技术特征：
1.一种用于海上火箭回收与运输的固定装置，其特征在于：包括四组呈方形布置在回收船甲板上的滑移机构、四组转动机构、四组折叠机构和四组锁紧固定机构，每组滑移机构包括滑轨、卡槽、滑动楔块和给进马达，所述滑轨铺设于火箭回收区域外侧的回收船甲板上，滑轨内侧设有卡槽，所述滑动楔块安装于滑轨中且由给进马达驱动滑移；所述转动机构包括转盘、安装架和转动马达，所述转盘设置在滑动楔块上，所述安装架铰接在转盘上且由转动马达驱动转盘和安装架转动；所述折叠机构包括折叠杆和折叠马达，所述折叠杆铰接于安装架上且由折叠马达驱动转动；所述锁紧固定机构包括锁紧臂、液压油缸、抱箍和橡胶垫片，所述锁紧臂安装于折叠杆内且由液压油缸控制伸缩，所述抱箍连接于锁紧臂前端，内侧加装橡胶垫片。
2.根据权利要求1所述的一种用于海上火箭回收与运输的固定装置，其特征在于：回收区域划分为四部分，根据火箭降落分区位置确定在较近的三侧启用该装置，成三角形锁紧和固定火箭。
3.根据权利要求1或2所述的一种用于海上火箭回收与运输的固定装置，其特征在于：当处于工作状态时，锁紧固定机构从三侧锁紧和固定火箭，保证在火箭回收和运输过程中火箭的竖立稳定性；当处于非作业状态时，该装置可折叠回收于回收船甲板，占用空间小，不影响回收船性能及其他作业要求。
4.一种依据权利要求1或2所述的用于海上火箭回收与运输的固定装置的固定方法，其特征在于：步骤如下：
步骤s1：当回收火箭降落至回收船的回收区域时，根据其降落分区的位置就近确定需要开展锁紧与固定工作的三侧锁紧机构位置；
步骤s2：给进马达驱动滑动楔块沿滑轨移动至合适的卡槽进行固定，保证每两侧楔块与火箭的夹角接近120°；
步骤s3：转动马达驱动安装架和旋转转盘转动，使得安装架垂直于回收船甲板且安装架内侧折叠杆指向火箭；
步骤s4：折叠马达驱动折叠杆旋转至与安装架垂直位置，且指向于火箭；
步骤s5：液压油缸驱动锁紧臂伸出，三侧锁紧臂端部的抱箍逐步靠近火箭，直至三个方向的抱箍上的橡胶垫片和火箭完全接触并锁紧，实现火箭的固定；
步骤s6：回收船返航至岸基回收点后，液压油缸驱动锁紧臂和抱箍回缩折叠杆内，解除火箭锁紧和固定；
步骤s7：火箭回收作业完成后，折叠马达驱动折叠杆折叠至安装架内侧，转动马达驱动转盘归位并驱动安装架旋转折叠至滑轨内部；
步骤s8：给进马达驱动滑动楔块，移动至滑轨端点，完成装置复位。
5.一种依据权利要求3所述的用于海上火箭回收与运输的固定装置的固定方法，其特征在于：步骤如下：
步骤s1：当回收火箭降落至回收船的回收区域时，根据其降落分区的位置就近确定需要开展锁紧与固定工作的三侧锁紧机构位置；
步骤s2：给进马达驱动滑动楔块沿滑轨移动至合适的卡槽进行固定，保证每两侧楔块与火箭的夹角接近120°；
步骤s3：转动马达驱动安装架和旋转转盘转动，使得安装架垂直于回收船甲板且安装架内侧折叠杆指向火箭；
步骤s4：折叠马达驱动折叠杆旋转至与安装架垂直位置，且指向于火箭；
步骤s5：液压油缸驱动锁紧臂伸出，三侧锁紧臂端部的抱箍逐步靠近火箭，直至三个方向的抱箍上的橡胶垫片和火箭完全接触并锁紧，实现火箭的固定；
步骤s6：回收船返航至岸基回收点后，液压油缸驱动锁紧臂和抱箍回缩折叠杆内，解除火箭锁紧和固定；
步骤s7：火箭回收作业完成后，折叠马达驱动折叠杆折叠至安装架内侧，转动马达驱动转盘归位并驱动安装架旋转折叠至滑轨内部；
步骤s8：给进马达驱动滑动楔块，移动至滑轨端点，完成装置复位。
技术总结
本发明提供一种用于海上火箭回收与运输的固定装置及方法，滑移机构的滑轨铺设于火箭回收区域外侧，滑轨内侧设有卡槽，滑动楔块安装于滑轨上，由给进马达驱动滑移；转动机构包括转盘、安装架和转动马达，转盘安装于滑动楔块，安装架铰接于转盘，由转动马达驱动转盘和安装架转动；折叠机构包括折叠杆和折叠马达，折叠杆铰接于安装架，由折叠马达驱动转动；锁紧固定机构安装于折叠杆，包括锁紧臂、液压油缸、抱箍和橡胶垫片，锁紧臂安装于折叠杆内，由液压油缸控制伸缩，抱箍连接于锁紧臂前端。本发明能保证在海上火箭回收和运输过程中竖立火箭的平稳，不会因回收船航行产生的晃动导致火箭发生倾覆，且具备简单有效、易于安装等优点。
技术研发人员：刘红兵;赵传洋;蒋哲;宿贺贺
受保护的技术使用者：哈尔滨工程大学
技术研发日：2021.05.18
技术公布日：2021.08.31
本文用于企业家、创业者技术爱好者查询，结果仅供参考。
