一种海上仪器回收设备及回收方法与流程

本发明实施例涉及仪器应用技术，尤其涉及一种海上仪器回收设备及回收方法。

背景技术：

随着现代经济和科技发展的需要，各种海洋观测仪器越来越多。不同的海洋观测仪器根据观测对象的不同，被放置在海底或不同深度的海水中，海洋观测仪器的回收一般由船上工作人员给仪器发送回收信号，仪器收到信号会释放配重块从而浮上海面。然而海上情况不同于陆地，由于海浪的影响，即使仪器离船不远，也很难使用船上的设备与仪器建立连接，给海洋仪器的回收带来了一定的困难。

当前海洋仪器的回收大多采用船上人员使用前端带钩的长杆勾住仪器的方式进行仪器回收，然而这种方式费时费力，而且由于长杆的长度有限，需要在海洋仪器距船很近时才可以进行回收。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种海上仪器回收设备及回收方法，以降低对于海洋仪器的回收难度，提高对于海洋仪器的回收率。

第一方面，本发明实施例提供了一种海上仪器回收设备，所述回收设备的主体设置有主控制电路和发射腔，所述发射腔内设置有抓钩，所述发射腔的外部绕有线圈；

所述主控制电路与所述线圈电性连接，所述主控制电路通过向所述线圈放电，以控制所述线圈产生预设方向的磁场，所述磁场作用于所述抓钩以驱动所述抓钩脱离所述发射腔；

所述抓钩包括支撑部和活动部，所述支撑部内设置有辅控制电路，且所述支撑部的一端通过回收绳连接所述回收设备的主体；

所述辅控制电路与所述主控制电路通信连接，所述辅控制电路响应于所述主控制电路控制所述活动部打开，所述抓钩通过打开状态的所述活动部钩住待回收仪器。

可选的，所述活动部包括伞骨和卡扣；

所述卡扣可滑动地套设于所述支撑部，且所述卡扣通过弹性元件与所述支撑部远离所述回收绳的一端连接；

所述伞骨包括活动连接的支撑骨片和联动骨片，所述支撑骨片还与所述支撑部远离所述回收绳的一端活动连接，所述联动骨片还与所述卡扣活动连接；

当所述弹性元件由张紧状态变为释放状态时，所述卡扣远离连接所述回收绳的一端，所述活动部打开。

可选的，所述辅控制电路包括驱动电机和辅控模块；

所述驱动电机的控制端连接所述辅控模块，所述驱动电机的动力端连接有限位件；

所述驱动电机响应于所述辅控模块驱动所述限位件旋转，当所述限位件卡住所述卡扣时，所述弹性元件为张紧状态，所述活动部闭合；

当所述限位件脱离所述卡扣时，所述弹性元件被释放，所述活动部打开。

可选的，所述卡扣设置有凹槽；所述限位件的端部设置有凸起部；

当所述凸起部落入所述凹槽时，所述限位件对所述卡扣形成限位，所述限位件卡住所述卡扣；

当所述凸起部离开所述凹槽时，所述限位件脱离所述卡扣。

可选的，所述主控制电路包括储能模块、放电控制模块和主控模块；

所述储能模块与所述线圈构成第一串联回路，所述放电控制模块串接于所述第一串联回路；

所述放电控制模块的控制端与所述主控模块连接，所述放电控制模块响应于所述主控模块导通所述第一串联回路，以实现所述主控制电路向所述线圈放电。

可选的，所述线圈的数量不止一个，每个所述线圈对应连接一所述放电控制模块和一所述储能模块，以构成多个所述第一串联回路；

还包括设置于所述发射腔腔壁的多个光电传感器，每相邻所述线圈之间布设一所述光电传感器，且各所述光电传感器均与所述主控模块连接；

所述光电传感器用于在检测到所述抓钩经过时，向所述主控模块反馈检测信号；

所述主控模块还用于在获取到所述检测信号时控制下一所述第一串联回路导通，以对所述抓钩进行加速。

可选的，所述主控制电路还包括充电控制模块和电源模块；

所述储能模块与所述电源模块构成第二串联回路，且所述充电控制模块串接于所述第二串联回路；

所述充电控制模块的控制端与所述主控模块连接，所述充电控制模块响应于所述主控模块导通所述第二串联回路，以控制所述电源模块为所述储能模块充电。

可选的，所述主控制电路包括第一通信模块，所述抓钩还包括第二通信模块；

所述第一通信模块与所述第二通信模块通信连接，以实现所述辅控制电路与所述主控制电路的通信连接。

可选的，所述回收设备设置有外壳，且所述外壳上设置有可拆卸的瞄准器；

还包括设置于所述回收设备的主体的纺车轮，所述纺车轮与所述回收绳连接；

当所述纺车轮沿预设方向旋转时，所述纺车轮缠绕所述回收绳，以通过收缩的所述回收绳回收所述待回收仪器。

第二方面，本发明实施例还提供了一种海上仪器回收方法，应用于本发明任意实施例所述的海上仪器回收设备，所述方法包括：

在接收到启动指令时，所述主控制电路向所述线圈放电，以控制所述抓钩脱离所述发射腔；

在接收到回收指令时，所述主控制电路向所述辅控制电路发送打开指令；

所述辅控制电路响应所述打开指令控制所述抓钩的活动部打开，所述抓钩通过打开状态的所述活动部钩住待回收仪器，并通过收缩的回收绳回收所述待回收仪器。

本实施例提供的海上仪器回收设备，通过在回收设备的主体上设置发射腔和主控制器电路，其中的发射腔内设置抓钩，抓钩通过回收绳与回收设备的主体连接，发射腔的外部绕制有线圈；通过主控制电路向线圈放电，以通过电磁感应方式在线圈上产生一定方向的瞬时磁场，该瞬时磁场作用于抓钩，驱动抓钩脱离发射腔，实现通过电磁弹射的方式将抓钩自动发射出去。当抓钩穿过待回收仪器的吊环时，主控制电路向抓钩的辅控制电路发送信号，以指示辅控制电路控制抓钩的活动部打开，打开的活动部钩住待回收仪器，再通过收缩回收绳即可对海上仪器进行回收。相比于传统的海上仪器回收方式，本实施例提供的海上仪器回收设备不仅省时省力，且回收绳的距离可拓展，由此大大增加了回收距离，并可降低海浪对回收过程的影响，提高了回收效率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种海上仪器回收设备的结构框图；

图2为本发明实施例提供的抓钩的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的抓钩中卡扣结构的局部放大图；

图4为本发明实施例提供的另一角度的卡扣结构的局部放大图；

图5为本发明实施例提供的辅控制电路的结构框图；

图6为本发明实施例提供的主控制电路的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种多级线圈加速的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的海上仪器回收方法的流程图；

图9为本发明实施例提供的又一种海上仪器回收方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

如背景技术所描述，当前海洋仪器的回收大多采用船上人员使用前端带钩的长杆勾住仪器的方式进行仪器回收。以海底地震仪的回收为例，传统的方法需要在海底地震仪距船很近时(大约2-5m)，用前端带钩的杆钩住地震仪，再把地震仪拖至吊机下方使用吊机回收。然而风浪较大时，若一两次没钩中，海底地震仪便会漂走，需要重新调整船的位置靠近海底地震仪。可见，现有的海底仪器回收方法容易受到风浪等环境因素的影响，回收率无法保证，且回收过程操作较为繁琐。为解决上述问题，本发明实施例提供一种新型的基于电磁弹射原理的回收设备，消除或降低环境因素的影响，提高对于海上仪器的回收率。下面结合附图，对本发明实施例提供的海上仪器回收设备进行具体介绍。

图1为本发明实施例提供的一种海上仪器回收设备的结构框图，本实施例提供的海上仪器回收设备能够通过自动弹射的方式向海上仪器发射抓钩，降低回收操作难度，并提高对海上仪器的回收成功率。参考图1，该回收设备的主体设置有主控制电路10和发射腔20，发射腔20内设置有抓钩30，发射腔20的外部绕有线圈40；

主控制电路10与线圈40电性连接，主控制电路10通过向线圈40放电，以控制线圈40产生预设方向的磁场，磁场作用于抓钩30以驱动抓钩30脱离发射腔20；

抓钩30包括支撑部和活动部，支撑部内设置有辅控制电路，且支撑部的一端通过回收绳50连接回收设备的主体；

辅控制电路与主控制电路10通信连接，辅控制电路响应于主控制电路10控制活动部打开，抓钩30通过打开状态的活动部钩住待回收仪器。

具体地，发射腔20的内部设置有抓钩30，抓钩30采用金属材料制备而成。发射腔20的外部绕制有线圈40，线圈40呈螺旋状绕制于发射腔20的外部。

主控制电路10与线圈40电性连接，并能够向线圈40放电。当主控制电路10向线圈40放电时，根据电磁感应原理，通电线圈40即会产生瞬时磁场，该瞬时磁场作用于抓钩30，为抓钩30提供发射驱动力，将抓钩30弹射出发射腔20。通过调节线圈40的绕制方向和/或调节主控制电路10放电的电流方向，可以控制线圈40产生能够驱动抓钩30沿发射腔20的轴向方向弹射的磁场。

可选的，为了提高通电线圈对于抓钩30的驱动力，本实施例中的线圈可设置为多级线圈，多级线圈分别与主控制电路10电连接，通过多级线圈可实现对抓钩30进行多级加速，从而提高抓钩30的弹射速度。有关多级线圈加速的具体方案请参见后续实施例的介绍。

抓钩30包括支撑部和活动部(图1中未示出)，支撑部通过回收绳50与回收设备的主体连接，这样，在抓钩30弹射出去后，工作人员可通过操作回收绳50将抓钩30回收。同时，相比于传统的长杆回收方式，回收绳50的长度可调节，因而可以拓展回收距离，因此，无需控制船舶距离待回收仪器非常近，在船舶距离待回收仪器一定距离时即可发射抓钩对待回收仪器进行回收，相对于传统方式省时省力并且大大增加了回收距离。

抓钩30的活动部打开时，活动部与支撑部形成伞状结构，从而通过该伞状结构钩住待回收仪器，再通过收缩回收绳50移动抓钩30，将待回收的海上仪器回收。

示例性的，为了回收方便，海上仪器通常设置有吊环，当发射出去的抓钩30穿过仪器的吊环后，辅控制电路控制抓钩30的活动部打开，此时，通过收缩回收绳50，拖动抓钩30，抓钩30钩住仪器而带动仪器移向船舶，实现对海上仪器的回收。

在一些实施例中，在使用本实施例提供的回收设备将待回收仪器拖至靠近船体时，由于此时待回收仪器已经与船体建立软连接，此时再通过传统方法回收仪器，从而无需通过移动船舶至待回收仪器非常近的距离。可以知道的是，在海上对船舶进行距离调节并不是一件容易的事，本实施例通过电磁弹射抓钩的方式钩住待回收仪器，显然降低了操作难度，能够方便且快速地回收仪器。

本实施例提供的海上仪器回收设备，通过在回收设备的主体上设置发射腔和主控制器电路，其中的发射腔内设置抓钩，抓钩通过回收绳与回收设备的主体连接，发射腔的外部绕制有线圈；通过主控制电路向线圈放电，以通过电磁感应方式在线圈上产生一定方向的瞬时磁场，该瞬时磁场作用于抓钩，驱动抓钩脱离发射腔，实现通过电磁弹射的方式将抓钩自动发射出去。当抓钩穿过待回收仪器的吊环时，主控制电路向抓钩的辅控制电路发送信号，以指示辅控制电路控制抓钩的活动部打开，打开的活动部钩住待回收仪器，再通过收缩回收绳即可对海上仪器进行回收。相比于传统的海上仪器回收方式，本实施例提供的海上仪器回收设备不仅省时省力，且回收绳的距离可拓展，由此大大增加了回收距离，并可降低海浪对回收过程的影响，提高了回收效率。

可选的，图2为本发明实施例提供的抓钩的结构示意图。在上述实施例的基础上，参考图2。活动部包括伞骨320和卡扣330；

卡扣330可滑动地套设于支撑部310，且卡扣330通过弹性元件340与支撑部310远离回收绳的一端连接；

伞骨320包括活动连接的支撑骨片321和联动骨片322，支撑骨片321还与支撑部310远离回收绳的一端活动连接，联动骨片322还与卡扣330活动连接；

当弹性元件340由张紧状态变为释放状态时，卡扣330远离连接回收绳的一端，活动部打开。

其中，支撑骨片321和联动骨片322组成的伞骨320类似于雨伞的伞骨320结构，相应地，由伞骨320等活动部与支撑部310组成的卡扣330具有类似雨伞的结构特征。

支撑骨片321与支撑部310远离回收绳的一端连接，且能够以支撑部310的端部为支撑点，与支撑部310呈一定的角度展开。联动骨片322与卡扣330连接，在卡扣330移动的过程中，联动骨片322同样可以与支撑部310呈一定的角度展开。当卡扣330向连接支撑骨片321的端部移动时，支撑骨片321和联动骨片322均与支撑部310呈一定的角度，伞骨320被打开。

示例性的，可在支撑部310的端部设置束缚环，将弹性元件340和支撑骨片321与束缚环连接，支撑骨片321以束缚环为支撑点，弹性元件340以束缚环为固定受力端。当卡扣330远离束缚环时，弹性元件340处于张紧状态，此工况下，卡扣330持续受到弹性元件340的张紧力，若是卡扣330未被支撑部310的限位件限位，则卡扣330在弹性元件340的张紧力的作用下向束缚环移动，而使得活动部被打开。

显然，在抓钩穿过待回收仪器的吊环后，打开的活动部能够通过伞骨320挡住待回收仪器的吊环，相当于支撑部310的一端挡住吊环，另一端连接回收绳，因而通过收缩回收绳可以拖动待回收仪器，将待回收仪器拖拽至船舶附件进行回收。

可选的，在一些实施例中，支撑骨片321与支撑部310之间、联动骨片322与卡扣330之间均设置为可拆卸结构，通过为活动部配置不同尺寸的伞骨320(包括支撑伞骨320和联动伞骨320)，可以使得抓钩适用于不同大小的海上仪器，由此可提高回收设备的通用性。

可选的，图3为本发明实施例提供的抓钩中卡扣结构的局部放大图，图4为本发明实施例提供的另一角度的卡扣结构的局部放大图，图5为本发明实施例提供的辅控制电路的结构框图。在上述实施例的基础上，参考图3～图5。该辅控制电路350包括驱动电机352和辅控模块353；

驱动电机352的控制端连接辅控模块353，驱动电机352的动力端连接有限位件351；

驱动电机352响应于辅控模块353驱动限位件351旋转，当限位件351卡住卡扣330时，弹性元件为张紧状态，活动部360闭合；

当限位件351脱离卡扣330时，弹性元件被释放，活动部360打开。

其中，辅控模块353例如可以为单片机。限位件351能够沿驱动电机352的径向方向与卡扣330进行配合，对卡扣330进行限位。例如，在卡扣330上设置有卡接部，以通过卡接部实现卡扣330与限位件351的配合。

当限位件351卡住卡扣330时，卡扣330远离支撑部连接支撑骨片的支撑端，弹性元件为张紧状态，此时的支撑骨片和联动骨片为收缩状态，即活动部360为闭合状态。当限位件351脱离卡扣330时，卡扣330在弹性元件的张紧力作用下向支撑部连接支撑骨片的支撑端移动，支撑骨片和联动骨片为打开状态，即活动部360被打开。

示例性的，驱动电机352可以为偏心电机，卡扣330上设置有配合限位件351的卡接部，当限位件351被转动至远离卡接部时，限位件351失去对卡扣330的限位作用，活动部360此时被打开；若是限位件351被转动至卡接部时，限位件351被卡接部卡住，活动部360此时为闭合状态。

可选的，辅控制电路350中还包括供电电源354(如电池)，该供电电源354为驱动电机352和辅控模块353供电。

可选的，在上述实施例的基础上，继续参考图3和图4。卡扣330设置有凹槽331；限位件351的端部设置有凸起部(图中未示出)；

当凸起部落入凹槽331时，限位件351对卡扣330形成限位，限位件351卡住卡扣330；

当凸起部离开凹槽331时，限位件351脱离卡扣330。

具体地，卡扣330上的卡接部具体为凹槽331，限位件351设置有凸起部，通过凸起部与凹槽331的配合，实现对卡扣330的限位。凸起部与驱动电机352的输出轴例如可以呈l型结构，以通过凸起部将输出轴的轴向转动转化为凸起部在卡扣330的径向方向的阻挡作用。

例如，参考图4，在电机为偏心电机时，当偏心电机的输出轴向卡扣330的凹槽331位置转动时，凸起部落入凹槽331(对应图4中的l1位置)，此时，凸起部对卡扣330形成限位，限位件351卡住卡扣330，伞骨为闭合状态。而当偏心电机的输出轴远离卡扣330的凹槽331位置转动时，凸起部离开凹槽331(对应图4中的l2位置)，此时，凸起部与卡扣330失去限位配合作用，卡扣330在弹性元件的作用下向支撑部的支撑点移动，从而带动伞骨打开。

可选的，图6为本发明实施例提供的主控制电路的结构示意图。参考图6，该主控制电路包括储能模块110、放电控制模块120和主控模块130；

储能模块110与线圈40构成第一串联回路，放电控制模块120串接于第一串联回路；

放电控制模块120的控制端与主控模块130连接，放电控制模块120响应于主控模块130导通第一串联回路，以实现主控制电路向线圈40放电。

具体地，储能模块110例如可以为储能电容。储能模块110与线圈40构成第一串联回路，当储能模块110中存储有一定的电荷时，储能模块110可向线圈40放电，使得线圈40产生瞬时磁场，由该瞬时磁场为抓钩提供弹射驱动力。

放电控制模块120例如可以为可控硅、mos管等。放电控制模块120的控制端与主控模块130连接，这样，在主控模块130的控制下，放电控制模块120可以被控制为导通状态或断开状态，当放电控制模块120处于导通状态时，储能模块110与线圈40构成的第一串联回路被导通，储能模块110可向线圈40放电。通常，为了使得储能模块110具有较大的放电能力，在准备回收仪器前，需要对储能模块110进行充电，充电功能的具体实现可参见后续实施例的介绍。

示例性的，在准备仪器回收时，将待发射的抓钩对准待回收仪器，按下发射开关(按钮或扳机)，放电控制模块120控制储能模块110放电，给线圈40提供一个大的脉冲电流，从而产生一个大的瞬时磁场，磁场使带有回收绳的抓钩发射出去。

可选的，图7为本发明实施例提供的一种多级线圈加速的结构示意图。在上述实施例的基础上，参考图7。线圈的数量不止一个，每个线圈对应连接一放电控制模块和一储能模块，以构成多个第一串联回路；

还包括设置于发射腔腔壁的多个光电传感器，每相邻线圈之间布设一光电传感器，且各光电传感器均与主控模块连接；

光电传感器用于在检测到抓钩经过时，向主控模块反馈检测信号；

主控模块还用于在获取到检测信号时控制下一第一串联回路导通，以对抓钩进行加速。

具体地，相邻两个线圈之间布设一个光电传感器，当抓钩经过光电传感器时，会对光电传感器形成遮挡，光电传感器因此会生成一检测信号，并将该检测信号反馈至主控模块。主控模块在获取到光电传感器的检测信号时，可自动识别出抓钩的当前位置，从而基于该当前位置控制发射方向前方的线圈通电，以对抓钩进行加速。

示例性的，线圈包括三级线圈，分别为一级线圈701、二级线圈702和三级线圈703。相应地，主控制电路包括三个放电控制模块和三个储能模块，以形成三个第一串联回路。光电传感器的数量为两个，分别为第一光电传感器704和第二光电传感器705。

可在主控模块中预先配置各个光电传感器的位置信息，以及沿发射方向的每个光电传感器前方的线圈编号，每个线圈编号对应一第一串联回路，从而预先建立光电传感器的位置信息与第一串联回路的对应关系，如第一光电传感器704对应二级线圈702，第二光电传感器705对应三级线圈703。光电传感器向主控模块反馈的检测信号中包含其自身的位置信息，这样，主控模块在获取到光电传感器的检测信号后，根据预先配置的对应关系，可自动基于抓钩30的当前位置对应控制下一级的线圈导通，以对发射中的抓钩进行加速。例如，第二光电传感器705向主控模块反馈第二检测信号后，主控模块可自动识别出抓钩30当前已经到达穿过二级线圈702，主控模块相应地导通第三个第一串联回路，以向三级线圈703放电，从而对抓钩30进行三级加速。

可选的，在上述实施例的基础上，继续参考图6。该主控制电路还包括充电控制模块140和电源模块150；

储能模块110与电源模块150构成第二串联回路，且充电控制模块140串接于第二串联回路；

充电控制模块140的控制端与主控模块130连接，充电控制模块140响应于主控模块130导通第二串联回路，以控制电源模块150为储能模块110充电。

其中，储能模块110与电源模块150构成第二串联回路，由电源模块150为储能模块110充电。充电控制模块140串接于第二串联回路，当充电控制模块140为导通状态时，第二串联回路导通，电源模块150向储能模块110充电。

充电控制模块140可以为可控硅、mos管等可控开关，通过将充电控制模块140的控制端连接主控模块130，可实现由主控模块130对储能模块110进行自动充电。例如，主控模块130可在接收到预设类型的触发信号时控制充电控制模块140导通，开始对储能模块110充电。

可选的，在一些实施例中，主控制电路还配置有指示灯160，当充电完成时，指示灯160点亮，用户通过指示灯160可直观了解储能模块110当前是否完成充电。

可选的，在一些实施例中，主控制电路还配置有按键模块180，用户通过操作对应的按键触发主控模块130实现相应的控制功能。

示例性的，在回收设备启动后，主控模块130控制充电控制模块140导通，从而控制电源为储能模块110充电，充电完毕，指示灯160亮起，此时仪器处于待发射状态。

可选的，在上述实施例的基础上，在线圈为多个的情况下，本实施例可分别为各个线圈配置一个充电控制模块，每个充电控制模块均连接主控模块。例如，将每个充电控制模块与一个线圈组成一充电控制支路，各充电控制支路并联于电源模块两端。这样设置的好处在于，可以针对性地对各个线圈进行充电控制。

可选的，在上述实施例的基础上，继续参考图5和图6。该主控制电路包括第一通信模块170，抓钩还包括第二通信模块355；

第一通信模块170与第二通信模块355通信连接，以实现辅控制电路与主控制电路的通信连接。

其中，第一通信模块170和第二通信模块355之间为无线通信。第一通信模块170和第二通信模块355例如可以为wifi模块，zigbee模块或蓝牙、lora等无线射频通信模块等。

本实施例通过在主控制电路设置第一通信模块170，在抓钩设置第二通信模块355，由第一通信模块170与第二通信模块355建立主控制电路和辅控制电路间的通信连接，使得主控制电路能够遥控抓钩开启工作。

值得注意的是，本实施例中的回收设备还可以通过app的方式进行控制，如通过为终端配置对应的app，并为app设置相应的功能菜单，用户通过操作终端中app的对应菜单，即可控制回收设备的开关、发射、调节发射速度、控制抓钩收放等。

可选的，在上述实施例的基础上，继续参考图1。该回收设备还包括设置于回收设备的主体的纺车轮60，纺车轮60与回收绳50连接；

当纺车轮60沿预设方向旋转时，纺车轮60缠绕回收绳50，以通过收缩的回收绳50回收待回收仪器。

其中，纺车轮60可设置于与发射腔相对的位置，纺车轮60用于缠绕回收绳50。在发射抓钩前，回收绳绕制于纺车轮60，不占用发射腔20的空间。纺车轮60可以自由转动，其不影响抓钩30发射过程中回收绳50的伸展。

例如，在抓钩30钩住待回收仪器的吊环后，通过转动纺车轮60收缩回收绳50，由回收绳50拖动抓钩30；带动待回收仪器向船舶移动，实现对海上仪器的回收。

可选的，在上述实施例的基础上，继续参考图1。该回收设备设置有外壳70，且外壳70上设置有可拆卸的瞄准器80。

其中，外壳70可设置为枪状，以方便用户操作。在此基础上，可将发射开关90设置为按钮或扳机结构，通过按压按钮或扣动扳机，实现对抓钩的弹射发射。

瞄准器80例如可以为激光瞄准器，使用瞄准器80可提高抓钩30的发射准度，提高对于海上仪器的回收成功率。

可选的，图8为本发明实施例提供的海上仪器回收方法的流程图，该方法可适用于上述任意实施例所描述的海上仪器回收设备。参考图8，该方法包括如下步骤：

s810、在接收到启动指令时，主控制电路向线圈放电，以控制抓钩脱离发射腔。

参照上述实施例，主控制电路通过内部的储能模块向线圈进行瞬时脉冲放电，以使得线圈产生瞬时磁场，该瞬时磁场作用于抓钩，控制抓钩弹射出发射腔。

需要注意的是，在启动前，需要保证主控制电路中的储能模块电量充足，以保证对于抓钩的弹射速度。用户可通过启动主控制电路中的充电控制模块对储能模块进行充电，在充电完成后，再启动发射进程。

在一些实施例中，用户在准备仪器回收前，先通过瞄准器进行辅助瞄准，以使得抓钩对准待回收仪器的吊环，提高发射生成功率。

在发射完抓钩后，用户判断抓钩是否穿过仪器的吊环，若是穿过仪器的吊环，则执行后续步骤；若是没有穿过仪器的吊环，本次发射失败，用户可通过旋转纺车轮回收抓钩，并在回收完成后重新发射。

s820、在接收到回收指令时，主控制电路向辅控制电路发送打开指令。

其中，主控制电路向辅控制电路发送打开指令，以指示辅控制电路控制抓钩于打开状态，钩住待回收仪器。

s830、辅控制电路响应打开指令控制抓钩的活动部打开，抓钩通过打开状态的活动部钩住待回收仪器，并通过收缩的回收绳回收待回收仪器。

其中，辅控制电路控制抓钩的活动部打开的过程可参见上述实施例的介绍。抓钩的活动部打开后，呈伞状钩住待回收仪器的吊环，此时，用户可通过旋转纺车轮回收抓钩，将待回收的海上仪器拖至船边。

本实施例提供的海上仪器回收方法应用于上述任意实施例所描述的海上仪器回收设备，具备上述任意实施例所描述的有益效果。

可选的，图9为本发明实施例提供的又一种海上仪器回收方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上进行了优化，参考图9，该方法包括如下步骤：

s910、当海上仪器进入回收距离时，按下启动按钮，储能电容充电，回收设备进入待发射状态。

s920、使用激光瞄准，辅以瞄准镜瞄准，使抓钩对准待回收仪器的吊环。

s930、按下发射开关，发射带有回收绳的自动收放弹射抓钩。

s940、判断抓钩是否穿过待回收仪器的吊环。

若抓钩成功穿过待回收仪器的吊环，则执行步骤s950；否则，旋转纺车轮，回收抓钩，并返回步骤s910重新开始。

s950、按下抓钩打开按钮，抓钩打开勾住仪器。

s960、旋转纺车轮，将海上仪器拖至船边。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。