船舶混合动力系统的多模式切换控制方法、装置及存储介质与流程

本发明涉及船舶控制领域，具体涉及一种船舶混合动力系统的多模式切换控制方法、装置及存储介质。

背景技术：

随着国家船舶污染物排放标准的改动以及船舶排放控制区的设立，对于船舶的节能减排要求逐步提高。为提高船舶动力系统的燃油效率，同时满足某些区域零污染排放的需求，越来越多的船舶开始装配混合动力系统。例如：海港711、新长江26007轮等船舶都开始装配混合动力系统。

现有的混合动力系统在进行模式切换时，需要用户对主机、齿轮箱、轴带电机等控制部件的工作状态进行逐一确认，同时还需要对船舶电网系统进行配合操作，各控制部件只有在固定的操作顺序下正确操作，才能实现模式的切换。

为了降低模式切换的难度、同时提高模式切换效率，亟需一种自动化船舶模式切换方法，以解决上述问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于，提供一种船舶混合动力系统的控制方法、装置及存储介质以解决现有的船舶混合动力系统模式切换流程繁琐、模式切换效率低的问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种船舶混合动力系统的多模式切换控制方法，所述控制方法包括：接收模式切换指令；判断船舶混合动力系统的控制部件是否满足预设的模式切换条件；当判定船舶混合动力系统的控制部件满足预设的模式切换条件，且所述模式切换指令为一机双桨指令时，发送握手请求信息至所述控制部件；判断是否接收到握手反馈信息；以及当判定接收到握手反馈信息时，根据所述一机双桨指令相应调整船舶混合动力系统的控制部件。

进一步地，在接收模式切换指令的步骤之前，包括：定义船舶混合动力系统的不同工作模式。

进一步地，在判断船舶混合动力系统的控制部件是否满足预设的模式切换条件的步骤，包括：

根据所定义的工作模式和所接收的模式切换指令，判断船舶混合动力系统的控制部件是否满足预设的模式切换条件。

进一步地，在接收模式切换指令的步骤之前，包括：确定船舶混合动力系统的模式切换条件的决策策略。

进一步地，在接收模式切换指令的步骤之前，包括：根据船舶混合动力系统的当前工作模式、所确定的模式切换条件的决策策略执行评估操作，以获得参考模式。

进一步地，在接收模式切换指令的步骤之前，包括：根据船舶混合动力系统的主机状态，确定船舶混合动力系统的模式切换条件的决策策略。

进一步地，在发送握手请求信息至所述控制部件的步骤中，包括：发送获取所述控制部件的控制权限的请求。

进一步地，在判断是否接收到握手反馈信息的步骤中，包括：判断是否获得所述控制部件的控制权限；当判定获得所述控制部件的控制权限时，确定接收到握手反馈信息。

本发明实施例还提供了一种船舶混合动力系统的多模式切换控制装置，所述控制装置包括：指令接收单元，用以接收模式切换指令；切换模式判断单元，用以判断船舶混合动力系统的控制部件是否满足预设的模式切换条件；握手请求发送单元，用以当判定船舶混合动力系统的控制部件满足预设的模式切换条件，且所述模式切换指令为一机双桨指令时，发送握手请求信息至所述控制部件；握手反馈判断单元，用以判断是否接收到握手反馈信息；以及调整部件单元，用以当判定接收到握手反馈信息时，根据所述一机双桨指令相应调整船舶混合动力系统的控制部件。

本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器读取并运行时，执行本发明实施例所述控制方法中的任一步骤。

本发明实施例提供的控制方法、控制装置及存储介质通过内置联锁条件的方式，以及图形化的用户操作界面，使得用户在切换船舶的模式时能够一键式操作，以降低切换模式的难度，从而提高船舶模式切换的效率。

附图说明

下面结合附图，通过对本发明的具体实施方式详细描述，将使本发明的技术方案及其它有益效果显而易见。

图1为本发明一实施例所提供的船舶混合动力系统的结构示意图。

图2为本发明一实施例所提供的一种船舶混合动力系统的多模式切换控制方法的流程图。

图3为图1所示的船舶混合动力系统在切换至左舷一机双桨模式时，变频器参与右舷切换流程时右舷的能量流向示意图。

图4为本发明一实施例提供的一种船舶混合动力系统的多模式切换控制装置的结构示意图。

附图标记说明：

附图标记部件名称附图标记部件名称

100左舷200右舷

110左舷主机120左舷齿轮箱

130左舷螺旋桨140左舷轴带电机

150左舷合闸开关210右舷主机

220右舷齿轮箱230右舷螺旋桨

240右舷轴带电机250右舷合闸开关

121左舷主离合器122左舷pti离合器

123左舷pto离合器221右舷主离合器

222右舷pti离合器223右舷pto离合器

300交流配电板400控制装置

410指令接收单元420切换模式判断单元

430握手请求发送单元440握手反馈判断单元

450调整部件单元。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本实施例提供了一种船舶混合动力系统的多模式切换控制方法，参阅图1所示，图1为本实施例提供的一种船舶动力混合系统，但是其控制部件的结构也可不限于此，本实施例提供的控制方法可应用于任一船舶动力混合系统。

示例性地，该船舶动力混合系统包括：对称设置的左舷100、右舷200。其中，左舷100包括左舷主机110、与左舷主机110连接的左舷齿轮箱120，与左舷齿轮箱120连接的左舷螺旋桨130以及左舷轴带电机140，左舷轴带电机140通过交流配电板300与右舷200相连，左舷轴带电机140与交流配电板300之间设有左舷合闸开关150。

右舷200包括右舷主机210、与右舷主机210连接的右舷齿轮箱220，与右舷齿轮箱220连接的右舷螺旋桨230以及右舷轴带电机240，右舷轴带电机240通过交流配电板300与左舷100相连，右舷轴带电机240与交流配电板300之间设有右舷合闸开关250。

左舷齿轮箱120以及右舷齿轮箱220包括多个离合器，通过多个离合器的合排与脱排实现动力系统模式的调节。左舷齿轮箱120以及右舷齿轮箱220具体包括如下结构。

左舷齿轮箱120内设有左舷主离合器121、左舷pti(powertakein，即电动机模式)离合器122、左舷pto(powertakeout，即发电机模式)离合器123。进一步地，左舷主离合器121轴系连接至左舷pti离合器122以及左舷pto离合器123。左舷pti离合器122以及左舷pto离合器123轴系连接至左舷轴带电机140。同样，右舷齿轮箱220内设有右舷主离合器221右舷pti(powertakein，即电动机模式)离合器222、右舷pto(powertakeout，即发电机模式)离合器223。进一步地，右舷主离合器221轴系连接至右舷pti离合器222以及右舷pto离合器223。右舷pti离合器222以及右舷pto离合器223轴系连接至右舷轴带电机240。

左/右舷主离合器用以将左/右舷主机与左/右舷螺旋桨接合，以使左/右舷主机直接驱动左/右舷螺旋桨。左/右舷pti离合器用以将左/右舷轴带电机与左/右舷螺旋桨接合，以使左/右舷轴带电机进入pti模式，进而使左/右舷轴带电机驱动左/右舷螺旋桨。左/右舷pto离合器用以将左/右舷轴带电机与左/右舷主机接合，以使左/右舷轴带电机进入pto模式，进而输出电流至右/左舷轴带电机，从而使右/左舷轴带电机驱动右/左舷螺旋桨。在本实施例中，左/右主离合与相应舷的pti离合器有联锁关系，即左/右主离合器与相应舷的pti离合器不能同时合排，以避免转速差造成的左/右齿轮箱损毁。

进一步地，左舷轴带电机140与右舷轴带电机240之间还设有变频器，该变频器用以平衡两个轴带电机间的电压差。

下文所述的控制部件，具体为上述船舶动力混合系统的各个部件。基于上述船舶动力混合系统，参阅图2所示，船舶混合动力系统的控制方法包括如下步骤。

步骤s100、接收模式切换指令。该模式切换指令用以调节船舶动力混合系统的工作模式。例如：模式切换指令可选切入左舷一机双桨指令、切入右舷一机双桨指令、切出左舷一机双桨指令以及切出右舷一机双桨指令。

步骤s200、判断船舶混合动力系统的控制部件是否满足预设的模式切换条件。在本实施例中，预设的模式切换条件用以判定船舶混合动力系统是否可以切换为模式切换指令所指定的工作模式。可选地，该预设的模式切换条件在出厂前设置于船舶动力混合系统中。在本实施例中步骤s200具体为：根据所定义的工作模式和所接收的模式切换指令，判断船舶混合动力系统的控制部件是否满足预设的模式切换条件。在本实施例中，模式切换条件具体可以为联锁条件，在满足一模式的联锁条件后，船舶混合动力系统才能切换至该模式。上述联锁条件在不同的模式下是不同的。进一步地，船舶混合动力系统的工作模式由一机双桨切换至双机双桨时可以不需要联锁条件。

具体地，以船舶混合动力系统切入左舷一机双桨模式为例，切入左舷一机双桨的联锁条件可包括以下条件：左舷主机怠速运行、右舷主机怠速运行或停机、配电板正常且处于可控状态、右舷pti电动泵正常工作且处于可控状态、左舷轴带电机与右舷轴带电机均处于分闸状态、左舷螺旋桨与右舷螺旋桨均处于零螺距状态(即桨叶推力为零)。右舷pti电动泵设于右舷齿轮箱旁，用以给右舷齿轮箱内的离合器提供油压，使离合器能够合排，在切入左舷一机双桨模式完成后，出于节油的目的，一般会停止右舷主机，右舷主机停机后，右舷齿轮箱的机带泵(用以为右舷齿轮箱提供油压)会停机，此时需要启动右舷pti电动泵，以使右舷齿轮箱能够有足够的油压保持离合器工作，进而防止右舷齿轮箱的损毁。左舷螺旋桨与右舷螺旋桨均处于零螺距状态可避免负载变化大造成右舷齿轮箱冲击，进而避免右舷齿轮箱的损毁。

具体地，以船舶混合动力系统切入右舷一机双桨模式为例，切入右舷一机双桨的联锁条件可包括以下条件：右舷主机怠速运行、左舷主机怠速运行或停机、配电板正常且处于可控状态、左舷pti电动泵正常工作且处于可控状态、右舷轴带电机与左舷轴带电机均处于分闸状态、右舷螺旋桨与左舷螺旋桨均处于零螺距状态(即桨叶推力为零)。左舷pti电动泵设于左舷齿轮箱旁，用以给右舷齿轮箱内的离合器提供油压，使离合器能够合排，在切入右舷一机双桨模式完成后，出于节油的目的，一般会停止左舷主机，左舷主机停机后，左舷齿轮箱的机带泵(用以为左舷齿轮箱提供油压)会停机，此时需要启动左舷pti电动泵，以使左舷齿轮箱能够有足够的油压保持离合器工作，进而防止左舷齿轮箱的损毁。右舷螺旋桨与左舷螺旋桨均处于零螺距状态可避免负载变化大造成左舷齿轮箱冲击，进而避免左舷齿轮箱的损毁。

在船舶混合动力系统切换工作模式的过程中，若切换模式指令所需要的联锁条件未满足，船舶混合动力系统会提示用户执行相关操作以满足联锁条件。

步骤s300、当判定船舶混合动力系统的控制部件满足预设的模式切换条件，且所述模式切换指令为一机双桨指令时，发送握手请求信息至所述控制部件。在本实施例中，握手请求信息具体为握手信号，控制部件支持握手协议，以使控制部件能够输出握手反馈信号。步骤s300包括发送获取所述控制部件的控制权限的请求。本实施例通过获取控制部件的控制权限的方式，增强了各个控制部件间的可协调性，进而提高了船舶混合动力系统的稳定性。

步骤s400、判断是否接收到握手反馈信息。在本实施例中，握手反馈信息具体为握手反馈信号，用以确定控制部件是否可以被操作。步骤s400包括：判断是否获得所述控制部件的控制权限；当判定获得所述控制部件的控制权限时，确定接收到握手反馈信息；当判定未获得所述控制部件的控制权限时，输出异常提醒。优选地，为提高各个控制部件的可协调性，在获取控制权限时可等待一定时间。

步骤s500、当判定接收到握手反馈信息时，根据所述一机双桨指令相应调整船舶混合动力系统的控制部件。

可选地，步骤s100之前还包括：厂商定义(即设定)船舶混合动力系统的不同工作模式。示例性地，工作模式可包括：左舷一机双桨模式、右舷一机双桨模式以及解除一机双桨模式。通过预先设定的工作模式，可相应设置每一种工作模式所对应的控制部件工作状态，这样可以使得用户在每一次模式切换后都可获得处于异常状态的控制部件的相关信息。

示例性地，在船舶混合动力系统处于左舷一机双桨模式时，各控制部件的工作状态如下：左舷主机运行、左舷主离合器脱排、左舷pto离合器合排、左舷pti离合器合排、左舷轴带电机发电励磁、左舷螺旋桨运转、左舷合闸开关合闸。右舷主机运行/停机/故障、右舷主离合器脱排、右舷pto离合器脱排、右舷pti离合器合排、右舷轴带电机电动励磁、右舷螺旋桨运转、右舷合闸开关合闸。在混合动力系统处于左舷一机双桨模式时，能量流向如下：左舷主机通过左舷pto离合器带动左舷轴带电机发电，电流通过配电板驱动右舷轴带电机，右舷轴带电机处于电动模式，左舷主机通过左舷pti离合器驱动螺旋桨工作，右舷轴带电机通过右舷pti离合器驱动螺旋桨工作。

示例性地，在船舶混合动力系统处于右舷一机双桨模式时，各控制部件的工作状态如下：右舷主机运行、右舷主离合器脱排、右舷pto离合器合排、右舷pti离合器合排、右舷轴带电机发电励磁、右舷螺旋桨运转、右舷合闸开关合闸。左舷主机运行/停机/故障、左舷主离合器脱排、左舷pto离合器脱排、左舷pti离合器合排、左舷轴带电机电动励磁、左舷螺旋桨运转、左舷合闸开关合闸。在混合动力系统处于右舷一机双桨模式时，能量流向如下：右舷主机通过右舷pto离合器带动右舷轴带电机发电，电流通过配电板驱动左舷轴带电机，左舷轴带电机处于电动模式，右舷主机通过右舷pti离合器驱动螺旋桨工作，左舷轴带电机通过左舷pti离合器驱动螺旋桨工作。

在本实施例中，步骤s100之前还包括：确定船舶混合动力系统的模式切换条件的决策策略。具体地，决策策略可仅考虑各个控制部件切换的指定模式的耗时，也可根据其他工作情况(例如：某一控制部件发生异常，无法切换至指定模式)进行百分占比的综合考虑，在此不限定具体的百分比值。示例性地，可根据船舶混合动力系统的主机状态，确定船舶混合动力系统的模式切换条件的决策策略。在混合动力系统的当前工作模式为解除一机双桨模式时，若左舷主机运行且右舷主机运行，则推荐左舷/右舷一机双桨模式；若左舷主机运行且右舷主机停机，则推荐左舷一机双桨模式；若左舷主机停机且右舷主机运行，则推荐右舷一机双桨模式。

步骤s100之前还包括根据船舶混合动力系统的当前工作模式、所确定的模式切换条件的决策策略执行评估操作，以获得参考模式。本实施例提供的控制方法可根据当前工作模式以及决策策略为用户推荐参考模式。

示例性地，当船舶混合动力系统切入左舷一机双桨模式时，先进行信号握手，在获取到各个控制部件的控制权限后，还包括左舷切换流程以及右舷切换流程，其中，左舷切换流程的具体步骤如下。

控制左舷轴带电机发电励磁。

控制左舷主离合器脱排。可选地，脱排指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，以进入下一步骤；若无反馈信息，输出异常提醒。该步骤可与控制左舷pto离合器合排步骤调换位置。

控制左舷pto离合器合排。可选地，合排指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，以进入下一步骤；若无反馈信息，输出异常提醒。该步骤可与控制左舷pti离合器合排步骤调换位置。

控制左舷pti离合器合排。可选地，合排指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，以进入下一步骤；若无反馈信息，输出异常提醒。

控制左舷主机转速设为恒定值。可选地，恒转速指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，以进入下一步骤；若无反馈信息，输出异常提醒。当主机转速恒定时，轴带电机的电流频率可以稳定在50赫兹，电压可以稳定在交流电压400v。在电流频率以及电压稳定的情况下，可避免合闸开关的突然分闸或控制部件断电等异常情况。

控制左舷合闸开关合闸。可选地，合闸指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，以进入右舷切换流程；若无反馈信息，输出异常提醒。

相较于左舷切换流程，右舷切换流程包括两种情况，一种情况为变频器参与右舷切换流程，另一种情况为右舷主机参与右舷切换流程。若右舷主机工作，混合动力系统通过右舷主机参与右舷切换流程；若右舷主机停机或故障，混合动力系统通过变频器参与右舷切换流程。本实施例中轴带电机的功率为2000kw，不能直接启动，若要启动轴带电机，则需要通过变频器进行电流变频控制或通过主机转动带动轴带电机，避免了对船舶混合动力系统的电网造成巨大冲击。

变频器参与右舷切换流程具体步骤如下，可以参阅图3所示。

控制右舷轴带电机发电励磁。

控制右舷pti离合器脱排。可选地，脱排指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，以进入下一步骤；若无反馈信息，输出异常提醒。

控制右舷主离合器脱排。可选地，脱排指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，以进入下一步骤；若无反馈信息，输出异常提醒。

控制右舷pto离合器脱排。可选地，脱排指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，以进入下一步骤；若无反馈信息，输出异常提醒。

控制右舷pti电动泵启动。可选地，启动指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，以进入下一步骤；若无反馈信息，输出异常提醒。

控制右舷轴发电机的启动电机供电。可选地，供电指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，以进入下一步骤；若无反馈信息，输出异常提醒。

控制变频器启动。可选地，启动指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，以进入下一步骤；若无反馈信息，输出异常提醒。

控制右舷轴带电机转速设为恒定值。可选地，恒转速指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，以进入下一步骤；若无反馈信息，输出异常提醒。

控制右舷合闸开关合闸。可选地，合闸指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，以进入下一步骤；若无反馈信息，输出异常提醒。

控制变频器停机。可选地，停机指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，以进入下一步骤；若无反馈信息，输出异常提醒。

控制右舷轴带电机电动励磁。

控制右舷pti离合器合排。可选地，合排指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，模式切换成功，输出成功提醒；若无反馈信息，输出异常提醒。

右舷主机参与右舷切换流程的具体步骤如下。

控制右舷轴带电机发电励磁。

控制右舷pti离合器脱排。可选地，脱排指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，以进入下一步骤；若无反馈信息，输出异常提醒。

控制右舷主离合器脱排。可选地，脱排指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，以进入下一步骤；若无反馈信息，输出异常提醒。

控制右舷pto离合器合排。可选地，合排指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，以进入下一步骤；若无反馈信息，输出异常提醒。

控制右舷主机转速设为恒定值。可选地，恒转速指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，以进入下一步骤；若无反馈信息，输出异常提醒。

控制右舷合闸开关合闸。可选地，合闸指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，以进入下一步骤；若无反馈信息，输出异常提醒。

控制右舷pto离合器脱排。可选地，脱排指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，以进入下一步骤；若无反馈信息，输出异常提醒。

控制右舷轴带电机电动励磁。

控制右舷主机停机。可选地，停机指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，以进入下一步骤；若无反馈信息，输出异常提醒。

控制右舷pti电动泵启动。可选地，启动指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，以进入下一步骤；若无反馈信息，输出异常提醒。

控制右舷pti离合器合排。可选地，合排指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，模式切换成功，输出成功提醒；若无反馈信息，输出异常提醒。

示例性地，模式切换指令为切出左舷一机双桨指令时，船舶动力混合系统执行下列步骤。

控制右舷pti离合器脱排。可选地，脱排指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，以进入下一步骤；若无反馈信息，输出异常提醒。

控制右舷合闸开关分闸。可选地，分闸指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，以进入下一步骤；若无反馈信息，输出异常提醒。

控制右舷轴带电机发电灭磁。

控制左舷合闸开关分闸。可选地，分闸指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，以进入下一步骤；若无反馈信息，输出异常提醒。

控制左舷主机降速。可选地，降速指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，以进入下一步骤；若无反馈信息，输出异常提醒。本实施例通过主机降速的方式，减小了离合器合排与脱排时造成的冲击。

控制左舷pti离合器脱排。可选地，脱排指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，以进入下一步骤；若无反馈信息，输出异常提醒。

控制左舷主离合器合排。可选地，合排指令可延时执行，延时执行后发送反馈信息，模式切换成功，输出成功提醒；若无反馈信息，输出异常提醒。

本实施例提供的控制方法能够根据船舶各个控制部件的工作状态生成参考模式，降低了用户模式切换时的选取难度。同时本实施例由于内置了预设的工作模式以及不同工作模式的各个控制部件的工作状态，故本实施例提供的控制方法能够准确找到异常控制部件，解决了用户模式切换时无法准确定位异常控制部件的问题。本实施例的控制方法也能够实现船舶混合动力系统的一键式模式切换，大大降低了用户的操作难度，进而提升了船舶混合动力系统模式切换的效率。

基于同一发明构思，本发明还提供一种船舶混合动力系统的多模式切换控制装置。

参阅图4所示，本实施例还提供了一种船舶混合动力系统的多模式切换控制装置，该控制装置400包括：指令接收单元410、切换模式判断单元420、握手请求发送单元430、握手反馈判断单元440以及调整部件单元450。

指令接收单元410，用以接收模式切换指令。切换模式判断单元420，用以判断船舶混合动力系统的控制部件是否满足预设的模式切换条件。握手请求发送单元430，用以当判定船舶混合动力系统的控制部件满足预设的模式切换条件，且所述模式切换指令为一机双桨指令时，发送握手请求信息至所述控制部件。握手反馈判断单元440，用以判断是否接收到握手反馈信息。调整部件单元450，用以当判定接收到握手反馈信息时，根据所述一机双桨指令相应调整船舶混合动力系统的控制部件。

本实施例所提供的控制装置可以执行上述控制方法实施例，其实现的原理和技术效果类似，在此不再赘述。

另外，关于控制装置的具体限定可以参见上文中对于控制方法的限定，在此不再赘述。上述控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

本实施例提供的控制装置能够根据船舶各个控制部件的工作状态生成参考模式，降低了用户模式切换时的选取难度。同时本实施例由于内置了预设的工作模式以及不同工作模式的各个控制部件的工作状态，故本实施例提供的控制装置能够准确找到异常控制部件，解决了用户模式切换时无法准确定位异常控制部件的问题。本实施例的控制装置也能够实现船舶混合动力系统的一键式模式切换，大大降低了用户的操作难度，进而提升了船舶混合动力系统模式切换的效率。

在本发明一实施例中还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器读取并运行时，执行本发明实施例所述控制方法中的任一步骤。

以上对本发明实施例所提供的船舶混合动力系统的控制方法、装置及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。