水下机器人框架及具有其的水下机器人的制作方法

本实用新型涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人框架及具有其的水下机器人。

背景技术：

如今，水下机器人技术作为自动化机器人技术的一个重要分支，其设计也逐渐成为水下自动化研究的热点。水下机器人技术的研究与应用，不管从军用方面还是民用方面都具有重大的意义。

相关技术中，水下机器人因为需要搭载不同种类的仪器或工具潜水，通常由外框支撑为主体，在外框以内进行各个部件的分配设置。为了保证水下机器人结构牢固可靠，通常都采用一体化焊接等方式构造主体外框。其焊接的连接方式，使得器件的增减与外框的改装比较麻烦，因此只能针对单一的环境使用，较难适应多种水下工作环境。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种水下机器人框架及具有其的机器人，能够根据不同的水下作业环境要求，简便地进行器件的增减以及外框的改装，增强了水下机器人框架的适应性。

第一方面，本实用新型提出了一种水下机器人框架，包括：

主体，包括外框和加固部件，所述加固部件用于加固所述外框，所述加固部件设置在所述外框上；

安装组件，设置在所述主体上，用于安装水下机器人器件；

防撞部件，包括两根通过弯头连接的连接管，所述防撞部件设置在所述主体上；

所述外框、所述加固部件、所述安装组件以及所述防撞部件均由若干个组件组成，所述组件包括连接管和用于连接连接管的连接件。

根据本实用新型第一方面实施例的水下机器人框架，至少具有如下有益效果：使用若干根加固部件支撑外框，主体上设置有安装组件，主体上设置有防撞部件，防撞部件包括两根通过弯头连接的连接管。外框、加固部件、安装组件以及防撞部件均由组件组成，所述组件包括连接管和连接件。该水下机器人框架所有部件均由连接管和连接件拼装组成，便于拆卸与组装，方便增减器件，对不同要求的水下环境的适应性更强。

根据本实用新型第一方面的一些实施例，所述连接件至少包括如下之一：

弯头；

多通管。

使用弯头和多通管作为连接件，方便水下机器人框架的拆装，从而提高对各种环境的适应性。

根据本实用新型第一方面的一些实施例，所述防撞部件包括两根相互垂直的连接管，所述外框上设置有若干个防撞部件。连接管通过弯头垂直连接组成防撞部件，并将若干防撞部件设置在外框上的不同位置，减小在受到撞击时水下机器人的损坏程度。

根据本实用新型第一方面的一些实施例，所述组件表面设有防腐层。在组件的表面设置防腐层，避免水下机器人框架因长期在水中导致的腐蚀问题。

根据本实用新型第一方面的一些实施例，所述组件的材质为聚氯乙烯pvc(polyvinylchloride，聚氯乙烯)或abs塑料(acrylonitrilebutadienestyrene，丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚物)。使用pvc或abs作为组件的材料，使组装完成的水下机器人框架质量较轻，便于运输。

根据本实用新型第一方面的一些实施例，所述组件之间通过粘合剂连接。在连接件拼装的基础上再使用粘合剂加固，增加了水下机器人框架外框的稳定性。

根据本实用新型第一方面的一些实施例，所述安装组件包括至少两个安装架，所述安装架包括第一连接管、第二连接管与第三连接管，所述安装架安装在所述加固部件上，所述第一连接管和所述第二连接管分别与两个所述加固部件垂直连接，且所述第一连接管和所述第二连接管相互平行，所述第三连接管通过弯头分别与所述第一连接管和所述第二连接管连接。安装组件设置在加固部件上，安装组件上安装有水密仪器舱，使得水下机器人的安装更加稳固。

根据本实用新型第一方面的一些实施例，所述外框为长方体结构，所述外框包括两个分别由四根连接管组成且相互平行的长方形框，两个长方形框中四个对应的角通过四根相互平行的连接管连接。使用规则的长方体结构作为外框，空间利用率高，便于设置多个器件。

根据本实用新型第一方面的一些实施例，所述加固部件包括通过连接件与外框垂直连接的连接管，所述外框上设置有多根所述加固部件。加固部件与外框垂直连接，增强水下机器人框架的稳定性。

第二方面，本实用新型提出了一种水下机器人，包括水下推进器、水下推进器固定件以及水密仪器舱，具有如本实用新型第一方面描述的水下机器人框架，所述水下推进器和所述水下推进器固定件安装在所述主体上，所述水密仪器舱安装在所述安装组件上。所述水下机器人框架使用连接管以及连接件拼装组成，相比于相关技术中采用焊接方式组装的水下机器人，本实用新型提出的水下机器人能根据使用环境的不同而快速改装，简单方便，适应性强。

本实用新型的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

本实用新型的附加方面和优点结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，

其中：

图1为本实用新型第一方面的一些实施例的水下机器人框架的结构示意图；

图2为图1中a区域的局部放大示意图；

图3为本实用新型第一方面的一些实施例的水下机器人框架的另一视角的结构示意图；

图4为图3中b区域的局部放大示意图；

图5为本实用新型第二方面的一些实施例的水下机器人的结构示意图。

附图标号如下：

外框110；加固部件120；安装架130；防撞部件140；水下推进器150；水下推进器固定件160；水密仪器舱170。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

如图1所示，图1为本实用新型第一方面的一些实施例的水下机器人框架的结构示意图。可以理解的是，水下机器人框架包括主体、安装组件和防撞部件140。其中主体包括外框110和加固部件120，加固部件120设置在外框110上，用于加固外框110；安装组件设置在主体上，用于安装水下机器人器件；防撞部件140设置在主体上，由两根通过弯头连接的连接管组成。外框110、加固部件120、安装组件以及防撞部件140均由连接管以及连接件拼装组成，方便拆卸，以针对不同的工作环境做出改造。

具体地，在一些实施例中，外框110为长方体结构。外框110包括两个分别由四根连接管组成的且相互平行的长方形框，两个长方形框对应的四个角通过四根相互平行的连接管连接。使用长方体结构的外框110，能够在内部安装更多的设备，提高了水下机器人框架的空间利用率。

可以理解的是，连接件至少包括如下之一：弯头；多通管。连接管之间通过连接件拼装组成水下机器人框架，拆装简单，便于对水下机器人框架进行改装，增强了水下机器人框架对不同工作环境的适应性。

参照图1，在一些实施例中，加固部件120为由通过三通管与外框110垂直连接的连接管。分别在外框110的底部、顶部以及安装组件的两侧设置了数个加固部件120，使得水下机器人框架的结构更加稳固。需要说明的是，本实用新型对加固部件120的数量以及安装方式不做限制，只需能起到加固作用即可。

可以理解的是，在一些实施例中，组件之间除了通过连接件拼装组成外，还通过粘合剂连接。使用粘合剂将组件的连接处粘合，使水下机器人框架更加稳固。具体的，在一些实施例中使用热熔胶作为粘合剂，除热熔胶外，还可使用有机胶水等粘合剂，本实用新型对粘合剂的选择不做限制，只需能加固各组件，且在水中环境不受影响即可。

如图2所示，图2为图1中a区域的局部放大示意图。可以理解的是，在一些实施例中，防撞部件140包括两根通过弯头连接且相互垂直的连接管，外框110上安装有若干个防撞部件140。防撞部件140的设置使得水下机器人框架在遇到急流或撞击时能减缓冲击，防止水下机器人内部部件受损。需要说明的是，本实用新型不将防撞部件140中两根连接管的连接方式限定为垂直连接，只需达到防撞并减缓冲击的效果即可。

如图3和图4所示，图3为本实用新型第一方面的一些实施例的水下机器人框架的另一视角的结构示意图，图4为图3中b区域的局部放大示意图。可以理解的是，安装组件包括至少两个安装架130。安装架130包括第一连接管、第二连接管以及第三连接管。其中，第一连接管与第二连接管分别与两个加固部件120垂直连接，且第一连接管与第二连接管相互平行；第三连接管通过弯头分别与第一连接管与第二连接管连接。第一连接管、第二连接管和第三连接管拼装组成安装架130，两个安装架130构成安装组件。两个安装架130作为两个支点，支撑并固定安装在安装组件上的器件。需要说明的是，主体上可设有多个安装组件来安装各式的设备，且安装架130能够实现设备的稳定安装即可，本实用新型不对安装组件中安装架130的数量做限制。

在一些实施例中，组件的材质为pvc或者abs。使用pvc或abs作为组件的材料，质量较轻，便于水下机器人框架的运输，且制成的连接管与连接件均是空心结构，能为水下机器人框架提供一定的浮力。

需要说明的是，组件的表面设置有防腐层。由于本身使用的pvc或者abs材料与水的化学反应并不明显，再在组件表面设置防腐层，能更好地防止水下机器人框架的水下腐蚀。具体的，在一些实施例中，使用kn17高分子陶瓷聚合物材料和kn22高分子陶瓷聚合物材料作为防腐涂料。这两种涂料均能在水中固化，防腐效果较好，延长了水下机器人框架的使用期限。

如图5所示，图5为本实用新型第二方面的一些实施例的水下机器人的结构示意图。可以理解的是，本实用新型第二方面提出的水下机器人包括水下推进器150、水下推进器固定件160以及水密仪器舱170。主体上安装有数个水下推进器150，水下推进器150通过水下推进器固定件160固定在主体上；水密仪器舱170安装在安装组件上。在遇到急流或撞击时，安装在主体上的防撞部件140会缓冲冲击，降低水下机器人内部结构受到的损害；且水下机器人框架使用连接管以及连接件拼装组成，相比于相关技术中采用焊接方式组装的水下机器人，本实用新型提出的水下机器人能根据使用环境的不同而快速改装，简单方便，适应性强。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下，作出各种变化。