二，所述轨道板的一侧滑动安装有调节块，所述调节块上铰接有调节杆，调节杆的一端与摆动杆铰接，机器人本体的两侧固定有柱体，柱体的一端固定有驱动管，驱动管内转动安装有螺旋桨三，所述机器人本体上设有减速电机，减速电机的输出轴与螺旋桨三传动连接。
5.优选的，所述驱动管内固定有传动盒，所述柱体上开设有安装孔，安装孔内转动安装有驱动轴，驱动轴的两端贯穿柱体分别延伸至传动盒和机器人本体内，驱动轴与驱动管和机器人本体转动连接，所述驱动轴与螺旋桨三传动连接,减速电机的输出轴与驱动轴传动连接。
6.优选的，所述驱动轴的一端延伸至传动盒内并固定连接有锥齿轮一，传动盒内转动安装有安装杆，安装杆与螺旋桨三连接，安装杆上固定套设有锥齿轮二，锥齿轮一与锥齿轮二啮合。
7.优选的，所述轨道板的一侧开设有轨道槽，调节块与轨道槽内壁滑动连接，所述轨道板上设有放置腔，放置腔与轨道槽之间滑动安装有运动杆，运动杆的一端与调节块固定连接，放置腔内设有推杆电机，推杆电机的推杆与运动杆传动连接。
8.优选的，所述机器人本体的一端设有转动腔，横轴远离轨道板的一端与转动腔内壁转动连接，所述横轴上固定套设有齿轮，所述转动腔内滑动安装有齿条，齿条与齿轮啮合，转动腔内设有电动推杆，电动推杆的推杆与齿条传动连接。
9.优选的，所述摆动杆上设有矩形腔，矩形腔内设有马达，马达的输出轴与螺旋桨二传动连接。
10.本实用新型的有益效果：
11.通过双向电机带动圆柱杆转动使得螺旋桨一转动，调节机器人在水下的深度，通过减速电机带动驱动轴转动使得锥齿轮一转动，带动锥齿轮二转动使得安装杆转动，带动
螺旋桨三转动，驱动整个机器人移动。实现对机器人本体在水下的深度调节和移动驱动。
12.通过马达带动螺旋桨二转动使得推杆电机带动运动杆升降使得调节块移动带动调节杆和摆动杆的倾斜角度改变，通过电动推杆带动齿条移动使得齿轮转动，使得横轴转动，改变螺旋桨二推动的方向，从而实现机器人运动的方向调节。
13.本实用新型实现对机器人本体在水下的深度调节和移动驱动，实现机器人运动的方向调节，操作方便，结构合理，易于推广。
附图说明
14.图1为本实用新型的结构示意图；
15.图2为图1中a处的放大结构示意图；
16.图3为本实用新型部分结构俯视示意图；
17.图4为图3中b处的放大结构示意图。
18.图中：1、机器人本体；2、竖杆；3、竖管；4、圆柱杆；5、螺旋桨一；6、横轴；7、轨道板；8、调节块；9、摆动杆；10、调节杆；11、螺旋桨二；12、马达；13、推杆电机；14、转动腔；15、齿轮；16、齿条；17、柱体；18、驱动管；19、传动盒；20、螺旋桨三；21、驱动轴；22、减速电机；23、运动杆；24、电动推杆；25、双向电机一。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
20.参照图1
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3，一种灵活调节的微型水下机器人，包括机器人本体1，机器人本体1的底部固定有竖杆2，竖杆2的底部固定安装有竖管3，竖管3内转动安装有螺旋桨一5，机器人本体1内设有双向电机一25，机器人本体1的底部转动连接有竖直设置的圆柱杆4，圆柱杆4的底部与螺旋桨一5传动连接，双向电机一25的输出轴与圆柱杆4传动连接，机器人本体1的一端转动安装有横轴6，横轴6的一端固定有轨道板7，轨道板7的一侧铰接有摆动杆9，摆动杆9的一端转动安装有螺旋桨二11，轨道板7的一侧滑动安装有调节块8，调节块8上铰接有调节杆10，调节杆10的一端与摆动杆9铰接，机器人本体1的两侧固定有柱体17，柱体17的一端固定有驱动管18，驱动管18内转动安装有螺旋桨三20，机器人本体1上设有减速电机22，减速电机22的输出轴与螺旋桨三20传动连接。
21.在本实施例中，驱动管18内固定有传动盒19，柱体17上开设有安装孔，安装孔内转动安装有驱动轴21，驱动轴21的两端贯穿柱体17分别延伸至传动盒19和机器人本体1内，驱动轴21与驱动管18和机器人本体1转动连接，驱动轴21与螺旋桨三20传动连接,减速电机22的输出轴与驱动轴21传动连接。
22.在本实施例中，驱动轴21的一端延伸至传动盒19内并固定连接有锥齿轮一，传动盒19内转动安装有安装杆，安装杆与螺旋桨三20连接，安装杆上固定套设有锥齿轮二，锥齿轮一与锥齿轮二啮合。
23.在本实施例中，轨道板7的一侧开设有轨道槽，调节块8与轨道槽内壁滑动连接，轨道板7上设有放置腔，放置腔与轨道槽之间滑动安装有运动杆23，运动杆23的一端与调节块
8固定连接，放置腔内设有推杆电机13，推杆电机13的推杆与运动杆23传动连接。
24.在本实施例中，机器人本体1的一端设有转动腔14，横轴6远离轨道板7的一端与转动腔14内壁转动连接，横轴6上固定套设有齿轮15，转动腔14内滑动安装有齿条16，齿条16与齿轮15啮合，转动腔14内设有电动推杆24，电动推杆24的推杆与齿条16传动连接。
25.在本实施例中，摆动杆9上设有矩形腔，矩形腔内设有马达12，马达12的输出轴与螺旋桨二11传动连接。
26.工作原理：通过双向电机25带动圆柱杆4转动使得螺旋桨一5转动，调节机器人在水下的深度，通过减速电机22带动驱动轴21转动使得锥齿轮一转动，带动锥齿轮二转动使得安装杆转动，带动螺旋桨三20转动，驱动整个机器人移动。实现对机器人本体在水下的深度调节和移动驱动。通过马达12带动螺旋桨二11转动使得推杆电机13带动运动杆23升降使得调节块8移动带动调节杆10和摆动杆9的倾斜角度改变，通过电动推杆带动齿条16移动使得齿轮15转动，使得横轴6转动，改变螺旋桨二11推动的方向，从而实现机器人运动的方向调节。本实用新型实现对机器人本体在水下的深度调节和移动驱动，实现机器人运动的方向调节，操作方便，结构合理，易于推广。
27.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
28.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
29.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。