一种可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼的制作方法

1.本实用新型涉及仿生鱼技术领域，具体涉及一种可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼。


背景技术：

2.目前在水下探测、侦查应用中，迫切需要一种能在水中或其他液体中平稳、灵活、机动性高的微小水下机器人，它能在液体环境中被无线驱动，具有很高的机动性和灵活性，仿生机器鱼就是具有此种功能的微小型装置之一，传统的仿生鱼不能实现频率较高的摆动，以及机动性较差，于是设计出一种柔性双驱动仿生鱼，以便实现可变驱动位置的作用。
3.当仿生鱼在使用过程中，由于仿生鱼在水中勘探的过程中，偶尔会遭受海洋水流的冲击以及在急停之下，导致仿生鱼撞到岩石，使得仿生鱼损坏，进而提升了装置的成本。


技术实现要素：

4.(一)要解决的技术问题
5.为了克服现有技术不足，现提出一种可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼，解决了当仿生鱼在使用过程中，由于仿生鱼在水中勘探的过程中，偶尔会遭受海洋水流的冲击以及在急停之下，导致仿生鱼撞到岩石，使得仿生鱼损坏，进而提升了装置的成本的问题。
6.(二)技术方案
7.本实用新型通过如下技术方案实现：本实用新型提出了一种可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼，包括仿生鱼体和防撞装置，所述仿生鱼体上端设置有鱼鳍，并且仿生鱼体与固定轴下端相连接，所述防撞装置位于仿生鱼体右端，所述防撞装置包括支撑杆、滑轨、滑块、转动座、固定板、第一弹簧、l形杆、滑筒和防撞条，所述支撑杆右端与滑轨相连接，所述滑轨右端与滑块滑动安装，所述滑块右端与转动座左端滑动安装，所述转动座与固定板下端相连接，所述固定板右端与第一弹簧左端贴合固定，所述第一弹簧右端与l形杆左端滑动安装，所述l形杆右端与滑筒相连接，所述滑筒内部与防撞条相连接，所述防撞条左端与滑轨相连接。
8.进一步的，所述固定轴上端与转动杆右端相连接，所述转动杆左端与连接座相连接，所述连接座左端与活动尾驱动器右端相连接，所述活动尾驱动器后端设置有固定尾驱动器，所述固定尾驱动器右端与仿生鱼体相连接。
9.进一步的，所述防撞条包括防划层、橡胶层、防撞本体、连杆和第二弹簧，所述防划层左端与橡胶层右端相连接，所述橡胶层左端与防撞本体右端相连接，所述防撞本体左端与连杆右端相连接，所述连杆左端外部设置有第二弹簧，所述第二弹簧右端与滑筒左端相连接。
10.进一步的，所述防划层的厚度是橡胶层厚度的一半，并且防划层和橡胶层均呈弧形。
11.进一步的，所述连杆右端外部与滑筒内部滑动安装，并且连杆左端与滑轨相连接。
12.进一步的，所述滑轨上端设置有限位板，并且限位板设置有两组。
13.进一步的，所述l形杆上端左端与转动座滑动安装，并且l形杆设置有两组。
14.进一步的，所述滑筒外侧设置有框体，并且框体内部与l形杆转动连接。
15.进一步的，所述第一弹簧由弹簧钢制成。
16.进一步的，所述滑筒由不锈钢制成。
17.(三)有益效果
18.本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：
19.为解决当仿生鱼在使用过程中，由于仿生鱼在水中勘探的过程中，偶尔会遭受海洋水流的冲击以及在急停之下，导致仿生鱼撞到岩石，使得仿生鱼损坏，进而提升了装置的成本的问题，通过仿生鱼体右端设置了防撞装置，由防撞条中防划层，实现了被划伤的作用，受到撞击力，防撞本体实现了防护的作用，保护了仿生鱼体，接着防撞本体受力推动滑筒在连杆外部滑动安装，进而压缩第二弹簧，进而实现缓冲减震的作用，此时，l形杆在转动座上端滑动并压动第一弹簧，实现缓冲的作用，从而保护了仿生鱼体防止其损坏，降低了装置的成本。
附图说明
20.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
21.图1为本实用新型的结构示意图；
22.图2为本实用新型的正视结构示意图；
23.图3为本实用新型的防撞装置结构示意图；
24.图4为本实用新型的防撞装置局部结构示意图；
25.图5为本实用新型的防撞条结构示意图。
26.图中：仿生鱼体
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1、鱼鳍
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2、固定轴
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3、转动杆
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4、连接座
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5、活动尾驱动器
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6、固定尾驱动器
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7、防撞装置
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8、支撑杆
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81、滑轨
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82、滑块
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83、转动座
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84、固定板
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85、第一弹簧
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86、l形杆
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87、滑筒
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88、防撞条
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89、防划层
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891、橡胶层
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892、防撞本体
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893、连杆
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894、第二弹簧
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895、限位板
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801、框体
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802。
具体实施方式
27.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
28.请参阅图1
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2，本实用新型通过改进在此提供一种可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼，包括仿生鱼体1和防撞装置8，仿生鱼体1上端设置有鱼鳍2，并且仿生鱼体1与固定轴3下端相连接，固定轴3上端与转动杆4右端相连接，转动杆4左端与连接座5相连接，连接座5左端与活动尾驱动器6右端相连接，活动尾驱动器6后端设置有固定尾驱动器7，固定尾驱动器7右端与仿生鱼体1相连接，防撞装置8位于仿生鱼体1右端。
29.请参阅图3
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4，本实用新型通过改进在此提供一种可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼，防撞装置8包括支撑杆81、滑轨82、滑块83、转动座84、固定板85、第一弹簧86、l形杆
87、滑筒88和防撞条89，支撑杆81右端与滑轨82相连接，滑轨82右端与滑块83滑动安装，滑轨82上端设置有限位板801，并且限位板801设置有两组，有利于滑块83在外部进行滑动安装，进而实现提升装置稳定性的作用，滑块83右端与转动座84左端滑动安装，转动座84与固定板85下端相连接，固定板85右端与第一弹簧86左端贴合固定，有利于辅助压缩第一弹簧86，起到固定的作用，第一弹簧86右端与l形杆87左端滑动安装，l形杆87右端与滑筒88相连接，l形杆87上端左端与转动座84滑动安装，并且l形杆87设置有两组，有利于在转动座84进行滑动安装，进而实现推动的作用，滑筒88内部与防撞条89相连接，滑筒88外侧设置有框体802，并且框体802内部与l形杆87转动连接，有利于与l形杆87进行转动连接，进而实现连接的作用，防撞条89左端与滑轨82相连接，有利于实现防撞的作用，起到了防护的作用。
30.请参阅图5，本实用新型通过改进在此提供一种可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼，防撞条89包括防划层891、橡胶层892、防撞本体893、连杆894和第二弹簧895，防划层891左端与橡胶层892右端相连接，防划层891的厚度是橡胶层892厚度的一半，并且防划层891和橡胶层892均呈弧形，有利于实现防划的作用，进而实现防护的作用，橡胶层892左端与防撞本体893右端相连接，有利于起到防护的作用，防撞本体893左端与连杆894右端相连接，有利于进行防撞，进而实现连接的作用，连杆894左端外部设置有第二弹簧895，连杆894右端外部与滑筒88内部滑动安装，并且连杆894左端与滑轨82相连接，有利于实现滑动和连接的作用，第二弹簧895右端与滑筒88左端相连接，有利于实现压缩和缓冲的作用。
31.工作原理如下：
32.第一，使用时，使用者首先将本装置放置在水中，当活动尾驱动器6和固定尾驱动器7的的pwm波相位相同，即实现了尾鳍的同向驱动，活动尾驱动器6和固定尾驱动器7的的pwm波相位相反，即实现了尾鳍的相向驱动；当需要转弯时，转动杆4通过固定轴3与仿生鱼体1进行转动，同时活动尾驱动器6和固定尾驱动器7只向与转弯方向相反的那一侧摆动，从而实现了快速转弯，也可以将固定尾驱动器7不通电驱动，只是活动尾驱动器6驱动实现快速转弯；当需要急停时，固定尾驱动器7不通电，因此固定尾驱动器7不动，当活动尾驱动器6转到仿生鱼体1的正前方，高频率摆动产生止推力，促使仿生鱼体1停下来，其中，鱼鳍2起到了辅助游动的作用，连接座5起到了连接的作用；
33.第二，当防撞装置8碰到外部的物体时，防撞条89向左移动，防撞条89中的连杆894与防撞本体893进行滑动安装，滑筒88在连杆894外部进行滑动，进而压缩第二弹簧895，实现了缓冲的作用；
34.第三，同时，滑筒88带动l形杆87在转动座84右端进行滑动安装，l形杆87在固定板85前端压缩第一弹簧86，进一步实现了缓冲的作用，然后，转动座84带动滑块83在滑轨82右端进行滑动，限位板801起到了限位的作用，进而提升了装置的稳固性，其中，支撑杆81起到了支撑的作用，防划层891起到了防划的作用，防止防撞装置8受损，橡胶层892起到了防护的作用，框体802起到了连接的作用，从而保护了仿生鱼体防止其损坏，降低了装置的成本。