一种用于深海探测的柔性仿生鱿鱼的制作方法

本发明属于深海航行器装备领域，具体涉及一种用于深海探测的柔性仿生鱿鱼。

背景技术：

在深海的探索作业中，会使用到水下航行器，采用仿生鱼类的航行器能耗低，环境共融性更好，但仿生机器鱼大多以观赏为目的被发明创造，与传统的深海作业航行器相比，大多仿生机器鱼不满足深海耐压性，难以实现深海探测的要求。

在深海的探索作业中，会使用到水下航行器，采用仿生鱼类的航行器能耗低，环境共融性更好，但仿生机器鱼大多以观赏为目的被发明创造，与传统的深海作业航行器相比，大多仿生机器鱼不满足深海耐压性，难以实现深海探测的要求。

技术实现要素：

本发明提供了一种用于深海探测的柔性仿生鱿鱼，其目的在于，解决大多仿生机器鱼不满足深海耐压性，难以实现深海探测的问题。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种用于深海探测的柔性仿生鱿鱼，包括胴体结构、肉鳍结构、触腕结构、腹部结构，所述胴体结构包括胴体、肉鳍固定件、胴体浮体材料、触腕固定件，所述肉鳍结构包括第一肉鳍、肉鳍支架、肉鳍支架固定件、第一舵盘、第一驱动模块、第一驱动模块固定件、肉鳍连接件、第二肉鳍，所述触腕结构包括触腕、触腕浮体材料、触腕浮体材料固定件、第二舵盘、第二驱动模块、第二驱动模块固定件、u形支架、第三舵盘、第三驱动模块、第三驱动模块固定件、触腕连接件，所述腹部结构包括腹部、腹部锁扣，所述肉鳍结构通过螺纹紧固件与胴体结构配合连接，所述触腕结构通过螺纹紧固件与胴体结构配合连接，所述腹部结构通过螺纹紧固件与胴体结构配合连接。

优选地，所述胴体结构包括胴体、肉鳍固定件、胴体浮体材料、触腕固定件，所示胴体浮体材料与所述肉鳍固定件槽孔配合连接，并用胶接固定，所述胴体浮体材料与所述触腕固定件槽孔配合连接，并用胶接固定，所述胴体参照真实鱿鱼胴体外形由柔性材料浇注成形，包裹在胴体浮体材料外围，所述胴体浮体材料为锥形，在所述胴体浮体材料前部对称设有两个方形槽口，用于放置所述肉鳍固定件，且所述方形槽口的深度大于所述肉鳍固定件的高度，所述酮体浮体材料后部设有带圆角的方形槽口，所述带圆角的方形槽口用于放置所述触腕固定件，且所述带圆角的方形槽口的深度小于触腕固定件的高度，所述胴体浮体材料在内部设有空舱，所述胴体浮体材料底部设有空舱的开口，在所述开口处设有两排螺纹，在所述空舱的前端的下部和后端的下部设有圆形通孔，所述肉鳍固定件一面中部设有凹槽和螺纹孔，所述触腕固定件一面中部设有凹槽和螺纹孔，前部设有两个方形凹槽，所述胴体为浇注成形，所述方形凹槽与所述方形槽口重合，所述胴体后部设有带圆角的方形凹槽，所述带圆角的方形凹槽的底面与所述触腕固定件设有凹槽和螺纹孔的那一面重合，所述胴体底部设有槽口，所述槽口与所述开口重合。

优选地，所述肉鳍结构包括第一肉鳍、肉鳍支架、肉鳍支架固定件、第一舵盘、第一驱动模块、第一驱动模块固定件、肉鳍连接件、第二肉鳍，所述肉鳍支架浇注固定在所述第一肉鳍中，所述肉鳍支架与所述肉鳍支架固定件通过螺纹紧固件配合连接，所述肉鳍支架固定件与所述第一舵盘通过螺纹紧固件配合连接，所述第一驱动模块与所述第一舵盘花键联接，所述第一驱动模块与所述第一驱动模块固定件通过螺纹紧固件配合连接，所述肉鳍连接件与所述胴体结构通过所述肉鳍固定件配合连接，所述第一肉鳍参照真实鱿鱼肉鳍外形由柔性材料浇注而成，所述肉鳍支架设有若干个圆孔，所述肉鳍支架固定在所述第一肉鳍里面，所述肉鳍支架固定件的底部和两侧均设有若干圆形通孔，所述肉鳍支架与所述肉鳍支架固定件过对应的孔用螺纹紧固件配合连接，所述第一舵盘中间设有凸台，所述凸台中部设有内花键，所述凸台外围设有螺纹通孔，所述肉鳍支架固定件与所述第一舵盘通过对应的孔用螺纹紧固件配合连接，所述第一驱动模块与所述第一舵盘通过花键联接配合，所述第一驱动模块固定件的底部和两侧均设有若干圆形通孔，所述第一驱动模块与所述第一驱动模块固定件通过对应的孔用螺纹紧固件配合连接，所述肉鳍连接件设有若干圆孔，所述第一驱动模块固定件模块与肉鳍连接件通过对应的孔用螺纹紧固件配合连接，所述第二肉鳍与所述第一肉鳍呈镜像对称结构。

优选地，所述肉鳍支架、肉鳍支架固定件、第一舵盘、第一驱动模块、第一驱动模块固定件、肉鳍连接件均设一对，且对称设在所述胴体结构的两边。

优选地，所述触腕结构包括触腕、触腕浮体材料、触腕浮体材料固定件、第二舵盘、第二驱动模块、第二驱动模块固定件、u形支架、第三舵盘、第三驱动模块、第三驱动模块固定件、触腕连接件,所述触腕浮体材料浇注固定在所述触腕中，所述触腕浮体材料与所述触腕浮体材料固定件通过螺纹紧固件配合连接，所述所述触腕浮体材料固定件与所述第二舵盘通过螺纹紧固件配合连接，所述第二舵盘与所述第二驱动模块通过花键联接，所述第二驱动模块与所述第二驱动模块固定件通过螺纹紧固件配合连接，所述第二驱动模块固定件与所述u形支架通过螺纹紧固件配合连接，所述u形支架与所述第三舵盘通过螺纹紧固件配合连接，所述第三舵盘与所述第三驱动模块通过花键联接，所述第三驱动模块与所述第三驱动模块固定件通过螺纹加工配合连接，所述第三驱动模块固定件与所述触腕连接件通过螺纹紧固件配合连接，所述触腕连接件与所述胴体机构通过所述触腕固定件用螺纹紧固件配合连接，所述触腕参照真实鱿鱼触腕外形由柔性材料浇注而成，所述触腕浮体材料轴向设有若干圆形通孔，所述触腕浮体材料纵向设有若干方形通孔，所述触腕浮体材料固定在所述触腕里面，所述触腕浮体材料固定件的底部和两侧均设有若干圆形通孔，所述触腕浮体材料与所述触腕浮体材料固定件通过对应的孔用螺纹紧固件配合连接，所述第二舵盘中间设有凸台，所述凸台中部设有内花键，所述凸台外围设有螺纹通孔，所述触腕浮体材料固定件与所述第二舵盘通过对应的孔用螺纹紧固件配合连接，所述第二驱动模块与所述第二舵盘通过花键联接配合，所述第二驱动模块固定件设有若干圆孔，所述第二驱动模块与所述第二驱动模块固定件通过对应的孔用螺纹紧固件配合连接。

优选地，所述u形支架的底部和两侧均设有若干圆形通孔，所述u形支架与所述第二驱动模块固定件通过对应的孔用螺纹紧固件配合连接，所述第三舵盘中间设有凸台，所述凸台中部设有内花键，所述凸台外围设有螺纹通孔，所述u形支架与所述第三舵盘通过对应的孔用螺纹紧固件配合连接，所述第三驱动模块与所述第三舵盘通过花键联接配合，所述第三驱动模块固定件设有若干圆孔，所述第三驱动模块与所述第三驱动模块固定件通过对应的孔用螺纹紧固件配合连接，所述触腕连接件设有若干圆孔，所述第三驱动模块固定件模块与触腕连接件通过对应的孔用螺纹紧固件配合连接。

优选地，所述腹部结构包括腹部、腹部锁扣，所述腹部锁扣浇注固定在所述腹部中，所述腹部锁扣为一条状在两端和中间设有三个圆柱，所述三个圆柱均设有圆形通孔，所述腹部锁扣梁处设有通孔，所述腹部锁扣与所述胴体结构通过所述胴体浮体材料用螺纹紧固件配合连接。

优选地，所述胴体结构在后端边缘设有边膜，所述第一肉鳍，所述第二肉鳍在离所述胴体结构近的一端设有边膜，所述边膜处在所述触腕结构和所述肉鳍结构运动的节点处，所述边膜在不影响运动的同时保证了所述仿生鱿鱼的外形结构完整性。

优选地，所述胴体浮体材料、触腕浮体材料均由深海耐压浮体材料制成。

优选地，所述肉鳍支架固定件、第一舵盘、第一驱动模块固定件、肉鳍连接件、触腕浮体材料固定件、第二舵盘、第二驱动模块固定件、u形支架、第三舵盘、第三驱动模块固定件、触腕连接件均由耐海水腐蚀硬质材料制成。

有益效果：本申请适用于深海的探索作业，采用仿生鱼类的航行器能耗低，环境共融性更好，满足深海耐压性，实现了深海探测作业的要求。

附图说明

图1为本发明一种用于深海探测的柔性仿生鱿鱼的轴测结构示意图。

图2为本发明一种用于深海探测的柔性仿生鱿鱼的正视结构示意图。

图3为本发明一种用于深海探测的柔性仿生鱿鱼的左视结构示意图。

图4为本发明一种用于深海探测的柔性仿生鱿鱼的右视结构示意图。

图5为本发明一种用于深海探测的柔性仿生鱿鱼的俯视结构示意图。

图6为本发明一种用于深海探测的柔性仿生鱿鱼的仰视结构示意图。

图7为本发明一种用于深海探测的柔性仿生鱿鱼的爆炸结构示意图。

图8为本发明一种用于深海探测的柔性仿生鱿鱼的胴体结构的爆炸结构示意图。

图9为本发明一种用于深海探测的柔性仿生鱿鱼的肉鳍结构的爆炸结构示意图。

图10为本发明一种用于深海探测的柔性仿生鱿鱼的触腕结构的爆炸结构示意图。

图11为本发明一种用于深海探测的柔性仿生鱿鱼的腹部结构的爆炸结构示意图。

图12为本发明一种用于深海探测的柔性仿生鱿鱼的肉鳍固定件的结构示意图。

图13为本发明一种用于深海探测的柔性仿生鱿鱼的胴体浮体材料的结构示意图。

图14为本发明一种用于深海探测的柔性仿生鱿鱼的触腕固定件的结构示意图。

图15为本发明一种用于深海探测的柔性仿生鱿鱼的肉鳍支架的结构示意图。

图16为本发明一种用于深海探测的柔性仿生鱿鱼的触腕浮体材料的结构示意图。

图17为本发明一种用于深海探测的柔性仿生鱿鱼的腹部锁扣的结构示意图。

图中各符号表示：

胴体结构100、胴体101、肉鳍固定件102、胴体浮体材料103、触腕固定件104、肉鳍结构200、第一肉鳍201、肉鳍支架202、肉鳍支架固定件203、第一舵盘204、第一驱动模块205、第一驱动模块固定件206、肉鳍连接件207、第二肉鳍208、触腕结构300、触腕301、触腕浮体材料302、触腕浮体材料固定件303、第二舵盘304、第二驱动模块305、第二驱动模块固定件306、u形支架307、第三舵盘308、第三驱动模块309、第三驱动模块固定件310、触腕连接件311、400腹部结构、腹部401、腹部锁扣402。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例作详细说明：本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

如图1、2、3、4、5、6、7所示的一种用于深海探测的柔性仿生鱿鱼，包括胴体结构100、肉鳍结构200、触腕结构300、腹部结构400。

如图1、8、12、13、14所示胴体浮体材料103为锥形，由深海耐压浮体材料所制，胴体浮体材料103在前端垂直于曲面设有两个方形槽口，这两个方形槽口用于放置一对肉鳍固定件102，且方形槽口的深度大于肉鳍固定件102的高度，一对肉鳍固定件102与胴体浮体材料103胶接固定，胴体浮体材料103在后端设有一个带圆角的方形槽口，该带圆角的方形槽口用于放置触腕固定件104，且该带圆角的方形凹槽的深度小于触腕固定件104的高度，触腕固定件104与胴体浮体材料103胶接固定，胴体浮体材料103中部设有空舱，在胴体浮体材料103的下部设有连通空舱的开口，且该开口处设有螺纹孔，在胴体浮体材料103的空舱的前端的下部和后端的下部设有圆形通孔，空舱用于放置控制电路，圆形通孔用于控制电路的走线，开口用于控制电路的安装与拆卸，肉鳍固定件102一面中间设有带圆角的方形槽口和螺纹孔，触腕固定件104一面中间设有带圆角的方形槽口和螺纹孔，胴体101参照真实鱿鱼胴体外形由柔性材料浇注而成，包裹在胴体浮体材料103上，胴体101前端垂直于曲面设有两个方形凹槽，将肉鳍固定件102的螺纹孔裸露出来，胴体101后端设有带圆角的方形凹槽，凹槽的底面将触腕固定件104的螺纹孔裸露出来，胴体101的下部设有方形凹槽，与胴体浮体材料103的开口重合，胴体101的后端边缘设有边膜。

如图1、7、8、9、15所示，第一肉鳍201参照真实鱿鱼肉鳍外形由柔性材料浇注而成，肉鳍支架202在浇注第一肉鳍201时放入注胶中，待注胶凝固后肉鳍支架202固定在第一肉鳍201中，肉鳍支架202设有若干圆形通孔，圆形通孔的存在使肉鳍支架202充分融入注胶，进而使肉鳍支架202在第一肉鳍201中更牢固，肉鳍支架202固定件为u形，在肉鳍支架固定件203的底面和两侧均设有圆形通孔，肉鳍支架固定件203底面的圆形通孔与肉鳍支架202通过对应的孔用螺纹紧固件配合连接，第一舵盘204中间设有圆凸台，在圆凸台中部设有内花键，在圆凸台外围设有对应肉鳍支架固定件203的螺纹孔，肉鳍支架固定件203与第一舵盘204通过对应的孔用螺纹紧固件配合连接，第一驱动模块205与第一舵盘204通过花键联接配合，第一驱动模块固定件206为u形，两侧和底面均设有圆形通孔，第一驱动模块205与第一驱动模块固定件206通过螺纹紧固件配合连接，肉鳍连接件207设有对应于第一驱动模块固定件206底面的圆形通孔和对应于肉鳍固定件102的圆形通孔，肉鳍连接件207与第一驱动模块固定件206通过对应的孔用螺纹紧固件配合连接，肉鳍结构200与胴体结构100通过肉鳍连接件207和肉鳍固定件102通过对应的孔用螺纹紧固件配合连接，第一肉鳍201与第二肉鳍208外形结构呈镜像对称关系，肉鳍支架202、肉鳍支架固定件203、第一舵盘204、第一驱动模块205、第一驱动模块固定件206、肉鳍连接件207均为一对且对称放置。

如图1、7、8、10、16所示触腕301参照真实鱿鱼触腕外形由柔性材料浇注而成，触腕浮体材料302在浇注触腕使放入注胶中，待注胶凝固后触腕浮体材料302固定在触腕中，触腕浮体材料302轴向设有若干圆形通孔，纵向设有方形通孔，方形通孔的存在使触腕浮体材料302充分融入注胶，进而使触腕浮体材料302在触腕301中更牢固，触腕浮体材料固定件303的底部和两侧均设有圆形通孔，触腕浮体材料302的圆形通孔与触腕浮体材料固定件303底部的圆形通孔对应用螺纹紧固件配合连接，第二舵盘304中间设有圆凸台，在圆凸台中部设有内花键，在圆凸台外围设有对应触腕浮体材料固定件303两侧圆形通孔的螺纹孔，触腕浮体材料固定件303与第二舵盘304通过对应的孔用螺纹紧固件配合连接，第二驱动模块305与第二舵盘304通过花键联接配合，第二驱动模块固定件306为u形，两侧和底面均设有圆形通孔，第二驱动模块305与第二驱动模块固定件306通过螺纹紧固件配合连接，u形支架307的底部和两侧均设有若干圆形通孔，u形支架307的底部圆形通孔与第二驱动模块固定件306的圆形通孔对应用螺纹紧固件配合连接，第三舵盘308中间设有圆凸台，在圆凸台中部设有内花键，在圆凸台外围设有对应u形支架307两侧圆形通孔的螺纹孔，u形支架307与第三舵盘308通过对应的孔用螺纹紧固件配合连接，第三驱动模块309与第三舵盘308通过花键联接配合，第三驱动模块固定件310为u形，两侧和底面均设有圆形通孔，第三驱动模块309与第三驱动模块固定件310通过螺纹紧固件配合连接，触腕连接件311设有对应于第三驱动模块固定件310底面的圆形通孔和对应于触腕固定件104的圆形通孔，触腕连接件311与第三驱动模块固定件310通过对应的孔用螺纹紧固件配合连接，触腕结构300与胴体结构100通过触腕连接件311和触腕固定件104通过对应的孔用螺纹紧固件配合连接。

如图1、7、8、11、17所示腹部401为胴体101截去开口部分的形状，腹部401由柔性材料浇注而成，腹部锁扣402在两端和中间设有三个圆柱，三个圆柱中间均设有圆形通孔，在腹部锁扣402梁处设有槽口，槽口的存在使腹部锁扣402充分融入注胶，进而使腹部锁扣402在腹部中更加牢固，腹部结构400与胴体101的开口配合，通过腹部锁扣02和胴体浮体材料103开口处的螺纹孔用螺纹紧固件连接固定。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。