一种清洁机器人系统的制作方法

1.本实用新型涉及到智能清洁机器人的清洁领域，具体涉及到一种清洁机器人系统。


背景技术：

2.现有的清洁机器人内设置有尘盒，尘盒用于收集吸取地面上的垃圾，并对应设置用用于收集尘盒垃圾的基站，基站上设置大容积的尘杯，尘杯可以用于收集尘盒多次收集的垃圾，进而实现用户只需要定期或者周期性的倾倒尘杯内的垃圾即可，用户不需要倾倒尘盒内的垃圾，实现提升用户的体验。
3.其尘盒和尘杯主要通过设置对接的结构来实现两者相互连通；现有的一部分清洁机器人在尘盒上设置一个排尘口，排尘口上设置一个可以变形的硅胶件，通过硅胶件自身的变形来实现排尘口的开闭效果，主要是基站内的风机启动工作时通过大吸力来使得硅胶件变形进而实现硅胶件打开排尘口，当风机关闭时硅胶件恢复原来的形态进而关闭排尘口，但是这样存在的问题是因硅胶件变形完全依靠风机的吸力，导致风机的吸力需要较大，进而噪音较大，且在硅胶件长时间变形后会出现难以完全回复到初始状态，导致硅胶件因变形导致无法对排尘口的关闭，可靠性较低。
4.还有一部分清洁机器人通过在基站上设置推杆，尘盒上的排尘口位置设置可以旋转的门片，当清洁机器人移动到基站上时推杆推动门片旋转来打开排尘口，但是这样的方案需要清洁机器人与基站之间精准对位，容易出现推杆与门片之间因对位不准确导致无法推动门片旋转的问题，进而导致门片打开排尘口失效，同样存在可靠性较低的问题。


技术实现要素：

5.本实用新型旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。
6.为此，本实用新型的目的在于提供一种清洁机器人系统，主要解决现有的清洁机器人的排尘口需要准确对位、开闭稳定性较差的问题。
7.本实用新型的实施方式提供了一种清洁机器人系统，包括清洁机器人，所述清洁机器人包括清洁机器人主体，所述清洁机器人主体内设置有尘盒，所述尘盒内设置有用于盛放垃圾的垃圾腔，所述清洁机器人主体上还设置有排尘口，所述排尘口设置为与所述垃圾腔相通的结构，所述排尘口的一侧设置有阀组件；所述阀组件包括触动件，所述触动件的外侧设置有套件，所述触动件位于所述套件内且设置为可在所述套件内移动的结构；所述阀组件还包括阀盖，所述阀盖设置为可旋转来开闭所述排尘口的结构，所述阀盖上设置有转轴部，所述转轴部上设置有旋转部，所述转轴部与所述旋转部位于不同轴线上；所述触动件上设置有安装部，至少所述旋转部的一部分位于所述安装部内，当所述触动件移动时带动所述旋转部绕所述转轴部旋转并同步带动所述转轴部来带动所述阀盖旋转。
8.前述的一种清洁机器人系统，所述转轴部与所述旋转部设置为相互平行的结构，且通过设置连接部相连，所述连接部的两端分别连接所述转轴部和所述旋转部，且所述连
接部分别与所述转轴部和所述旋转部呈一角度相连。
9.前述的一种清洁机器人系统，所述触动件与所述套件之间设置有弹性件，所述弹性件可通过弹力带动所述触动件移动。
10.前述的一种清洁机器人系统，所述触动件上设置有杆部，所述杆部的一端设置有第一限位部，所述套件上设置有第二限位部，所述弹性件位于所述第一限位部与所述第二限位部之间，且所述弹性件套接在所述杆部上。
11.前述的一种清洁机器人系统，所述阀盖上设置有第一稳合部，所述第一稳合部的一侧设置有第二稳合部，且所述第一稳合部和/或所述第二稳合部设置为磁性结构，当所述阀盖关闭所述排尘口时所述第一稳合部与所述第二稳合部的位置对应。
12.前述的一种清洁机器人系统，所述第一稳合部位于所述转轴部上和/或所述旋转部上。
13.前述的一种清洁机器人系统，所述清洁机器人还包括上盖，所述阀盖安装于所述上盖上，所述阀盖的一侧设置有用于压接安装所述阀盖的压盖，所述排尘口位于所述压盖上。
14.前述的一种清洁机器人系统，所述清洁机器人还包括排尘通道，所述排尘通道位于所述尘盒与所述排尘口之间，所述排尘通道分别与所述垃圾腔和所述排尘口相连通。
15.前述的一种清洁机器人系统，所述清洁机器人上还设置有用于拖地清洁的清洁件，所述清洁件设置为水平旋转的结构或设置为可相对地面旋转滚动的结构，且所述清洁件位于所述排尘通道的下侧。
16.前述的一种清洁机器人系统，还包括集成站，所述集成站设置为相对所述清洁机器人为独立的部分，所述集成站用于所述清洁机器人的停靠，所述集成站上设置有与所述触动件位置对应的磁吸部，所述磁吸部设置为磁性结构，当所述清洁机器人停靠在所述集成站上时所述磁吸部通过磁力吸附所述触动件移动并带动所述阀盖旋转来打开所述排尘口。
17.与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：
18.本方案通过触动件的移动来实现带动阀盖的旋转，进而实现阀盖对排尘口的开闭效果，排尘口被打开后可以用于垃圾的通过，通过触动件的移动能更稳定、更可靠的实现排尘口的开闭效果。
19.本方案通过触动件上的旋转部和转轴部来实现将触动件的移动的力传递到转轴部上进而来实现阀盖的旋转力供给，阀组件的整体结构简单，且可靠性较高。
20.本方案的清洁件设置为水平旋转的结构或设置为可相对地面旋转滚动的结构，能实现在地面上大面积、大摩擦力的拖地清洁效果。
21.方案的清洁件位于排尘通道的下侧，清洁件不影响占用尘盒的内部空间，实现尘盒设置在清洁机器人主体的中部或中后部位置上独立收集垃圾的同时清洁件能进行拖地清洁的效果，清洁件不影响地面的垃圾被吸取进入到尘盒内。
22.本方案通过设置第一稳合部和第二稳合部来实现阀盖关闭时的复位力，同时设置弹性件来实现阀盖由打开排尘口到关闭排尘口的复位效果，第一稳合部和第二稳合部以及弹性件实现阀盖稳定关闭排尘口，实现排尘口与阀盖之间的紧密关闭效果，结构简单。
23.本方案在包括清洁机器人和集成站，通过在集成站上设置磁吸部来实现带动触动
件移动的力的供给，即为通过磁力来实现带动阀盖的移动，不需要精准对位即可实现磁吸部通过磁力来带动触动件移动，结构简单，可靠性高。
附图说明
24.图1为清洁机器人的整体示意且阀盖打开排尘口的示意图；
25.图2为清洁机器人的整体示意且阀盖关闭排尘口的示意图；
26.图3为阀盖的立体示意图；
27.图4为阀盖关闭排尘口的示意图；
28.图5为图4中a处的局部放大示意图；
29.图6为阀组件安装在上盖的整体示意及排尘口打开的示意图；
30.图7为图6中b处的局部放大示意图；
31.图8为阀盖打开排尘口的示意图；
32.图9为图8中c处的局部放大示意图；
33.图10为阀组件安装在上盖的整体示意及排尘口关闭的示意图；
34.图11为图10中d处的局部放大示意图；
35.图12为阀盖打开排尘口的立体示意图；
36.图13为清洁机器人上的清洁件设置为相对地面旋转滚动的示意图；
37.图14为清洁机器人上的清洁件设置为贴合地面水平旋转的示意图；
38.图15为清洁机器人停靠在集成站上的示意图；
39.附图标记：1
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清洁机器人，101
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清洁机器人主体，102
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尘盒，1021
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垃圾腔，103
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压盖，1031
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排尘口，104
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触动件，1041
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安装部，1042
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杆部，1043
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第一限位部，105
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套件，1051
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第二限位部，106
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阀盖，1061
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转轴部，1062
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旋转部，1063
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连接部，1064
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第一稳合部，107
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弹性件，108
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上盖，1081
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第二稳合部，109
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排尘通道，110
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清洁件，111
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吸尘口，2
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集成站，201
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磁吸部。
具体实施方式
40.为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型。
41.实施例：本实用新型的一种清洁机器人系统，如图1至图15构成所示，清洁机器人1主要用于在室内进行行走来吸取地面的垃圾，其中清洁机器人1包括：清洁机器人主体101，尘盒102，尘盒102的一侧设置有风机，且风机与尘盒102之间设置有过滤的海帕，风机工作产生吸力，吸力用于吸取地面的垃圾，清洁机器人主体101的底部设置有吸尘口111，吸尘口111与尘盒102内的垃圾腔1021连通来用于将地面的垃圾吸取到尘盒102内进行收集，同时清洁机器人1设置驱动轮来用于在地面上进行行走，此属于现有技术不再详细的描述。
42.清洁机器的排尘部分结构，所述清洁机器人主体101上还设置有排尘口1031，所述排尘口1031设置为与所述垃圾腔1021相通的结构，所述排尘口1031的一侧设置有阀组件；通过阀组件来实现对排尘口1031的开闭效果，排尘口1031关闭时清洁机器人1可以进行正常的吸尘清洁功能或拖地清洁功能，排尘口1031打开时清洁机器人1可以对接集尘，使得垃圾腔1021内垃圾向外被对接吸取收集。
43.具体地，所述阀组件包括触动件104，所述触动件104的外侧设置有套件105，所述触动件104位于所述套件105内且设置为可在所述套件105内移动的结构；触动件104套接安装在套件105内，类似套筒结构，实现触动件104在收到磁力的作用下能够在套件105内移动，即为沿套件105的套接方向做类似套筒的移动结构，套件105实现对触动件104的限位，套间内设置中空结构，触动件104位于中空结构内可以往复的套接移动来实现移动效果。
44.具体地，所述阀组件还包括阀盖106，所述阀盖106设置为可旋转来开闭所述排尘口1031的结构，所述阀盖106上设置有转轴部1061，所述转轴部1061上设置有旋转部1062，所述转轴部1061与所述旋转部1062位于不同轴线上；阀盖106与转轴部1061设置为一体式结构，通过转轴部1061的旋转来实现阀盖106围绕转轴部1061旋转摆动，主要为通过触动件104带动旋转部1062旋转并带动转轴部1061旋转来实现带动阀盖106的旋转摆动效果，通过阀盖106的旋转摆动效果来实现对排尘口1031的开闭效果；触动件104受力可以带动旋转部1062及转轴部1061旋转来实现带动阀盖106的旋转摆动，阀盖106即可实现对排尘口1031的打开。
45.所述触动件104上设置有安装部1041，至少所述旋转部1062的一部分位于所述安装部1041内，当所述触动件104移动时带动所述旋转部1062绕所述转轴部1061旋转并同步带动所述转轴部1061来带动所述阀盖106旋转，安装部1041设置为能放置旋转部1062的环形孔结构，确保旋转部1062可以在安装部1041内活动旋转，同时能带动旋转部1062围绕转轴部1061旋转摆动，实现阀盖106的旋转摆动效果。
46.可选地，触动件104设置为柱形结构，套件105设置为中空的柱形结构，触动件104能套接安装在套件105内移动。
47.可选地，套件105可以设置为上盖108的一部分，即为套件105与上盖108为整体式结构，套件105也可以设置为单独的部件安装在上盖108上。
48.可选地，触动件104设置为铁材质制成的结构，实现触动件104可以被磁力吸合来带动触动件104的移动；或者触动件104设置为磁铁或电磁铁，磁铁本身即具备磁性能产生磁力；也可以设置为电磁铁结构，在通电的情况下产生磁力；均可实现触动件104能受到磁力的吸合来带动触动件104的移动，进而通过触动件104的移动来带动阀盖106旋转并实现阀盖106对排尘口1031的打开效果。
49.可选地，转轴部1061设置为柱形结构，旋转部1062设置为柱形结构。
50.具体地，所述转轴部1061与所述旋转部1062设置为相互平行的结构，且通过设置连接部1063相连，所述连接部1063的两端分别连接所述转轴部1061和所述旋转部1062，且所述连接部1063分别与所述转轴部1061和所述旋转部1062呈一角度相连，使得旋转部1062能围绕转轴部1061旋转，即为旋转摆动的效果，通过旋转轴围绕转轴部1061的轴心旋转摆动来实现带动转轴部1061自身的旋转，进而实现带动阀盖106的旋转，阀盖106旋转即可实现对排尘口1031的开闭效果；连接部1063实现将转轴部1061和旋转部1062之间相连，使得转轴部1061和旋转部1062本身之间不相连；转轴部1061和旋转部1062之间可以通过连接部1063相连呈z型结构，或者成转轴部1061与连接部1063垂直且连接部1063与旋转部1062垂直，形成相连的结构，只需要确保旋转部1062能围绕转轴部1061旋转来实现旋转部1062带动转轴部1061自身旋转即可。
51.其中，在所述触动件104与所述套件105之间设置有弹性件107，所述弹性件107可
通过弹力带动所述触动件104移动，具体地，当触动件104收到磁力向外移动时，此时触动件104压缩弹性件107，阀盖106打开排尘口1031时弹性件107一直处于压缩状态，当触动件104未受到磁力时，此时触动件104在弹性件107的作用下向内移动进行复位，复位即可实现阀盖106关闭排尘口1031，通过弹性件107的设置能实现触动件104的复位移动，实现阀盖106的复位旋转效果。
52.可选地，弹性件107设置为弹簧，通过弹簧的弹性力来实现对触动件104的复位效果，触动件104向外侧移动压缩弹簧，当触动件104未外力时，则触动件104在弹簧的压缩力的作用下向内移动进行复位，即可实现触动件104的复位移动，实现阀盖106旋转关闭排尘口1031。
53.具体地，所述触动件104上设置有杆部1042，所述杆部1042的一端设置有第一限位部1043，所述套件105上设置有第二限位部1051，所述弹性件107位于所述第一限位部1043与所述第二限位部1051之间，且所述弹性件107套接在所述杆部1042上，触动件104套接在套件105上，套件105安装在上盖108上固定无法移动，杆部1042穿过第二限位部1051，主要在第二限位部1051上设置杆孔，杆部1042穿过杆孔，杆部1042的末端设置第一限位部1043，将弹性件107安装在第一限位部1043和第二限位部1051之间且直接套接在杆部1042上的外侧，触动件104受到磁力向外移动时杆部1042在杆孔内向外移动并通过第一限位部1043来移动对弹性件107的压缩，使得弹性件107在第一限位部1043和第二限位部1051之间被压缩，当触动件104未受到磁力时此时弹性件107的弹力使得第一限位部1043受力通过杆部1042带动触动件104向内复位移动，即可实现触动件104的复位效果，通过触动件104的复位来实现阀盖106的旋转复位，即可通过触动件104的移动来实现阀盖106对排尘口1031的开闭效果。
54.为了有效的确保阀盖106的复位移动和阀盖106能紧密的关闭排尘口1031，所述阀盖106上设置有第一稳合部1064，所述第一稳合部1064的一侧设置有第二稳合部1081，且所述第一稳合部1064和/或所述第二稳合部1081设置为磁性结构，当所述阀盖106关闭所述排尘口1031时所述第一稳合部1064与所述第二稳合部1081的位置对应，通第一稳合部1064和第二稳合部1081之间的磁力来实现第二稳合部1081能通过磁力拉动第一稳合部1064复位，进而实现拉动触动件104的复位，即为拉动阀盖106的复位效果；当阀盖106复位到位关闭排尘口1031时，还可以通过第一稳合部1064和第二稳合部1081之间的磁力确保阀盖106紧密关闭排尘口1031，防止排尘口1031被轻易打开，确保排尘口1031处于被阀盖106紧密关闭的效果。
55.可选地，所述第一稳合部1064位于所述转轴部1061上和/或所述旋转部1062上，使得第一稳合部1064可以通转轴部1061或旋转部1062一同同步的旋转，当阀盖106处于关闭排尘口1031时，此时第一稳合部1064和第二稳合部1081的位置对应且相互吸合，使得阀盖106能紧密的关闭排尘口1031；当阀盖106处于打开排尘口1031时，此时第一稳合部1064因旋转使得其位置与第二稳合部1081的位置不对应，实现阀盖106打开排尘口1031；其中，当阀盖106由打开排尘口1031的状态复位到关闭排尘口1031的状态过程中，第一稳合部1064和第二稳合部1081之间的磁力吸合会使得第二稳合部1081对第一稳合部1064的磁力拉动复位效果，实现阀盖106更容易复位到关闭排尘口1031的状态，即可实现拉动阀盖106复位来关闭排尘口1031且保持阀盖106紧密关闭排尘口1031，整体结构简单，且可靠性高。
56.可选地，可以将第一稳合部1064和/或第二稳合部1081设置为磁铁，磁铁本身即具备磁性能产生磁力；也可以设置为电磁铁结构，在通电的情况下产生磁力。
57.可选地，可以设置第一稳合部1064为磁铁或电磁铁，第二稳合部1081对应设置为铁材质制成，实现第一稳合部1064对第二稳合部1081的磁性吸力吸合带动效果；或者可以设置第二稳合部1081为磁铁或电磁铁，第一稳合部1064对应设置为铁材质制成，实现第二稳合部1081对第一稳合部1064的磁性吸力吸合带动效果；均可实现第一稳合部1064和第二稳合部1081之间的对接相互吸合效果，实现阀盖106紧密关闭排尘口1031的效果。
58.优选地，在所述第一稳合部1064上镶嵌有磁铁，使得第一稳合部1064具备磁性结构；或者在第一稳合部1064上镶嵌有铁材质制成的镶件，使得第一稳合部1064能被第二稳合部1081进行磁力吸合。
59.针对阀盖106的安装结构部分，主要为所述清洁机器人1还包括上盖108，所述阀盖106安装于所述上盖108上，所述阀盖106的一侧设置有用于压接安装所述阀盖106的压盖103，所述排尘口1031位于所述压盖103上，压盖103将阀盖106压接安装在上盖108上，上盖108上设置转轴部1061可以活动旋转的避空槽，使得转轴部1061放置在避空槽内，压盖103实现对阀盖106的压接固定限位效果；同时排尘口1031设置在压盖103上，实现阀盖106对排尘口1031的开闭状态；对应的，清洁机器人1还包括下盖，上盖108与下盖组装安装一体形成清洁机器人主体101的整体外形结构和内部结构。
60.可选地，排尘口1031与阀盖106之间设置有密封件，用于阀盖106与排尘口1031之间的密封关闭效果。
61.针对清洁机器人1内部垃圾通过的结构部分，所述清洁机器人1还包括排尘通道109，所述排尘通道109位于所述尘盒102与所述排尘口1031之间，所述排尘通道109分别与所述垃圾腔1021和所述排尘口1031相连通，通过排尘通道109来实现垃圾腔1021与排尘口1031之间的对接相通效果，此时尘盒102可以位于清洁机器人主体101的中部或者后部位置，均可实现垃圾腔1021与排尘口1031之间的相通结构；具体地，当上盖108安装在下盖上时，压盖103位于排尘通道109的一侧，实现压盖103上的排尘口1031与排尘通道109的一端端口相连通，在排尘口1031与一端端口之间设置密封件实现对接效果，排尘通道109的另一端端口与垃圾腔1021相连通，进而实现了垃圾腔1021通过排尘通道109与排尘口1031相通的效果，当有气流时，垃圾腔1021内的垃圾可以通过排尘通道109进入排尘口1031并通过排尘口1031向外排出；其中排尘通道109起到一定的聚集垃圾的效果，同时起到集聚气流的效果，因垃圾腔1021内的腔体空间区域大，不易使得气流推动垃圾移动，通过排尘通道109可以实现垃圾在排尘通道109内的集聚，然后在集聚的状态下来通过排尘口1031向外排出，更有利于对垃圾的排出效果。
62.针对本方案清洁机器人1的拖地清洁部分，所述清洁机器人1上还设置有用于拖地清洁的清洁件110，所述清洁件110设置为水平旋转的结构或设置为可相对地面旋转滚动的结构，且所述清洁件110位于所述排尘通道109的下侧；通过清洁件110与排尘通道109的结构上下布置融合设计，实现清洁件110不会影响到或者占用到尘盒102的内部空间，实现尘盒102可以设置在清洁机器人主体101的中部或中后部位置上均可，尘盒102设置来独立收集垃圾的同时清洁件110能进行拖地清洁的效果，实现清洁机器人1可以边吸尘清洁边拖地清洁，清洁件110不影响地面的垃圾被吸取进入到尘盒102内。
63.针对清洁件110的运动，可以设置电机，电机带动清洁件110运动，可以根据需要来设置电机的旋转速度，旋转方向；可以根据需要来设定齿轮，通过齿轮来实现旋转方向的改变，使得清洁件110可以水平旋转运动或者旋转滚动运动。
64.针对清洁件110，本方案中主要将清洁件110设置为水平旋转运动的结构或者旋转滚动的结构，利用清洁件110的自身运动来实现拖地清洁，实现拖地清洁面积大、摩擦力大，却得更好的拖地清洁效果；
65.具体地，清洁件110设置为可贴合地面水平旋转来进行拖地清洁的结构且清洁件110至少包括一个旋转件；可以将清洁件110设置为贴合地面水平旋转的运动结构，即为旋转件，旋转件旋转来进行拖地清洁；可选地，旋转件设置有两个，如图14所示，且两个旋转件的旋转运动方向相反，这样可以抵消彼此的旋转力而杜绝对清洁机器人1正常行走的影响；
66.或者，清洁件110设置为可相对地面旋转滚动来进行拖地清洁的结构且清洁件110至少包括一个旋拖件，旋拖件在地面上滚动来拖地清洁，实现对地面的切削摩擦力来进行拖地清洁，可选地，旋拖件设置有两个，如图13所示，一前一后分布并列布置，两个旋拖件的旋转滚动方向相反，可以抵消旋转滚动中产生的力对清洁机器人1正常行走的影响。
67.本方案的清洁机器人系统，包括清洁机器人1，还包括集成站2，所述集成站2设置为相对所述清洁机器人1为独立的部分，所述集成站2用于所述清洁机器人1的停靠，本方案的集成站2部分，集成站2主要用于清洁机器人1的停靠，集成站2上设置大容积的垃圾箱，垃圾箱的一侧设置大吸力的风机，垃圾箱通过管道形成垃圾通过的通道结构，当清洁机器人1停靠在集成站2上时，此时排尘口1031被打开实现清洁机器人1与集成站2之间的对接，大吸力的风机工作时产生大的气流的吸力，通过吸力来将尘盒102的垃圾腔1021内的垃圾吸取到垃圾箱内收集，用户可以定期倾倒垃圾箱内的垃圾，不需要频繁清理尘盒102内的垃圾，方便用户使用，提升用户的体验效果。
68.具体地，对接集尘部分，即为排尘口1031打开部分，在所述集成站2上设置有与所述触动件104位置对应的磁吸部201，所述磁吸部201设置为磁性结构，当所述清洁机器人1停靠在所述集成站2上时所述磁吸部201通过磁力吸附所述触动件104移动并带动所述阀盖106旋转来打开所述排尘口1031；具体地，当清洁机器人1停靠在集成站2上，磁吸部201的磁力将触动件104向清洁机器人主体101外吸动，使得触动件104向外侧移动，触动件104移动的过程中带动旋转部1062旋转，并同步带动转轴部1061旋转，转轴部1061旋转带动阀盖106旋转即实现了阀盖106的旋转，阀盖106旋转即可实现打开排尘口1031，此时集成站2启动工作可以将垃圾腔1021内的垃圾吸取到垃圾箱内，垃圾腔1021通过排尘通道109、排尘口1031以及管道与垃圾箱相连通，形成垃圾可以被吸取通过的通路结构，触动件104在移动的过程中还带动弹性件107压缩，当清洁机器人1离开集成站2的过程中，触动件104远离磁吸部201，然后触动件104在弹性件107和重力的作用下向清洁机器人主体101的内侧移动进行复位，即为恢复到原来的位置，阀盖106复位即实现了对排尘口1031的关闭，同时在第一稳合部1064和第二稳合部1081的磁性吸合下，实现阀盖106紧密关闭排尘口1031，此时清洁机器人1可以正常进行吸尘清洁和拖地清洁。
69.可选地，磁吸部201可以设置为磁铁，磁铁本身即具备磁性能产生磁力；也可以设置为电磁铁结构，在通电的情况下产生磁力。
70.工作原理：本方案通过设置阀组件来实现对排尘口1031的开闭效果，排尘口1031
关闭时清洁机器人1可以正常进行吸尘清洁功能，排尘口1031打开时，清洁机器人1内的垃圾腔1021内的垃圾可以通过排尘口1031向外排出，主要为当清洁机器人1停靠在集成站2上时集成站2启动对接吸取垃圾进行收集；阀组件主要通过设置触动件104的移动来带动阀盖106旋转，实现移动的力传递形成旋转的力，阀盖106的旋转来实现对排尘口1031的打开效果，并在集成站2上设置磁吸部201来实现带动阀盖106移动的力的供给，以及设置弹性件107来实现阀盖106的旋转复位，阀组件的整体结构简单，且可靠性高。
71.本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本实用新型的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本实用新型的精神和范围，均在本实用新型的保护范围内。