一种姿态调整装置、方法及潜标系统与流程

技术特征：

1.一种姿态调整装置，用于调整潜标的姿态，其特征在于，所述装置包括：

舱体，通过缆绳与潜标连接；

控制调整模块，用于获取潜标当前的姿态信息和海流信息，根据所述姿态信息和所述海流信息，发出姿态调整指令；

矢量推动器组，用于接收姿态调整指令，根据姿态调整指令调整相应矢量推进器的推水角度和转速，输出指定方向的矢量推力，以调整所述潜标的姿态；

其中，所述控制调整模块安装于所述舱体的内部，所述矢量推动器组安装于所述舱体的外部，所述控制调整模块与所述矢量推动器组通讯连接。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述矢量推动器组包括若干个矢量推动器，若干个所述矢量推动器分别固定安装于所述舱体的外侧的不同方向上；

其中，若干个所述矢量推动器分别与所述控制调整模块通讯连接。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

测流模块，用于获取当前的海流信息发送至所述控制调整模块；

姿态传感器，用于监测所述缆绳，获取当前的姿态信息发送至所述控制调整模块；

其中，所述测流模块安装于所述舱体外的顶部，并与所述控制调整模块通讯连接，所述姿态传感器悬挂于所述舱体的外部，并与所述舱体内的控制调整模块通讯连接。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述装置还包括电源模块，

所述电源模块，用于给所述矢量推动器组、所述控制调整模块、所述测流模块和所述姿态传感器进行供电；

其中，所述电源模块安装于所述舱体的内部。

5.根据权利要求1～4任一所述的装置，其特征在于，

所述舱体的形状包括流线型扁球体形状，所述舱体中心线的横向截面为圆形。

6.一种潜标系统，其特征在于，所述系统的上部、中部及底部分别设置如权利要求1至5任一所述的姿态调整装置。

7.根据权利要求6所述的潜标系统，其特征在于，所述系统还包括：浮体、水密电子舱、水声换能器、水听器阵列、海洋环境监测模块、浮球，声学释放器和锚系重块，

其中，所述浮体、所述水密电子舱、所述水声换能器、所述水听器阵列、所述海洋环境监测模块、所述浮球，所述声学释放器和所述锚系重块互相之间通过缆绳连接。

8.一种姿态调整方法，用于调整潜标的姿态，其特征在于，所述方法包括：

获取潜标的当前的姿态信息和海流信息；

根据当前的姿态信息和海流信息，确定所述潜标的当前的姿态；

根据所述潜标的当前的姿态，控制矢量推进器组输出矢量推力直至所述潜标姿态达到稳定状态。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，确定所述潜标的当前的姿态为稳定状态的方法包括：

判断所述潜标的当前姿态调整后发生偏转时的偏转角度与初始状态的偏转角度的差值未超过第一预设范围时，确定为稳定状态；

或者，

判断所述潜标的当前姿态调整后发生偏转时的姿态偏移量与前一次姿态调整后发生偏转时的姿态偏移量的差值未超过第二预设范围时，确定为稳定状态。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

所述姿态信息包括姿态偏移量，所述姿态偏移量包括潜标的水平方位倾角、潜标的垂直俯仰倾角中的至少一种；

所述海流信息包括海流速度大小、海流方向。

技术总结
本发明提供了一种姿态调整装置、方法及潜标系统，其中，所述姿态调整装置用于调整潜标的姿态，该装置包括：舱体，通过缆绳与潜标连接；控制调整模块，用于获取潜标当前的姿态信息和海流信息，根据姿态信息和海流信息，发出姿态调整指令；矢量推动器组，用于接收姿态调整指令，根据姿态调整指令调整相应矢量推进器的推水角度和转速，输出指定方向的矢量推力，以调整潜标的姿态；其中，控制调整模块安装于舱体的内部，矢量推动器组安装于舱体的外部，控制调整模块与矢量推动器组通讯连接。本发明姿态调整装置通过时刻监测潜标姿态及海流变化时，主动做出姿态调整，以实现对潜标姿态的控制。

技术研发人员：蒋东阁;宗磊;刘金麟;吴建波;李友如;杜文超;唐校兵
受保护的技术使用者：中科长城海洋信息系统有限公司;中国人民解放军海军装备部驻北京地区军事代表局驻北京地区第六军事代表室
技术研发日：2021.05.13
技术公布日：2021.07.23