一种基于3D成像技术的水下机器人的制作方法

本实用新型具体是一种基于3d成像技术的水下机器人，涉及水下机器人相关领域。

背景技术：

3d成像是靠人两眼的视觉差产生的，人的两眼之间一般会有8厘米左右的距离，要让人看到3d影像，就必须让左眼和右眼看到不同的影像，使两副画面产生一定差距，也就是模拟实际人眼观看时的情况，3d的立体感觉就是如此由来的。

现有技术通过基于3d成像技术的水下机器人进行水下拍摄，水下机器人一般采用滚轮在水下进行行走，由于水中浮力的影响，不便于对水下机器人进行控制，且不便于机器人的上浮和下沉进行控制。

技术实现要素：

因此，为了解决上述不足，本实用新型在此提供一种基于3d成像技术的水下机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于3d成像技术的水下机器人，该装置包括底板和浮力控制机构，所述底板前端安装有控制器，所述底板顶端边角处安装有伺服电机，且伺服电机外侧的输出轴分别连接有滚轮，所述底板顶端中部开设有安装槽，且安装槽内中部开设有插槽，所述浮力控制机构安装于安装槽内部，所述浮力控制机构包括外框、3d成像摄像头、防水电机、固定杆、桨叶和固定机构，所述外框外侧固定有3d成像摄像头，所述外框内部底端设置有防水电机，所述防水电机左右两侧底端分别与固定杆一端相互锁固，且固定杆另一端与外框固定连接，所述防水电机顶端的输出轴与桨叶相连接，所述外框底端安装有固定机构，所述固定机构底端嵌入至安装槽内。

优选的，所述固定机构包括支撑环、固定板、滑槽、光杆、连杆、连接板、竖板、螺杆和旋钮，所述支撑环前后两侧均嵌入有固定板，所述固定板内中部开设有滑槽，所述滑槽内部插接有光杆，所述光杆内侧通过螺栓与防水电机相互锁固，所述固定板右侧通过转轴与连杆转动连接，所述连杆右端通过转轴与连接板转动连接，所述连接板贯穿支撑环进行伸出，所述连接板顶端右侧焊接有竖板，所述竖板内部顶端横向贯穿有螺杆，且竖板与螺杆螺纹连接，所述螺杆右端与旋钮相互插接，所述支撑环嵌入至安装槽内，且固定板与插槽相互插接，所述支撑环顶端通过螺栓与外框相互锁固。

优选的，所述伺服电机和滚轮均设置有四个，且伺服电机和控制器外侧均设置有防水结构。

优选的，所述固定板呈支板状，且插槽内壁与固定板贴合。

优选的，所述光杆表面呈光滑状，且固定板内壁与光杆贴合。

优选的，所述连杆设置有两根，且两根连杆均从右至左向外呈弧形状倾斜。

优选的，所述连接板呈直板状，支撑环内壁与连接板贴合，且连接板贯穿支撑环外侧顶端进行伸出。

优选的，所述旋钮外侧套接有一层橡胶垫，且橡胶垫外侧设置有防滑纹路。

优选的，所述固定板和光杆均采用不锈钢材质。

优选的，所述螺杆采用硬质合金材质。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型所述一种基于3d成像技术的水下机器人，通过在水下机器人的底板中部安装浮力控制机构，浮力控制机构内部的防水电机对桨叶进行转动，通过桨叶转动对水下机器人的上浮和下沉进行控制，且增加滚轮在水下的贴地效果，进而便于对水下机器人在水下行走，其在浮力控制机构底端设置了固定机构，通过固定机构对浮力控制机构进行快速拆装，便于对浮力控制机构进行安装。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型底板结构示意图；

图3是本实用新型浮力控制机构结构示意图；

图4是本实用新型固定机视结构俯视剖面图；

图5是本实用新型图4的a区局部放大图。

其中：底板-1、控制器-2、伺服电机-3、滚轮-4、安装槽-5、插槽-6、浮力控制机构-7、外框-71、3d成像摄像头-72、防水电机-73、固定杆-74、桨叶-75、固定机构-76、支撑环-761、固定板-762、滑槽-763、光杆-764、连杆-765、连接板-766、竖板-767、螺杆-768、旋钮-769。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。并且，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

请参阅图1和图2，本实用新型通过改进在此提供一种基于3d成像技术的水下机器人，包括底板1和浮力控制机构7，底板1前端安装有控制器2，底板1顶端边角处安装有伺服电机3，且伺服电机3外侧的输出轴分别连接有滚轮4，底板1顶端中部开设有安装槽5，且安装槽5内中部开设有插槽6，浮力控制机构7安装于安装槽5内部，伺服电机3和滚轮4均设置有四个，且伺服电机3和控制器2外侧均设置有防水结构，对底板1的移动和转向进行控制，且对伺服电机3和控制器2进行防水。

请参阅图3，本实用新型通过改进在此提供一种基于3d成像技术的水下机器人，浮力控制机构7包括外框71、3d成像摄像头72、防水电机73、固定杆74、桨叶75和固定机构76，外框71外侧固定有3d成像摄像头72，外框71内部底端设置有防水电机73，防水电机73左右两侧底端分别与固定杆74一端相互锁固，且固定杆74另一端与外框71固定连接，防水电机73顶端的输出轴与桨叶75相连接，外框71底端安装有固定机构76，固定机构76底端嵌入至安装槽5内。

请参阅图4和图5，本实用新型通过改进在此提供一种基于3d成像技术的水下机器人，固定机构76包括支撑环761、固定板762、滑槽763、光杆764、连杆765、连接板766、竖板767、螺杆768和旋钮769，支撑环761前后两侧均嵌入有固定板762，固定板762内中部开设有滑槽763，滑槽763内部插接有光杆764，光杆764内侧通过螺栓与防水电机73相互锁固，固定板762右侧通过转轴与连杆765转动连接，连杆765右端通过转轴与连接板766转动连接，连接板766贯穿支撑环761进行伸出，连接板766顶端右侧焊接有竖板767，竖板767内部顶端横向贯穿有螺杆768，且竖板767与螺杆768螺纹连接，螺杆768右端与旋钮769相互插接，支撑环761嵌入至安装槽5内，且固定板762与插槽6相互插接，支撑环761顶端通过螺栓与外框71相互锁固，固定板762呈支板状，且插槽6内壁与固定板762贴合，增加浮力控制机构7的连接稳固性，光杆764表面呈光滑状，且固定板762内壁与光杆764贴合，通过光杆764对固定板762的移动轨迹进行限制，连杆765设置有两根，且两根连杆765均从右至左向外呈弧形状倾斜，使连接板766向内移动时通过连杆765推动两个固定板762同时向外扩展，连接板766呈直板状，支撑环761内壁与连接板766贴合，且连接板766贯穿支撑环761外侧顶端进行伸出，对连接板766的移动轨迹进行限制，且避免连接板766与底板1接触，旋钮769外侧套接有一层橡胶垫，且橡胶垫外侧设置有防滑纹路，对旋钮769进行防滑，便于旋钮769进行转动，固定板762和光杆764均采用不锈钢材质，硬度高，且不易生锈，螺杆768采用硬质合金材质，硬度高，不易磨损。

本实用新型通过改进提供一种基于3d成像技术的水下机器人，工作原理如下；

第一，在使用前，首先将该装置通过控制2内部无线设备与外部控制设备相连接，然后需要对浮力控制机构7进行安装，在安装时，将支撑环761插入至安装槽5内，然后旋转旋钮769带动螺杆768进行转动，螺杆768通过与竖板767之间的螺纹配合带动竖板767向内进行移动，竖板767带动连接板766向内进行收缩，由于连杆765设置有两根，两根连杆765均从右至左向外呈弧形状倾斜，且由于光杆764表面呈光滑状，且固定板762内壁与光杆764贴合，通过光杆764对固定板762的移动轨迹进行限制，使连接板766向内移动时通过连杆765推动两个固定板762同时向外扩展，固定板762插入至插槽6内部，即可完成对浮力控制机构7的安装和固定；

第二，在使用时，将该水下机器人放置在需要进行拍摄的水中，然后控制防水电机73产生动力通过输出轴带动桨叶75进行转动，桨叶75转动产生向上的推力，使水下机器人进行下沉，且下沉后，增加滚轮4在水下的贴地效果，进而便于对水下机器人在水下行走，由于伺服电机3和滚轮4均设置有四个，通过四个伺服电机3和滚轮4对底板1的移动和转向进行控制，且通过3d成像摄像头72对水下进行3d成像拍摄。

本实用新型通过改进提供一种基于3d成像技术的水下机器人，通过在水下机器人的底板1中部安装浮力控制机构7，浮力控制机构7内部的防水电机73对桨叶75进行转动，通过桨叶75转动对水下机器人的上浮和下沉进行控制，且增加滚轮4在水下的贴地效果，进而便于对水下机器人在水下行走，其在浮力控制机构7底端设置了固定机构76，通过固定机构76对浮力控制机构7进行快速拆装，便于对浮力控制机构7进行安装。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。