一种可多自由度运动的机械鱼的制作方法

1.本实用新型具体是一种可多自由度运动的机械鱼，涉及机械鱼相关领域。


背景技术：

2.近年来，人类对海洋探索不断进步，其中包括水下考古打捞沉船、检测海底管道密封性、海底矿产探索以及高能废料处理等，这些项目的探索与研究有着重大的意义，如解决环节污染，完善历史信息，加快液体气体资源传输，获得更多矿产资源解决全球矛盾等，随着不断向深海探索，轮船声纳和常规水下探测器的效果逐渐变差，仿生机械鱼种全新的水下探测器的研究也就变得事关重要。
3.当机械鱼在使用的过程中，其机械鱼整体的灵动性较差，难以实现稳定的全身多角度的运动，不便于对机械鱼进行更全方面的研究，以及不便于对机械鱼雨身的摆动幅度进行调节，为工作带来不便。


技术实现要素：

4.因此，为了解决上述不足，本实用新型在此提供一种可多自由度运动的机械鱼。
5.本实用新型是这样实现的，构造一种可多自由度运动的机械鱼，该装置包括鱼尾和第一壳体，所述鱼尾铰接于第一壳体外侧右端，所述传动机构设置于第一壳体内部，所述传动机构包括电动马达、圆盘、传动板、连接机构、滑板、固定架、圆柱、安装杆、u型板和凹槽，所述电动马达安装于第一壳体内侧左前端，且电动马达后端输出轴紧固于圆盘内圈，所述传动板通过连接机构相连接于圆盘后端，且传动板铰接于滑板左端面中部，所述滑板滑动安装于固定架内侧中部，所述固定架锁合于第一壳体内侧底端面中部，所述圆柱设置于滑板上下端面右端，且圆柱活动伸入于u型板内侧上下端面前部开设的凹槽内侧，所述安装杆上下两端中部通过转轴与固定架内侧上下端面右端转动连接，且安装杆紧固于鱼尾左端中部，所述u型板锁固于安装杆前端面中部。
6.优选的，所述第一壳体通过第一关节铰接于第二壳体右端面，所述第二壳体通过第二关节铰接于第三壳体右端面，所述第三壳体通过第三关节铰接于第四壳体右端面，所述第四壳体后端面左端嵌入有开关按钮，且第四壳体内侧前端面左端安装有控制器。
7.优选的，所述连接机构包括中空板、转板、螺杆、连接块和支撑板，所述中空板锁合于圆盘后端面边沿处，所述转板底端面中部紧固有螺杆，所述螺杆贯穿于中空板和连接块顶端面中部后，且螺杆外侧底端与支撑板顶端面中部转动连接，所述连接块滑动安装于中空板内侧，且连接块后端面中部通过转轴与传动板前端面左端转动连接，所述支撑板锁固于中空板底端面。
8.优选的，所述传动机构设置有四个，且四个传动机构分别位于第一壳体、第二壳体、第三壳体和第四壳体内部。
9.优选的，所述u型板内侧宽度大于滑板厚度0.2cm至0.5cm，且u型板右端面与滑板右端面的垂直间距为0.25cm。
10.优选的，所述圆柱外径相对应于凹槽内侧宽度，且凹槽内侧长度为圆柱外径的两倍。
11.优选的，所述固定架顶部左端开设有开口，且开口的位置大小相对应于传动板。
12.优选的，所述连接块顶端面开设有螺孔，且螺孔内侧端面与螺杆侧表面螺纹配合。
13.本实用新型具有如下优点：本实用新型通过改进在此提供一种可多自由度运动的机械鱼，与同类型设备相比，具有如下改进：
14.优点1：本实用新型所述一种可多自由度运动的机械鱼，通过设置了传动机构于第一壳体内侧，通过电动马达输出轴带动圆盘转动，而圆盘则带动连接块进行转动，同时连接块通过配合传动板而带动滑板和圆柱进行左右方向循环水平移动，而圆柱则配合凹槽而带动u型板、安装杆和鱼尾进行前后循环摆动，而通过转动转板可带动螺杆转动，使得连接块垂直移动，从而最终实现鱼尾的转动幅度得到调节，到达了对机械鱼进行多自由度的运动，同时对运动幅度进行快速调节的有益效果。
15.优点2：本实用新型所述一种可多自由度运动的机械鱼，通过连接块顶端面开设有螺孔，且螺孔内侧端面与螺杆侧表面螺纹配合，便于螺杆在转动的过程中通过配合螺孔而带动连接块进行垂直移动。
附图说明
16.图1是本实用新型结构示意图；
17.图2是本实用新型的整体正视剖面结构示意图；
18.图3是本实用新型的传动机构正视剖面结构示意图；
19.图4是本实用新型的安装杆连接结构示意图；
20.图5是本实用新型的图3中a处结构放大示意图。
21.其中：鱼尾
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1、第一壳体
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2、第一关节
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3、第二壳体
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4、第二关节
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5、第三壳体
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6、第三关节
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7、第四壳体
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8、开关按钮
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10、控制器
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11、传动机构
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9、电动马达
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91、圆盘
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92、传动板
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93、连接机构
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94、滑板
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95、固定架
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96、圆柱
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97、安装杆
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98、u型板
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99、凹槽
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910、中空板
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941、转板
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942、螺杆
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943、连接块
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944、支撑板
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945。
具体实施方式
22.下面将结合附图1
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5对本实用新型进行详细说明，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.请参阅图1和图2，本实用新型通过改进在此提供一种可多自由度运动的机械鱼，包括鱼尾1和第一壳体2，鱼尾1铰接于第一壳体2外侧右端，第一壳体2通过第一关节3铰接于第二壳体4右端面，第二壳体4通过第二关节5铰接于第三壳体6右端面，第三壳体6通过第三关节7铰接于第四壳体8右端面，第四壳体8后端面左端嵌入有开关按钮10，且第四壳体8内侧前端面左端安装有控制器11。
24.请参阅图3和图4，本实用新型通过改进在此提供一种可多自由度运动的机械鱼，传动机构9设置于第一壳体2内部，传动机构9设置有四个，且四个传动机构9分别位于第一
壳体2、第二壳体4、第三壳体6和第四壳体8内部，便于鱼尾1、第一壳体2、第二壳体4和第三壳体6进行独立自由的运动，传动机构9包括电动马达91、圆盘92、传动板93、连接机构94、滑板95、固定架96、圆柱97、安装杆98、u型板99和凹槽910，电动马达91安装于第一壳体2内侧左前端，且电动马达91后端输出轴紧固于圆盘92内圈，传动板93通过连接机构94相连接于圆盘92后端，且传动板93铰接于滑板95左端面中部，滑板95滑动安装于固定架96内侧中部，固定架96锁合于第一壳体2内侧底端面中部，固定架96顶部左端开设有开口，且开口的位置大小相对应于传动板93，便于使得传动板93进行更大角度的转动，圆柱97设置于滑板95上下端面右端，且圆柱97活动伸入于u型板99内侧上下端面前部开设的凹槽910内侧，圆柱97外径相对应于凹槽910内侧宽度，且凹槽910内侧长度为圆柱97外径的两倍，便于圆柱97配合凹槽910而带动u型板99和安装杆98进行转动，安装杆98上下两端中部通过转轴与固定架96内侧上下端面右端转动连接，且安装杆98紧固于鱼尾1左端中部，u型板99锁固于安装杆98前端面中部，u型板99内侧宽度大于滑板95厚度0.2cm至0.5cm，且u型板99右端面与滑板95右端面的垂直间距为0.25cm，便于使得滑板95带动u型板99进行转动。
25.请参阅图5，本实用新型通过改进在此提供一种可多自由度运动的机械鱼，连接机构94包括中空板941、转板942、螺杆943、连接块944和支撑板945，中空板941锁合于圆盘92后端面边沿处，转板942底端面中部紧固有螺杆943，螺杆943贯穿于中空板941和连接块944顶端面中部后，且螺杆943外侧底端与支撑板945顶端面中部转动连接，连接块944滑动安装于中空板941内侧，且连接块944后端面中部通过转轴与传动板93前端面左端转动连接，连接块944顶端面开设有螺孔，且螺孔内侧端面与螺杆943侧表面螺纹配合，便于螺杆943转动而带动连接块944垂直移动，支撑板945锁固于中空板941底端面。
26.本实用新型通过改进提供一种可多自由度运动的机械鱼，工作原理如下；
27.第一，首先将该装置整体放置于指定的位置，并且将控制器11连接于外部的调试设备上，然后可通过外部的调试设备对第一壳体2、第二壳体4、第三壳体6和第四壳体8中的电动马达91的转速以及转动方向进行调节；
28.第二，而当该机械鱼在使用的过程中，可通过外部的调试设备操作控制器11而启动相对应的电动马达91，通过电动马达91通电输出轴带动圆盘92转动，而圆盘92则带动中空板941和连接块944进行转动，同时连接块944通过配合传动板93而带动滑板95和圆柱97进行左右方向循环水平移动，而圆柱97则在水平移动的过程中通过配合凹槽910而带动u型板99、安装杆98和鱼尾1进行前后循环摆动，通过多个设置的传动机构9可使得第一壳体2、第二壳体4和第三壳体6通过第一关节3、第二关节5和第三关节7进行独立运动；
29.第三，当需要对该机械鱼的运动幅度进行调节时，可通过转动转板942可带动螺杆943转动，使得连接块944在螺杆943带动下垂直移动，从而实现连接块944带动的滑板95移动距离得到调节，并且最终实现鱼尾1的转动幅度得到调节。
30.本实用新型通过改进提供一种可多自由度运动的机械鱼，通过电动马达91通电输出轴带动圆盘92转动，而圆盘92则带动中空板941和连接块944进行转动，同时连接块944通过配合传动板93而带动滑板95和圆柱97进行左右方向循环水平移动，而圆柱97则在水平移动的过程中通过配合凹槽910而带动u型板99、安装杆98和鱼尾1进行前后循环摆动，通过多个设置的传动机构9可使得第一壳体2、第二壳体4和第三壳体6通过第一关节3、第二关节5和第三关节7进行独立运动，通过转动转板942可带动螺杆943转动，使得连接块944在螺杆
943带动下垂直移动，从而实现连接块944带动的滑板95移动距离得到调节，并且最终实现鱼尾1的转动幅度得到调节，到达了对机械鱼进行多自由度的运动，同时对运动幅度进行快速调节的有益效果；通过连接块944顶端面开设有螺孔，且螺孔内侧端面与螺杆943侧表面螺纹配合，便于螺杆943在转动的过程中通过配合螺孔而带动连接块944进行垂直移动。