一种泵射型勘探小车的制作方法

本发明涉及探测机器人领域，具体涉及一种具有能自主勘探且能泵射水下作业的勘探型机器人小车。

背景技术：

我国无人车技术现已发展到较高水平，具有自主巡航和自动避障功能的无人驾驶设备技术日趋完善，当前无人驾驶设备发展方向为模块化及功能化，即搭载特定的传感器或摄像头等模块或装置便可实现相应的检测或其他功能。模块化的架构体系与框架日趋成熟，当前市场上出现了一大批无人车通过搭载摄像头、多传感器、机械臂或显示装置和通信模块广泛应用于生产生活中，给生活带来便利。

在探测小车上加装泵射型装置，在市场上较为少见，针对各种复杂地形，驱动能够解决地形带来的种种问题，在各种地形条件下开展工作，解决了陆地探测以及水中探测的合二为一。

本发明涉及一种带有一种泵射型勘探小车，旨在解决地形勘测小车在勘测过程中无法深入水底进行探测，且泵射水下作业机器人可以和陆地上勘探小车同时勘探周围环境，更加省时省力。

技术实现要素：

本发明提供了一种泵射型勘探小车，其目的在于，解决地形勘测小车在勘测过程中无法深入水底进行探测的问题。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种泵射型勘探小车，包括承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置、机械臂结构装置、小车承载装置、多功能传感器装置，所述承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置底部设有第一连接卡口，所述机械臂结构装置设有第二连接卡口和第三连接卡口，所述小车承载装置设有第四连接卡口和第五连接卡口，所述多功能传感器装置设有第六连接卡口，所述承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置的第一连接卡口设有四个呈阵列排列的有内螺纹的圆柱切除结构，所述机械臂结构装置第二连接卡口设有四个位置相同的呈阵列排列的螺钉结构，所述螺钉结构外螺纹与所述第一连接卡口所述外螺纹配套使用，拧紧后起到固定所述承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置的作用，所述小车承载装置上方第四连接卡口有两处圆柱切除内螺纹结构，所述第三连接卡口有两个尺寸相同的螺钉的外螺纹结构，拧紧后起到固定机械臂装置和线圈缠绕装置的作用，所述小车承载装置第五连接卡口设有四处圆柱切除内螺纹结构，所述多功能传感器装置第六连接卡口有位置相同的螺钉结构，所述螺钉结构外螺纹与所述第五连接卡口所述外螺纹尺寸相同，拧紧后起到固定所述多功能传感器装置的作用，所述承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置设有透明抗压防尘壳体，所述承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置内部设有第一主控制器，所述机械臂结构装置设有第二主控制器，所述小车承载装置设有第三主控制器，所述第一主控制器和第二主控制器通过rov线缆连接，所述承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置包括所述透明抗压防尘壳体，拍摄型水下仿生机器鱼装置和泵射装置及其控制器装置，所述抗压防尘壳体设有防水抗压透明材质，所述拍摄型水下仿生机器鱼装置和泵射装置通过所述透明抗压防尘壳体可免于被雨水及灰尘土块等杂物侵害，以实现对所述拍摄型水下仿生机器鱼装置和泵射装置的保护功能，所述泵射装置设有一个舵机装置，第一主控制器通过所述rov线缆将信息传输到所述舵机装置，以实现所述拍摄型水下仿生机器鱼装置的泵射功能，所述机械臂结构装置包括机械臂装置、所述线圈缠绕装置，所述机械臂装置设有旋转台装置，角度控制装置，以实现所述承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置的方向控制和角度控制，所述线圈缠绕装置为所述rov线缆的固定装置，所述控制器装置位于所述机械臂装置的内部，所述第二主控制器位于所述控制器装置内，所述小车承载装置包括小车底盘装置，小车抗压防水外壳装置，轮胎推进装置，中心控制器装置，所述小车抗压防水外壳装置设有防水、抗压材质，以保护所述轮胎推进装置、中心控制器装置的功能，所述轮胎推进装置为所述承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射小车装置的动力源，以实现所述承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射小车装置向前方运动的作用，通过rov线缆与第三主控制器相连，所述第三主控制器装置位于所述中心控制器装置内，通过rov线缆与所述第二主控制器相连，所述第三主控制器收到外部线缆的信号后，所述第三主控制器启动工作，所述小车承载装置启动，同时发出信号控制第二主控制器，所述机械臂结构装置启动，同时发出信号控制第一主控制器，所述承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置启动。

进一步，所述承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置包括透明抗压防尘壳体、拍摄型水下仿生机器鱼装置和泵射装置及其控制器装置，所述抗压防尘壳体呈空心一面开口的矩体状，设有防水抗压透明材质，所述拍摄型水下仿生机器鱼装置和所述泵射装置通过所述透明抗压防尘壳体可免于被雨水及灰尘土块等杂物侵害，以实现对所述拍摄型水下仿生机器鱼装置和泵射装置的保护功能，所述拍摄型水下仿生机器鱼装置包括机器鱼机身结构、摄像头装置、尾鳍结构装置、胸鳍结构装置，通过所述泵射装置及其控制器装置提供动力源和进行承载，发射后进行水下作业等任务，以实现实时对水下进行测量监控，勘探等，完成所述拍摄型水下仿生机器鱼装置的拍摄和信息采集功能，所述泵射装置及其控制器装置包括直线导轨机构装置、运动承载机构装置和控制器装置，以实现对所述拍摄型水下仿生机器鱼装置的水平动力源，所述直线导轨机构装置包括导轨底盘装置、支撑端装置、丝杆装置、固定端装置四个部分组成，所述运动承载机构装置包括机器鱼承载装置和导轨运动装置，所述控制器装置位于所述直线导轨机构装置的最内层，所述第一主控制器位于所述控制器装置内，所述第三主控制器收到外部线缆的信号后，所述第三主控制器启动工作，所述小车承载装置启动，同时发出信号控制第二主控制器，所述机械臂结构装置启动，同时发出信号控制第一主控制器，所述承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置启动。

进一步，所述泵射装置及其控制器装置包括直线导轨机构装置、运动承载机构装置和控制器装置，所述直线导轨机构装置包括导轨底盘装置、支撑端装置、丝杆装置、固定端装置，所述导轨底盘装置包括十个导轨固定螺丝、t型导轨座装置、直线导轨机构底盘，所述支撑端装置包括第一轴承、第一轴承座、两个第一轴承座固定螺丝，所述丝杆装置呈长直圆杆状,中部有部分连续外螺纹结构，一段靠近尾部处有与m8紧缩螺帽尺寸相同的外螺纹结构，拧紧后起到固定丝杆装置的作用，所述固定端装置包括第二轴承座、第二轴承、第二轴承座固定螺丝、防磨损垫片、垫片固定螺丝、m8紧缩螺帽、联轴器、舵机、舵机固定螺丝，所述支撑端通过轴承与丝杆装置相连，所述固定端和所述丝杆装置通过所述固定端的所述m8紧锁螺帽和所述丝杆装置靠近尾部处有与m8紧缩螺帽尺寸相同的外螺纹结构拧紧后进行固定，所述运动承载机构装置包括机器鱼承载装置、导轨运动装置，所述机器鱼承载装置包括机器鱼承载机构、机构固定螺母、滑板，所述导轨运动装置包括承载固定装置、承载固定螺丝、t型滑动板、螺母承载装置、螺母装置、螺母固定螺丝，所述机器鱼承载装置通过所述承载固定螺丝与所述导轨运动装置相连，所述控制器装置位于所述直线导轨机构装置的最内层，所述第一主控制器位于所述控制器装置内，用于控制导轨运动装置的所述动力源的运动，所述第三主控制器收到外部线缆的信号后，所述第三主控制器启动工作，所述小车承载装置启动，同时发出信号控制第二主控制器，所述机械臂结构装置启动，同时发出信号控制第一主控制器，所述承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置启动。

进一步，所述直线导轨机构装置包括导轨底盘装置、支撑端装置、丝杆装置、固定端装置，所述导轨底盘装置包括十个导轨固定螺丝、两个t型导轨座装置、直线导轨机构底盘，所述导轨固定螺丝为一端为圆饼形，另一端为圆柱形，圆柱形表面上有与所述t型导轨座和所述直线导轨机构底盘圆柱剪切型内螺纹尺寸相同的外螺纹结构，与所述t型导轨座和所述直线导轨机构底盘进行拧紧连接后，起到将所述t型导轨座固定在所述直线导轨机构底盘的作用，所述t型导轨座装置呈长直工字型，其凸出部分与所述t型滑动板凹陷部分结构相同，相连接后起到将所述t型滑动板可在所述t型导轨座上进行滑动的作用，所述t型导轨座有五个间距相同的与所述导轨固定螺丝结构相同的凹槽，小的部分凹槽有与所述导轨固定螺丝尺寸相同的内螺纹结构，与所述导轨固定螺丝拧紧后起到自身固定在所述直线导轨机构底盘的作用，所述直线导轨机构底盘呈长板型，长的那端两侧有与所述t型导轨座装置分布相同的5个圆柱形切口，其内螺纹与所述导轨固定螺丝尺寸相同，拧紧后起到将所述t型导轨座固定在所述直线导轨机构底盘的作用，同时所述直线导轨机构底盘有六个与所述第一轴承座、所述第二轴承座和动力源装置的内螺纹位置相对应的内螺纹结构，且尺寸相同，通过所述轴承座固定螺丝和所述动力源固定螺丝进行连接，连接后起到固定所述第一轴承座、所述第二轴承座和所述动力源装置的作用，所述支撑端装置包括所述第一轴承、所述第一轴承座、两个所述第一轴承座固定螺丝，所述第一轴承呈上下面开口的空心口的圆柱形，起到支撑所述丝杆装置旋转的作用，所述第一轴承座呈凸字形，中心处有一贯穿圆柱形切口，且切口尺寸与所述第一轴承外尺寸相同，与所述第一轴承连接后起到支撑所述丝杆装置旋转的作用，所述第一轴承固定螺丝呈圆柱状，一端有圆饼形结构，圆柱部分有外螺纹，与所述第一轴承座和所述直线导轨机构底盘内螺纹尺寸相同，连接后起到固定所述第一轴承座的作用，所述丝杆装置呈长直圆杆状,中部有部分连续外螺纹结构，与所述螺母装置内螺纹尺寸相同，连接后起到使螺母装置进行平移的作用，其一端靠近尾部处有与所述m8紧缩螺帽尺寸相同的外螺纹结构，拧紧后起到固定所述丝杆装置的作用，所述固定端装置包括所述第二轴承座、所述第二轴承、所述第二轴承座固定螺丝、所述防磨损垫片、所述垫片固定螺丝、所述m8紧缩螺帽、所述联轴器、所述动力源装置、所述动力源固定螺丝，所述第二轴承座呈凸字形，中心处有一贯穿圆柱形切口，且切口尺寸与所述第二轴承外尺寸相同，与所述第二轴承连接后起到支撑所述丝杆装置旋转的作用，同时有四个呈阵列排列的有内螺纹的四个圆柱形切口，与所述防磨损垫片的切口位置相同，二者尺寸与所述垫片固定螺丝外螺纹相同，与所述垫片固定螺丝连接拧紧后起到固定垫片的作用，所述第二轴承呈上下面开口的空心口的圆柱形，同样起到支撑所述丝杆装置旋转的作用，所述第二轴承固定螺丝呈圆柱状，一端有圆饼形结构，圆柱部分有外螺纹，与所述第二轴承座和所述直线导轨机构底盘内螺纹尺寸相同，连接后起到固定所述第二轴承座的作用，所述防磨损垫片呈正四边形扁片状，同时有四个呈阵列分布的四个有内螺纹的圆柱形切口，与所述垫片固定螺丝进行拧紧后起到固定自身的作用，所述m8紧锁螺帽呈正六角状，中心处开有贯穿圆柱形切口，切口处内螺纹与所述丝杆装置一端外螺纹尺寸形同，拧紧后起到固定所述丝杆装置的作用，所述联轴器呈中心开口的圆柱状，用于连接所述丝杆装置和所述动力源装置，起到传递动力的作用，所述动力源装置大致呈长方体，两侧有两个圆柱形贯穿切口，与所述动力源固定螺丝外螺纹尺寸相同，连接后起到固定自身的作用，用于提供动力源，所述动力源固定螺丝呈圆柱状，一端有圆饼形结构，圆柱部分有外螺纹，与所述动力源装置内螺纹尺寸相同，连接后起到固定所述动力源装置的作用，所述第一主控制器通过rov线缆将信号发给所述动力源装置，所述动力源装置启动，将动力通过联轴器传递给所述丝杆装置，所述丝杆装置进行旋转，以此实现所述运动承载机构装置的沿所述丝杆装置进运动，同时两侧的所述t型导轨座装置进行所述运动承载机构装置的运动方向固定。

进一步，所述运动承载机构装置包括机器鱼承载装置、导轨运动装置，所述机器鱼承载装置通过承载固定螺丝与导轨运动装置相连，所述机器鱼承载装置由机器鱼承载机构、机构固定螺母、滑板构成，所述机器鱼承载机构呈三面开口的空心长方体状，一端未开口处有一处凹槽，可与所述拍摄型水下仿生机器鱼装置的所述尾鳍结构装置相连接，用于进行所述摄型水下仿生机器鱼装置的位置固定作用，同时在所述机器鱼承载机构下表面有两个贯穿式圆柱形切口，位置与所述承载固定装置突出部分相同，二者连接后通过所述机构固定螺母进行固定，起到将所述机器鱼承载机构固定在所述承载固定装置上的作用，所述机构固定螺母呈正六角状，中心处开有贯穿圆柱形切口，切口处内螺纹与所述承载固定装置凸出部分外螺纹尺寸形同，拧紧后起到固定所述机器鱼承载机构的作用，所述滑板整体呈长方形板状结构，在板状上方由两个滑道结构，用于进行与所述拍摄型水下仿生机器鱼装置进行固定轨道连接的作用，用于承载所述拍摄型水下仿生机器鱼装置的作用，所述导轨运动装置包括所述承载固定装置、所述承载固定螺丝、所述t型滑动板、所述螺母承载装置、所述螺母装置、所述螺母固定螺丝，所述承载固定装置呈凸性板状结构，两侧和中间部分均有与所述承载固定螺丝结构相同的凹槽和与承载固定螺丝外螺纹尺寸相同的内螺纹结构，与所述t型滑动板和所述螺母承载装置有位置相同的，尺寸相同的内螺纹结构，与所述承载固定螺丝相连接后起到将所述承载固定装置固定在所述螺母承载装置和所述t型滑动板的作用，同时，所述承载固定装置上方平面上有两个突起的有外螺纹结构圆柱形结构，所述机构固定螺母内螺纹尺寸与其相同，固定后起到将所述机器鱼承载机构固定在所述承载固定装置的作用，所述承载固定螺丝呈圆柱状，一端有圆饼形结构，圆柱部分有外螺纹，与所述承载固定装置与所述t型滑动板连接拧紧后起到将起到将所述承载固定装置固定在所述螺母承载装置和所述t型滑动板的作用，所述t型滑动板大致呈凹字形的长方体，其凹陷部分与所述t型导轨座装置结构相同，相连接后起到将所述t型滑动板可在所述t型导轨座上进行滑动的作用，同时，所述所述t型滑动板上有一圆柱形切除部分，与所述承载固定装置有位置相同的，尺寸相同的内螺纹结构，与所述承载固定螺丝相连接后起到将所述承载固定装置固定所述t型滑动板的作用，所述螺母承载装置大体呈八个边都有圆角的长方体装置，其上方具有有一圆柱形切除部分，与所述承载固定装置有位置相同的，尺寸相同的内螺纹结构，与所述承载固定螺丝连接后起到将承载固定装置固定在所述螺母承载装置的作用，所述螺母承载装置一方侧面有四个呈阵列排列的圆柱形切口，与所述螺母装置有位置相同的，尺寸相同的内螺纹结构，通过所述四个螺母固定螺丝连接后起到将所述螺母装置固定在所述螺母承载装置的作用，同时，所述螺母承载装置中心处有一处贯穿型圆柱形孔洞，以此进行在所述丝杆装置上的平移运动，所述螺母装置大体呈直槽口型，一方侧面有四个呈阵列排列的圆柱形切口，与所述螺母承载装置有位置相同的，尺寸相同的内螺纹结构，通过所述四个螺母固定螺丝连接后起到将所述螺母装置固定在所述螺母承载装置的作用，同时所述螺母装置中心内部具有贯穿式圆柱形孔洞，其内螺纹与所述丝杆机构外螺纹尺寸相同，连接后起到通过丝杆装置进行平移的作用，所述螺母固定螺丝呈圆柱状，一端有圆饼形结构，圆柱部分有外螺纹，与所述螺母装置与所述螺母承载装置连接拧紧后起到将起到将所述螺母装置固定在所述螺母承载装置的作用，所述第一主控制器通过rov线缆将信号发给所述动力源装置，所述动力源装置启动，将动力通过联轴器传递给所述丝杆装置，所述丝杆装置进行旋转，以此实现所述螺母装置的沿所述丝杆装置进运动，同时两侧的所述t型导轨座装置进行所述运动承载机构装置的运动方向固定。

进一步，所述机械臂结构装置包括机械臂装置、线圈缠绕装置、控制器装置，所述机械臂装置设有旋转台装置、角度控制装置，所述旋转台装置包括机械臂承载盘、旋转底盘固定螺丝、机械臂旋转底盘装置，所述机械臂承载盘为一空心圆柱结构和一圆盘结构同轴心连接而成，圆盘结构上有两处圆柱形贯穿切口，其内螺纹尺寸与所述动力源固定螺丝外螺纹尺寸相同，连接后起到固定机械臂动力源的作用，所述旋转底盘固定螺丝为一六边形体和一圆柱形装置同轴心连接而成，其外螺纹与所述机械臂承载盘和所述机械臂动力源的内螺纹尺寸相同，所述机械臂旋转底盘装置为一圆盘装置和一半径稍小的圆柱形装置同轴心组成，圆盘两侧有两个对称的圆柱形贯穿切口，其内螺纹与所述旋转底盘固定螺丝和所述小车承载装置尺寸、位置相同，连接后起到固定所述机械臂装置的作用，所述旋转台装置用以实现所述承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置的角度控制，所述角度控制装置包括螺帽、固定机械臂旋转机构、底盘固定旋转装置、固定螺丝、螺栓旋转装置、动力源固定螺丝、机械臂联轴器装置、机械臂动力源，所述螺帽呈一端开口的空心圆柱状，其内螺纹与所述螺栓旋转装置外螺纹尺寸相同，连接拧紧后起到固定所述螺栓旋转装置的作用，所述固定机械臂旋转机构呈半圆柱和长方体相连接的结构，中心处开有圆柱形贯穿式切口，与所述螺栓旋转装置半径相同，用以固定所述螺栓旋转装置，所述底盘固定旋转装置一端为正方形板状结构，一端与之相连的是半圆柱和长方体相连接的结构，且中心处开有圆柱形贯穿式切口，与所述螺栓旋转装置半径相同，用以连接所述螺栓旋转装置，正方形板状结构处有呈阵列分布的四个圆柱形贯穿切口，其内螺纹与所述固定螺丝外螺纹尺寸相同，连接后起到固定所述底盘固定旋转装置的作用，固定螺丝为一六边形体和一圆柱形装置同轴心连接而成，其外螺纹与所述底盘固定旋转装置的内螺纹尺寸相同，连接后起到固定所述底盘固定旋转装置的作用，所述螺栓旋转装置为一半径稍大的圆柱和一半径稍小的圆柱同轴心连接而成，半径稍大的圆柱外侧有与所述螺帽内螺纹尺寸相同的外螺纹，连接拧紧后起到固定自身的作用，所述机械臂联轴器装置呈中心开口的圆柱状，用于连接所述螺栓旋转装置和所述机械臂动力源，起到传递动力的作用，所述动力源固定螺丝呈圆柱状，一端有圆饼形结构，圆柱部分有外螺纹，与所述机械臂动力源装置内螺纹尺寸相同，连接后起到固定所述机械臂动力源装置的作用，所述机械臂动力源大致呈长方体，两侧有两个圆柱形贯穿切口，与所述动力源固定螺丝外螺纹尺寸相同，连接后起到固定自身的作用，用于提供动力源，以实现所述承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置的方向控制，所述线圈缠绕装置包括线圈帽盖、线圈固定机构、线圈固定螺栓，所述线圈帽盖呈一端开口的空心圆柱状，其内螺纹与所述线圈固定螺栓外螺纹尺寸相同，连接拧紧后起到固定所述线圈固定螺栓的作用，所述线圈固定机构呈半圆柱和长方体相连接的结构，中心处开有圆柱形贯穿式切口，与所述线圈固定螺栓半径相同，用以固定所述线圈固定螺栓，所述线圈固定螺栓呈圆柱形，两端尾处皆有一端外螺纹，与所述线圈帽盖内螺纹尺寸相同，连接拧紧后起到固定所述线圈固定螺栓的作用，所述线圈缠绕装置为所述rov线缆的固定装置，所述控制器装置位于所述机械臂装置的内部，所述第二主控制器位于所述控制器装置内，所述第三主控制器收到外部线缆的信号后，所述第三主控制器启动工作，所述小车承载装置启动，同时发出信号控制第二主控制器，所述机械臂结构装置启动，以实现所述承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置的角度控制和方向控制。

进一步，所述小车承载装置包括小车底盘装置、小车抗压防水外壳装置、轮胎推进装置、固定螺栓装置、中心控制器装置，所述小车底盘装置大体呈长板形，中间两端有两处突出长板部分，皆开有两处圆柱形贯穿式开口，且具有内螺纹，大体长板对称两侧具有凹陷的空心半圆柱状结构，且中心开有贯穿式半圆形孔洞，用以支撑所述所述小车承载装置，所述小车抗压防水外壳装置大体呈一端开口的空心长方体结构，两侧均有半个突出的直槽口结构和两个半圆柱型切口，设有防水、抗压材质，以保护所述轮胎推进装置、中心控制器装置的功能，所述轮胎推进装置包括轮胎装置、轮胎帽装置，所述轮胎装置呈中心开口的圆柱状结构，中心开口处有一圆形连接长方形的切除结构，所述轮胎帽装置为一端开口的空心圆柱状结构，空心处内部凹槽有与所述中心控制器装置突出部分相同的结构，连接后起到保护所述轮胎装置的作用，所述轮胎推进装置为所述承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射小车装置的动力源，以实现所述承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射小车装置向前方运动的作用，通过rov线缆与第三主控制器相连，所述固定螺栓装置一六边形体和一圆柱形装置同轴心连接而成，其外螺纹与小车抗压防水外壳装置和所述小车底盘装置的内螺纹尺寸相同，连接后起到固定所述小车底盘装置的作用，所述中心控制器装置呈圆柱状，两侧有伸出的同轴心的突出部分，且突出部分与所述轮胎帽装置凹槽部分相同，起到使所述轮胎装置转动的作用，进而使所述小车承载装置进行向前运动，所述第三主控制器装置位于所述中心控制器装置内，通过rov线缆与所述第二主控制器相连，所述多功能传感器装置传感器包括固定螺栓、传感器固定底盘及控制器装置、压力感受螺丝、传感器外壳装置、帽盖压感装置，所述传感器固定螺栓呈圆柱状，外部具有与所述小车抗压防水外壳装置和所述传感器固定底盘装置所述内螺纹尺寸相同的内螺纹结构，拧紧后起到固定所述多功能传感器装置的作用，所述传感器固定底盘及控制器装置大致呈圆盘型，圆盘一端有一处突起半径稍小圆柱状结构，所述半径稍大的圆盘结构两侧具有两个对称分布的圆柱形贯穿切除结构，其内螺纹尺寸与所述传感器固定螺栓外螺纹尺寸相同，位置与所述小车抗压防水外壳装置和所述传感器固定螺栓相同，连接后起到固定自身的作用，同时所述传感器固定底盘装置内部具有雷达传感其装置及压力传感器装置，与所述传感器外壳装置通过所述rov线缆进行连接后起到传输信息的作用，所述压力感受螺丝装置呈螺旋线状，旋转三周半，负责将所述帽盖压感装置的压力传给所述传感器固定底盘装置，所述传感器外壳装置大体呈空心圆柱状，内部有与所述传感器固定底盘及控制器装置连接rov线缆的装置，外部有三处突起部分，负责依靠所述rov线缆连接所述第三主控制器装置，从而进行信息的传输，所述帽盖压感装置大致呈空心瓶盖状，通过接收外部压力，将压力通过所述压力感受螺丝传递给所述传感器固定底盘及控制器装置，再通过所述rov线缆将信息传递给所述传感器外壳装置，再次同过rov线缆将信息传递给所述第三主控制器装置，从而进行信息的传递，所述第三主控制器收到所述多功能传感器装置线缆的信号后，所述第三主控制器启动工作，控制所述小车承载装置进行移动。

进一步，所述拍摄型水下仿生机器鱼装置包括机器鱼机身结构、摄像头及其控制器装置、尾鳍结构装置、胸鳍结构装置，所述机器鱼机身结构大致呈半圆形结构，前方有承载所述摄像头装置的透明外壳结构，两侧具有与所述胸鳍结构装置尺寸相同的凹槽结构，连接后起到控制所述胸鳍结构装置进行运动的作用，其后方具有与所述尾鳍结构装置尺寸相同的凹槽结构，连接后起到控制所述尾鳍结构装置进行运动的作用，所述摄像头及其控制器装置包括摄像头镜片、摄像头、摄像头盒、摄像头基座装置、控制器装置，所述摄像头镜片为透明圆片状，直径与所述摄像头盒内部橡胶凹槽尺寸相同，起到保护所述摄像头和防水的作用，所述摄像头为数字摄像头，呈半圆状，数字摄像头可以将视频采集设备产生的模拟视频信号转换成数字信号，进而将信号传输给所述第一主控制器，所述摄像头盒为空心半圆形，内部前端有所述橡胶凹槽卡座，尺寸与所述摄像头镜片相同，内部与所述摄像头相切，用于保护所述摄像头，所述摄像头基座的外形具有u形的空间，该u形的两臂之间的距离与该摄像头盒的长度接近相等，使该摄像头盒恰好卡入该u形空间，并且在所述基座的u形空间的两臂与该摄像头盒的两端卡入并接触的部位，各设置有使该摄像头盒相对于该摄像头基座转动仰角或俯角角度的枢轴和轴承结构，所述控制器装置在所述摄像头基座装置内，所述第一主控制器通过接收第二主控制器的信号，将信号传输给连接所述第一主控制器的控制器装置，控制所述摄像头的启动，同时所述第一主控制器也可接收所述摄像头的的拍摄和采集的信息，将信息传递给第二主控制器，所述尾鳍结构装置包括尾端连接凹槽装置、控制尾鳍运动装置、尾鳍装置三个部分，所述胸鳍结构装置包括侧端连接凹槽装置、固定圆环装置、胸鳍装置、控制胸鳍运动装置，所述第三主控制器收到外部线缆的信号后，所述第三主控制器启动工作，所述小车承载装置启动，同时发出信号控制所述第二主控制器，所述机械臂结构装置启动，同时发出信号控制所述第一主控制器，所述承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置启动，所述第一主控制器将信息传给连接所述第一主控制器的摄像头控制器装置，所述拍摄型水下仿生机器鱼装置通过所述泵射装置及其控制器装置提供动力源和进行承载，发射后进行水下作业等任务，以实现实时对水下进行测量监控，勘探等，完成所述拍摄型水下仿生机器鱼装置的拍摄和信息采集功能。

进一步，所述胸鳍结构装置包括侧端连接凹槽装置、固定圆环装置、控制胸鳍运动装置、胸鳍装置，所述侧端连接凹槽装置大致呈内部空心的圆盖装置，同时顶端圆盖处有一凹陷的空心正方体结构,该正方体两侧具有贯穿圆柱体切除结构，其尺寸与所述胸鳍装置突出圆柱部分尺寸相同，连接后起到限制所述胸鳍装置自由度的作用，使得所述所述控制胸鳍运动装置可以进行上下的一个摆动处理，所述固定圆环装置呈空心圆柱状，用于连接所述机器鱼机身结构和所述胸鳍结构装置，以此进行小范围的固定，所述控制胸鳍运动装置一侧为有凹槽的长方体结构，与所述胸鳍装置尺寸相同，连接后可用于固定所述胸鳍装置，其一侧是圆柱体结构，且两侧有凸起的与所述侧端连接凹槽装置凹槽尺寸相同的圆柱体，连接后使得所述所述控制胸鳍运动装置可以进行上下的一个摆动处理，所述胸鳍装置为长板形，与所述所述控制胸鳍运动装置凹槽尺寸相同，连接后可用于固定所述胸鳍装置，所述第一主控制器启动后，通过所述机器鱼机身结构内部的rov线缆进行连接，连接后进行对所述胸鳍结构装置的控制，使得所述胸鳍装置进行上下的摆动处理，以此实现所述拍摄型水下仿生机器鱼装置的上下移动。

进一步，所述尾鳍结构装置包括尾端连接凹槽装置、控制尾鳍运动装置、尾鳍装置，所述尾侧端连接凹槽装置大致呈内部空心的圆盖装置，同时顶端圆盖处有一凹陷的空心正方体结构,该正方体两侧具有贯穿圆柱体切除结构，其尺寸与所述尾鳍装置突出圆柱部分尺寸相同，连接后起到限制所述尾鳍装置自由度的作用，使得所述所述控制尾鳍运动装置可以进行左右的一个摆动处理，所述控制尾鳍运动装置一侧为有凹槽的长方体结构，与所述尾鳍装置尺寸相同，连接后可用于固定所述尾鳍装置，其一侧是圆柱体结构，且两侧有凸起的与所述侧端连接凹槽装置凹槽尺寸相同的圆柱体，连接后使得所述所述控制尾鳍运动装置可以进行左右的一个摆动处理，所述尾鳍装置为长板形，与所述所述控制尾鳍运动装置凹槽尺寸相同，连接后可用于固定所述尾鳍装置，所述第一主控制器启动后，通过所述机器鱼机身结构内部的rov线缆进行连接，连接后进行对所述尾鳍结构装置的控制，使得所述尾鳍装置进行左右的摆动处理，以此实现所述拍摄型水下仿生机器鱼装置的平面的角度不同处理。

有益效果：

(1)本发明能够应对各种极端崎岖地形，方便小车开展地形勘测工作；

(2)设计泵射装置，在需要的时刻可以将水下作业机器人泵射入水中起到全方位勘探；

(3)多传感器搭载，适用于各种地形的测绘和勘测工作，原理简单操作简易且有自主巡航功能；

(4)水下机器人运用仿生机器鱼设计，更加适应周围环境，不打扰生态情况下进行探测；

(5)该装置的模块化结构可根据不同需求，搭载多种不同类型的模块，如各种传感器及自身运动姿态模块等各种其他功能模块；

(6)该装置可按照既定的路线，实现自主巡航，自主地质勘探，并进行拍摄数据记录；

(7)采用线缆连接水下机器人，该连接方式经济实惠，又能实现数据实时传输和能量补充，提高续航能力和寿命，最重要的是通过线缆实现水下机器人的释放与回收，确保了安全性。

附图说明

图1为本发明泵射型勘探小车的整体结构示意图。

图2为本发明中承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置的结构示意图。

图3为本发明中泵射装置及其控制器装置的结构示意图。

图4为本发明中直线导轨机构装置的结构示意图。

图5为本发明中运动承载机构装置的结构示意图。

图6为本发明中机械臂结构装置的结构示意图。

图7为本发明中小车承载装置、多功能传感器装置的结构示意图。

图8为本发明中拍摄型水下仿生机器鱼装置的结构示意图。

图9为本发明中胸鳍结构装置的结构示意图。

图10为本发明中尾鳍装置的结构示意图。

图中各符号代表：承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置1；透明抗压防尘壳体10；拍摄型水下仿生机器鱼装置11；机器鱼机身结构110；摄像头及其控制器装置111；摄像头镜片1110；摄像头1111；摄像头盒1112；摄像头基座装置1113；尾鳍结构装置112；尾端连接凹槽装置1120；控制尾鳍运动装置1121；尾鳍装置1122；胸鳍结构装置113；侧端连接凹槽装置1130；固定圆环装置1131；胸鳍装置1132；控制胸鳍运动装置1133；泵射装置及其控制器装置12；直线导轨机构装置120；导轨底盘装置1200；导轨固定螺丝12000；t型导轨座装置12001；直线导轨机构底盘12002；支撑端装置1201；第一轴承12010；第一轴承座12011；第一轴承座固定螺丝12012；丝杆装置1202；固定端装置1203；第二轴承座12030；第二轴承12031；第二轴承座固定螺丝12032；防磨损垫片12033；垫片固定螺丝12034；m8紧缩螺帽12035；联轴器12036；舵机12037；舵机固定螺丝12038；运动承载机构装置121；机器鱼承载装置1210；机器鱼承载机构12100；机构固定螺母12101；滑板12102；导轨运动装置1211；承载固定装置12110；承载固定螺丝12111；t型滑动板12112；螺母承载装置12113；螺母装置12114；螺母固定螺丝12115；控制器装置122；机械臂结构装置2；机械臂装置20；旋转台装置200；机械臂承载盘2000；旋转底盘固定螺丝2001；机械臂旋转底盘装置2002；角度控制装置201；螺帽2010；固定机械臂旋转机构2011；底盘固定旋转装置2012；固定螺丝2013；螺栓旋转装置2014；动力源固定螺丝2015；机械臂联轴器装置2016；机械臂动力源2017；线圈缠绕装置21；小车承载装置3；小车底盘装置30；小车抗压防水外壳装置31；固定螺栓装置33；中心控制器装置34；轮胎装置320；轮胎帽装置321；多功能传感器装置4；固定螺栓40；传感器固定底盘及控制器装置41；压力感受螺丝42；传感器外壳装置43；帽盖压感装置44。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例作详细说明：本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

如图1-10所示，本发明泵射型勘探小车包括承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置1、机械臂结构装置2、小车承载装置3、多功能传感器装置4，承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置1底部设有第一连接卡口，机械臂结构装置2设有第二连接卡口和第三连接卡口，小车承载装置3设有第四连接卡口和第五连接卡口，多功能传感器装置4设有第六连接卡口，承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置1的第一连接卡口设有四个呈阵列排列的有内螺纹的圆柱切除结构，机械臂结构装置2第二连接卡口设有四个位置相同的呈阵列排列的螺钉结构，螺钉结构外螺纹与第一连接卡口外螺纹配套使用，拧紧后起到固定承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置1的作用，小车承载装置3上方第四连接卡口有两处圆柱切除内螺纹结构，第三连接卡口有两个尺寸相同的螺钉的外螺纹结构，拧紧后起到固定机械臂装置20和线圈缠绕装置21的作用，小车承载装置3第五连接卡口设有四处圆柱切除内螺纹结构，多功能传感器装置4第六连接卡口有位置相同的螺钉结构，螺钉结构外螺纹与第五连接卡口外螺纹尺寸相同，拧紧后起到固定多功能传感器装置4的作用，承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置1设有透明抗压防尘壳体10，承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置1内部设有第一主控制器，机械臂结构装置2设有第二主控制器，小车承载装置3设有第三主控制器，第一主控制器和第二主控制器通过rov线缆连接，承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置1包括透明抗压防尘壳体10，拍摄型水下仿生机器鱼装置11和泵射装置及其控制器装置12，抗压防尘壳体设有防水抗压透明材质，拍摄型水下仿生机器鱼装置11和泵射装置通过透明抗压防尘壳体10可免于被雨水及灰尘土块等杂物侵害，以实现对拍摄型水下仿生机器鱼装置11和泵射装置的保护功能，泵射装置设有一个舵机装置，第一主控制器通过rov线缆将信息传输到舵机装置，以实现拍摄型水下仿生机器鱼装置11的泵射功能，机械臂结构装置2包括机械臂装置20、线圈缠绕装置21，机械臂装置20设有旋转台装置200，角度控制装置，以实现承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置1的方向控制和角度控制，线圈缠绕装置21为rov线缆的固定装置，控制器装置位于机械臂装置20的内部，第二主控制器位于控制器装置内，小车承载装置3包括小车底盘装置30，小车抗压防水外壳装置31，轮胎推进装置，中心控制器装置34，小车抗压防水外壳装置31设有防水、抗压材质，以保护轮胎推进装置、中心控制器装置34的功能，轮胎推进装置为承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射小车装置的动力源，以实现承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射小车装置向前方运动的作用，通过rov线缆与第三主控制器相连，第三主控制器装置位于中心控制器装置34内，通过rov线缆与第二主控制器相连，第三主控制器收到外部线缆的信号后，第三主控制器启动工作，小车承载装置3启动，同时发出信号控制第二主控制器，机械臂结构装置2启动，同时发出信号控制第一主控制器，承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置1启动。

如图3、4所示，承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置1包括透明抗压防尘壳体10、拍摄型水下仿生机器鱼装置11和泵射装置及其控制器装置12，抗压防尘壳体呈空心一面开口的矩体状，设有防水抗压透明材质，拍摄型水下仿生机器鱼装置11和泵射装置通过透明抗压防尘壳体10可免于被雨水及灰尘土块等杂物侵害，以实现对拍摄型水下仿生机器鱼装置11和泵射装置的保护功能，拍摄型水下仿生机器鱼装置11包括机器鱼机身结构110、摄像头装置、尾鳍结构装置112、胸鳍结构装置113，通过泵射装置及其控制器装置12提供动力源和进行承载，发射后进行水下作业等任务，以实现实时对水下进行测量监控，勘探等，完成拍摄型水下仿生机器鱼装置11的拍摄和信息采集功能，泵射装置及其控制器装置12包括直线导轨机构装置120、运动承载机构装置121和控制器装置，以实现对拍摄型水下仿生机器鱼装置11的水平动力源，直线导轨机构装置120包括导轨底盘装置1200、支撑端装置1201、丝杆装置、固定端装置1203四个部分组成，运动承载机构装置121包括机器鱼承载装置1210和导轨运动装置1211，控制器装置位于直线导轨机构装置120的最内层，第一主控制器位于控制器装置122内，第三主控制器收到外部线缆的信号后，第三主控制器启动工作，小车承载装置3启动，同时发出信号控制第二主控制器，机械臂结构装置2启动，同时发出信号控制第一主控制器，承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置1启动。

泵射装置及其控制器装置12包括直线导轨机构装置120、运动承载机构装置121和控制器装置122，直线导轨机构装置120包括导轨底盘装置1200、支撑端装置1201、丝杆装置1202、固定端装置1203，导轨底盘装置1200包括十个导轨固定螺丝12000、t型导轨座装置12001、直线导轨机构底盘12002，支撑端装置1201包括第一轴承12010、第一轴承座12011、两个第一轴承座固定螺丝12012，丝杆装置呈长直圆杆状,中部有部分连续外螺纹结构，一段靠近尾部处有与m8紧缩螺帽尺寸相同的外螺纹结构，拧紧后起到固定丝杆装置的作用，固定端装置1203包括第二轴承座12030、第二轴承12031、第二轴承座固定螺丝12032、防磨损垫片12033、垫片固定螺丝12034、m8紧缩螺帽12035、联轴器12036、舵机12037、舵机固定螺丝12038，支撑端通过轴承与丝杆装置相连，固定端和丝杆装置通过固定端的m8紧锁螺帽12035和丝杆装置靠近尾部处有与m8紧缩螺帽尺寸相同的外螺纹结构拧紧后进行固定，运动承载机构装置121包括机器鱼承载装置1210、导轨运动装置1211两个部分，机器鱼承载装置1210包括机器鱼承载机构12100、机构固定螺母12101、滑板12102，导轨运动装置1211包括承载固定装置12110、承载固定螺丝12111、t型滑动板12112、螺母承载装置12113、螺母装置12114、螺母固定螺丝12115，机器鱼承载装置1210通过承载固定螺丝12111与导轨运动装置1211相连，控制器装置位于直线导轨机构装置120的最内层，第一主控制器位于控制器装置内，用于控制导轨运动装置1211的动力源的运动，第三主控制器收到外部线缆的信号后，第三主控制器启动工作，小车承载装置3启动，同时发出信号控制第二主控制器，机械臂结构装置2启动，同时发出信号控制第一主控制器，承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置1启动。

直线导轨机构装置120包括导轨底盘装置1200、支撑端装置1201、丝杆装置、固定端装置1203，导轨底盘装置1200包括十个导轨固定螺丝12000、两个t型导轨座装置12001、直线导轨机构底盘12002，导轨固定螺丝12000为一端为圆饼形，另一端为圆柱形，圆柱形表面上有与t型导轨座和直线导轨机构底盘12002圆柱剪切型内螺纹尺寸相同的外螺纹结构，与t型导轨座和直线导轨机构底盘12002进行拧紧连接后，起到将t型导轨座固定在直线导轨机构底盘12002的作用，t型导轨座装置12001呈长直工字型，其凸出部分与t型滑动板12112凹陷部分结构相同，相连接后起到将t型滑动板12112可在t型导轨座上进行滑动的作用，t型导轨座有五个间距相同的与导轨固定螺丝12000结构相同的凹槽，小的部分凹槽有与导轨固定螺丝12000尺寸相同的内螺纹结构，与导轨固定螺丝12000拧紧后起到自身固定在直线导轨机构底盘12002的作用，直线导轨机构底盘12002呈长板型，长的那端两侧有与t型导轨座装置12001分布相同的5个圆柱形切口，其内螺纹与导轨固定螺丝12000尺寸相同，拧紧后起到将t型导轨座固定在直线导轨机构底盘12002的作用，同时直线导轨机构底盘12002有六个与第一轴承座12011、第二轴承座和动力源装置的内螺纹位置相对应的内螺纹结构，且尺寸相同，通过轴承座固定螺丝和动力源固定螺丝2015进行连接，连接后起到固定第一轴承座12011、第二轴承座和动力源装置的作用，支撑端装置1201包括第一轴承、第一轴承座12011、两个第一轴承座12011固定螺丝，第一轴承呈上下面开口的空心口的圆柱形，起到支撑丝杆装置旋转的作用，第一轴承座12011呈凸字形，中心处有一贯穿圆柱形切口，且切口尺寸与第一轴承外尺寸相同，与第一轴承连接后起到支撑丝杆装置旋转的作用，第一轴承固定螺丝呈圆柱状，一端有圆饼形结构，圆柱部分有外螺纹，与第一轴承座12011和直线导轨机构底盘12002内螺纹尺寸相同，连接后起到固定第一轴承座12011的作用，丝杆装置呈长直圆杆状,中部有部分连续外螺纹结构，与螺母装置12114内螺纹尺寸相同，连接后起到使螺母装置12114进行平移的作用，其一端靠近尾部处有与m8紧缩螺帽尺寸相同的外螺纹结构，拧紧后起到固定丝杆装置的作用，固定端装置1203包括第二轴承座、第二轴承、第二轴承座固定螺丝、防磨损垫片、垫片固定螺丝、m8紧缩螺帽、联轴器、动力源装置、动力源固定螺丝2015，第二轴承座呈凸字形，中心处有一贯穿圆柱形切口，且切口尺寸与第二轴承外尺寸相同，与第二轴承连接后起到支撑丝杆装置旋转的作用，同时有四个呈阵列排列的有内螺纹的四个圆柱形切口，与防磨损垫片的切口位置相同，二者尺寸与垫片固定螺丝外螺纹相同，与垫片固定螺丝连接拧紧后起到固定垫片的作用，第二轴承呈上下面开口的空心口的圆柱形，同样起到支撑丝杆装置旋转的作用，第二轴承固定螺丝呈圆柱状，一端有圆饼形结构，圆柱部分有外螺纹，与第二轴承座和直线导轨机构底盘12002内螺纹尺寸相同，连接后起到固定第二轴承座的作用，防磨损垫片呈正四边形扁片状，同时有四个呈阵列分布的四个有内螺纹的圆柱形切口，与垫片固定螺丝进行拧紧后起到固定自身的作用，m8紧锁螺帽呈正六角状，中心处开有贯穿圆柱形切口，切口处内螺纹与丝杆装置一端外螺纹尺寸形同，拧紧后起到固定丝杆装置的作用，联轴器呈中心开口的圆柱状，用于连接丝杆装置和动力源装置，起到传递动力的作用，动力源装置大致呈长方体，两侧有两个圆柱形贯穿切口，与动力源固定螺丝2015外螺纹尺寸相同，连接后起到固定自身的作用，用于提供动力源，动力源固定螺丝2015呈圆柱状，一端有圆饼形结构，圆柱部分有外螺纹，与动力源装置内螺纹尺寸相同，连接后起到固定动力源装置的作用，第一主控制器通过rov线缆将信号发给动力源装置，动力源装置启动，将动力通过联轴器传递给丝杆装置，丝杆装置进行旋转，以此实现运动承载机构装置121的沿丝杆装置进运动，同时两侧的t型导轨座装置12001进行运动承载机构装置121的运动方向固定。

如图5所示，运动承载机构装置121包括机器鱼承载装置1210、导轨运动装置1211，机器鱼承载装置1210通过承载固定螺丝12111与导轨运动装置1211相连，机器鱼承载装置1210由机器鱼承载机构12100、机构固定螺母12101、滑板构成，机器鱼承载机构12100呈三面开口的空心长方体状，一端未开口处有一处凹槽，可与拍摄型水下仿生机器鱼装置11的尾鳍结构装置112相连接，用于进行摄型水下仿生机器鱼装置的位置固定作用，同时在机器鱼承载机构12100下表面有两个贯穿式圆柱形切口，位置与承载固定装置12110突出部分相同，二者连接后通过机构固定螺母12101进行固定，起到将机器鱼承载机构12100固定在承载固定装置12110上的作用，机构固定螺母12101呈正六角状，中心处开有贯穿圆柱形切口，切口处内螺纹与承载固定装置12110凸出部分外螺纹尺寸形同，拧紧后起到固定机器鱼承载机构12100的作用，滑板整体呈长方形板状结构，在板状上方由两个滑道结构，用于进行与拍摄型水下仿生机器鱼装置11进行固定轨道连接的作用，用于承载拍摄型水下仿生机器鱼装置11的作用，导轨运动装置1211包括承载固定装置12110、承载固定螺丝12111、t型滑动板12112、螺母承载装置12113、螺母装置12114、螺母固定螺丝12115，承载固定装置12110呈凸性板状结构，两侧和中间部分均有与承载固定螺丝12111结构相同的凹槽和与承载固定螺丝12111外螺纹尺寸相同的内螺纹结构，与t型滑动板12112和螺母承载装置12113有位置相同的，尺寸相同的内螺纹结构，与承载固定螺丝12111相连接后起到将承载固定装置12110固定在螺母承载装置12113和t型滑动板12112的作用，同时，承载固定装置12110上方平面上有两个突起的有外螺纹结构圆柱形结构，机构固定螺母12101内螺纹尺寸与其相同，固定后起到将机器鱼承载机构12100固定在承载固定装置12110的作用，承载固定螺丝12111呈圆柱状，一端有圆饼形结构，圆柱部分有外螺纹，与承载固定装置12110与t型滑动板12112连接拧紧后起到将起到将承载固定装置12110固定在螺母承载装置12113和t型滑动板12112的作用，t型滑动板12112大致呈凹字形的长方体，其凹陷部分与t型导轨座装置12001结构相同，相连接后起到将t型滑动板12112可在t型导轨座上进行滑动的作用，同时，t型滑动板12112上有一圆柱形切除部分，与承载固定装置12110有位置相同的，尺寸相同的内螺纹结构，与承载固定螺丝12111相连接后起到将承载固定装置12110固定t型滑动板12112的作用，螺母承载装置12113大体呈八个边都有圆角的长方体装置，其上方具有有一圆柱形切除部分，与承载固定装置12110有位置相同的，尺寸相同的内螺纹结构，与承载固定螺丝12111连接后起到将承载固定装置12110固定在螺母承载装置12113的作用，螺母承载装置12113一方侧面有四个呈阵列排列的圆柱形切口，与螺母装置12114有位置相同的，尺寸相同的内螺纹结构，通过四个螺母固定螺丝12115连接后起到将螺母装置12114固定在螺母承载装置12113的作用，同时，螺母承载装置12113中心处有一处贯穿型圆柱形孔洞，以此进行在丝杆装置上的平移运动，螺母装置12114大体呈直槽口型，一方侧面有四个呈阵列排列的圆柱形切口，与螺母承载装置12113有位置相同的，尺寸相同的内螺纹结构，通过四个螺母固定螺丝12115连接后起到将螺母装置12114固定在螺母承载装置12113的作用，同时螺母装置12114中心内部具有贯穿式圆柱形孔洞，其内螺纹与丝杆机构外螺纹尺寸相同，连接后起到通过丝杆装置进行平移的作用，螺母固定螺丝12115呈圆柱状，一端有圆饼形结构，圆柱部分有外螺纹，与螺母装置12114与螺母承载装置12113连接拧紧后起到将起到将螺母装置12114固定在螺母承载装置12113的作用，第一主控制器通过rov线缆将信号发给动力源装置，动力源装置启动，将动力通过联轴器传递给丝杆装置，丝杆装置进行旋转，以此实现螺母装置12114的沿丝杆装置进运动，同时两侧的t型导轨座装置12001进行运动承载机构装置121的运动方向固定。

如图6所示，机械臂结构装置2包括机械臂装置20、线圈缠绕装置21、控制器装置，机械臂装置20设有旋转台装置200、角度控制装置，旋转台装置200包括机械臂承载盘2000、旋转底盘固定螺丝2001、机械臂旋转底盘装置2002，机械臂承载盘2000为一空心圆柱结构和一圆盘结构同轴心连接而成，圆盘结构上有两处圆柱形贯穿切口，其内螺纹尺寸与动力源固定螺丝2015外螺纹尺寸相同，连接后起到固定机械臂动力源2017的作用，旋转底盘固定螺丝2001为一六边形体和一圆柱形装置同轴心连接而成，其外螺纹与机械臂承载盘2000和机械臂动力源2017的内螺纹尺寸相同，机械臂旋转底盘装置2002为一圆盘装置和一半径稍小的圆柱形装置同轴心组成，圆盘两侧有两个对称的圆柱形贯穿切口，其内螺纹与旋转底盘固定螺丝2001和小车承载装置3尺寸、位置相同，连接后起到固定机械臂装置20的作用，旋转台装置200用以实现承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置1的角度控制，角度控制装置包括螺帽2010、固定机械臂旋转机构2011、底盘固定旋转装置2012、固定螺丝2013、螺栓旋转装置2014、动力源固定螺丝2015、机械臂联轴器装置2016、机械臂动力源2017，螺帽呈一端开口的空心圆柱状，其内螺纹与螺栓旋转装置2014外螺纹尺寸相同，连接拧紧后起到固定螺栓旋转装置2014的作用，固定机械臂旋转机构2011呈半圆柱和长方体相连接的结构，中心处开有圆柱形贯穿式切口，与螺栓旋转装置2014半径相同，用以固定螺栓旋转装置2014，底盘固定旋转装置2012一端为正方形板状结构，一端与之相连的是半圆柱和长方体相连接的结构，且中心处开有圆柱形贯穿式切口，与螺栓旋转装置2014半径相同，用以连接螺栓旋转装置2014，正方形板状结构处有呈阵列分布的四个圆柱形贯穿切口，其内螺纹与固定螺丝外螺纹尺寸相同，连接后起到固定底盘固定旋转装置2012的作用，固定螺丝为一六边形体和一圆柱形装置同轴心连接而成，其外螺纹与底盘固定旋转装置2012的内螺纹尺寸相同，连接后起到固定底盘固定旋转装置2012的作用，螺栓旋转装置2014为一半径稍大的圆柱和一半径稍小的圆柱同轴心连接而成，半径稍大的圆柱外侧有与螺帽内螺纹尺寸相同的外螺纹，连接拧紧后起到固定自身的作用，机械臂联轴器装置2016呈中心开口的圆柱状，用于连接螺栓旋转装置2014和机械臂动力源2017，起到传递动力的作用，动力源固定螺丝2015呈圆柱状，一端有圆饼形结构，圆柱部分有外螺纹，与机械臂动力源2017装置内螺纹尺寸相同，连接后起到固定机械臂动力源2017装置的作用，机械臂动力源2017大致呈长方体，两侧有两个圆柱形贯穿切口，与动力源固定螺丝2015外螺纹尺寸相同，连接后起到固定自身的作用，用于提供动力源，以实现承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置1的方向控制，线圈缠绕装置21包括线圈帽盖、线圈固定机构、线圈固定螺栓，线圈帽盖呈一端开口的空心圆柱状，其内螺纹与线圈固定螺栓外螺纹尺寸相同，连接拧紧后起到固定线圈固定螺栓的作用，线圈固定机构呈半圆柱和长方体相连接的结构，中心处开有圆柱形贯穿式切口，与线圈固定螺栓半径相同，用以固定线圈固定螺栓，线圈固定螺栓呈圆柱形，两端尾处皆有一端外螺纹，与线圈帽盖内螺纹尺寸相同，连接拧紧后起到固定线圈固定螺栓的作用，线圈缠绕装置21为rov线缆的固定装置，控制器装置位于机械臂装置20的内部，第二主控制器位于控制器装置内，第三主控制器收到外部线缆的信号后，第三主控制器启动工作，小车承载装置3启动，同时发出信号控制第二主控制器，机械臂结构装置2启动，以实现承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置1的角度控制和方向控制。

如图7所示，小车承载装置3包括小车底盘装置30、小车抗压防水外壳装置31、轮胎推进装置、固定螺栓装置33、中心控制器装置34，小车底盘装置30大体呈长板形，中间两端有两处突出长板部分，皆开有两处圆柱形贯穿式开口，且具有内螺纹，大体长板对称两侧具有凹陷的空心半圆柱状结构，且中心开有贯穿式半圆形孔洞，用以支撑小车承载装置3，小车抗压防水外壳装置31大体呈一端开口的空心长方体结构，两侧均有半个突出的直槽口结构和两个半圆柱型切口，设有防水、抗压材质，以保护轮胎推进装置、中心控制器装置34的功能，轮胎推进装置包括轮胎装置320、轮胎帽装置321，轮胎装置320呈中心开口的圆柱状结构，中心开口处有一圆形连接长方形的切除结构，轮胎帽装置321为一端开口的空心圆柱状结构，空心处内部凹槽有与中心控制器装置34突出部分相同的结构，连接后起到保护轮胎装置320的作用，轮胎推进装置为承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射小车装置的动力源，以实现承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射小车装置向前方运动的作用，通过rov线缆与第三主控制器相连，固定螺栓装置33一六边形体和一圆柱形装置同轴心连接而成，其外螺纹与小车抗压防水外壳装置31和小车底盘装置30的内螺纹尺寸相同，连接后起到固定小车底盘装置30的作用，中心控制器装置34呈圆柱状，两侧有伸出的同轴心的突出部分，且突出部分与轮胎帽装置321凹槽部分相同，起到使轮胎装置320转动的作用，进而使小车承载装置3进行向前运动，第三主控制器装置位于中心控制器装置34内，通过rov线缆与第二主控制器相连，多功能传感器装置4传感器包括固定螺栓40、传感器固定底盘及控制器装置41、压力感受螺丝42、传感器外壳装置43、帽盖压感装置44，传感器固定螺栓呈圆柱状，外部具有与小车抗压防水外壳装置31和传感器固定底盘装置内螺纹尺寸相同的内螺纹结构，拧紧后起到固定多功能传感器装置4的作用，传感器固定底盘及控制器装置41大致呈圆盘型，圆盘一端有一处突起半径稍小圆柱状结构，半径稍大的圆盘结构两侧具有两个对称分布的圆柱形贯穿切除结构，其内螺纹尺寸与传感器固定螺栓外螺纹尺寸相同，位置与小车抗压防水外壳装置31和传感器固定螺栓相同，连接后起到固定自身的作用，同时传感器固定底盘装置内部具有雷达传感其装置及压力传感器装置，与传感器外壳装置43通过rov线缆进行连接后起到传输信息的作用，压力感受螺丝42装置呈螺旋线状，旋转三周半，负责将帽盖压感装置44的压力传给传感器固定底盘装置，传感器外壳装置43大体呈空心圆柱状，内部有与传感器固定底盘及控制器装置41连接rov线缆的装置，外部有三处突起部分，负责依靠rov线缆连接第三主控制器装置，从而进行信息的传输，帽盖压感装置44大致呈空心瓶盖状，通过接收外部压力，将压力通过压力感受螺丝42传递给传感器固定底盘及控制器装置41，再通过rov线缆将信息传递给传感器外壳装置43，再次同过rov线缆将信息传递给第三主控制器装置，从而进行信息的传递，第三主控制器收到多功能传感器装置4线缆的信号后，第三主控制器启动工作，控制小车承载装置3进行移动。

如图8所示，拍摄型水下仿生机器鱼装置11包括机器鱼机身结构110、摄像头及其控制器装置111、尾鳍结构装置112、胸鳍结构装置113，机器鱼机身结构110大致呈半圆形结构，前方有承载摄像头装置的透明外壳结构，两侧具有与胸鳍结构装置113尺寸相同的凹槽结构，连接后起到控制胸鳍结构装置113进行运动的作用，其后方具有与尾鳍结构装置112尺寸相同的凹槽结构，连接后起到控制尾鳍结构装置112进行运动的作用，摄像头及其控制器装置111包括摄像头镜片1110、摄像头1111、摄像头盒1112、摄像头基座装置1113、控制器装置，摄像头镜片1110为透明圆片状，直径与摄像头盒1112内部橡胶凹槽尺寸相同，起到保护摄像头1111和防水的作用，摄像头为数字摄像头，呈半圆状，数字摄像头可以将视频采集设备产生的模拟视频信号转换成数字信号，进而将信号传输给第一主控制器，摄像头盒1112为空心半圆形，内部前端有橡胶凹槽卡座，尺寸与摄像头镜片1110相同，内部与摄像头相切，用于保护摄像头，摄像头基座的外形具有u形的空间，该u形的两臂之间的距离与该摄像头盒1112的长度接近相等，使该摄像头盒1112恰好卡入该u形空间，并且在基座的u形空间的两臂与该摄像头盒1112的两端卡入并接触的部位，各设置有使该摄像头盒1112相对于该摄像头基座转动仰角或俯角角度的枢轴和轴承结构，控制器装置在摄像头基座装置1113内，第一主控制器通过接收第二主控制器的信号，将信号传输给连接第一主控制器的控制器装置，控制摄像头的启动，同时第一主控制器也可接收摄像头的的拍摄和采集的信息，将信息传递给第二主控制器，尾鳍结构装置112包括尾端连接凹槽装置1120、控制尾鳍运动装置1121、尾鳍装置1122三个部分，胸鳍结构装置113包括侧端连接凹槽装置1130、固定圆环装置1131、胸鳍装置1132、控制胸鳍运动装置1133，第三主控制器收到外部线缆的信号后，第三主控制器启动工作，小车承载装置3启动，同时发出信号控制第二主控制器，机械臂结构装置2启动，同时发出信号控制第一主控制器，承载拍摄型水下仿生机器鱼的泵射装置1启动，第一主控制器将信息传给连接第一主控制器的摄像头控制器装置，拍摄型水下仿生机器鱼装置11通过泵射装置及其控制器装置12提供动力源和进行承载，发射后进行水下作业等任务，以实现实时对水下进行测量监控，勘探等，完成拍摄型水下仿生机器鱼装置11的拍摄和信息采集功能。

如图9所示，胸鳍结构装置113包括侧端连接凹槽装置1130、固定圆环装置1131、控制胸鳍运动装置1133、胸鳍装置1132，侧端连接凹槽装置1130大致呈内部空心的圆盖装置，同时顶端圆盖处有一凹陷的空心正方体结构,该正方体两侧具有贯穿圆柱体切除结构，其尺寸与胸鳍装置1132突出圆柱部分尺寸相同，连接后起到限制胸鳍装置1132自由度的作用，使得控制胸鳍运动装置1133可以进行上下的一个摆动处理，固定圆环装置1131呈空心圆柱状，用于连接机器鱼机身结构110和胸鳍结构装置113，以此进行小范围的固定，控制胸鳍运动装置1133一侧为有凹槽的长方体结构，与胸鳍装置1132尺寸相同，连接后可用于固定胸鳍装置1132，其一侧是圆柱体结构，且两侧有凸起的与侧端连接凹槽装置1130凹槽尺寸相同的圆柱体，连接后使得控制胸鳍运动装置1133可以进行上下的一个摆动处理，胸鳍装置1132为长板形，与控制胸鳍运动装置1133凹槽尺寸相同，连接后可用于固定胸鳍装置1132，第一主控制器启动后，通过机器鱼机身结构110内部的rov线缆进行连接，连接后进行对胸鳍结构装置113的控制，使得胸鳍装置1132进行上下的摆动处理，以此实现拍摄型水下仿生机器鱼装置11的上下移动。

如图10所示，尾鳍结构装置112包括尾端连接凹槽装置1120、控制尾鳍运动装置1121、尾鳍装置1122，尾侧端连接凹槽装置1130大致呈内部空心的圆盖装置，同时顶端圆盖处有一凹陷的空心正方体结构,该正方体两侧具有贯穿圆柱体切除结构，其尺寸与尾鳍装置1122突出圆柱部分尺寸相同，连接后起到限制尾鳍装置1122自由度的作用，使得控制尾鳍运动装置1121可以进行左右的一个摆动处理，控制尾鳍运动装置1121一侧为有凹槽的长方体结构，与尾鳍装置1122尺寸相同，连接后可用于固定尾鳍装置1122，其一侧是圆柱体结构，且两侧有凸起的与侧端连接凹槽装置1130凹槽尺寸相同的圆柱体，连接后使得控制尾鳍运动装置1121可以进行左右的一个摆动处理，尾鳍装置1122为长板形，与控制尾鳍运动装置1121凹槽尺寸相同，连接后可用于固定尾鳍装置1122，第一主控制器启动后，通过机器鱼机身结构110内部的rov线缆进行连接，连接后进行对尾鳍结构装置112的控制，使得尾鳍装置1122进行左右的摆动处理，以此实现拍摄型水下仿生机器鱼装置11的平面的角度不同处理。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。