车辆的模式切换控制方法、装置、车辆、介质及产品与流程

本技术涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆的模式切换控制方法、装置、车辆、介质及产品。

背景技术：

1、混合动力车辆在纯电驱动、发动机直驱、混动并联及行车充电等模式之间切换时，通常根据车速、需求扭矩、电池荷电状态等车辆参数确定切换策略，并通过扭矩协调、离合器控制等方式降低冲击。然而，现有模式切换控制多以燃油经济性和基本平顺性为主要目标，对自动驾驶工况下乘员乘坐体验变化考虑不足，尤其难以兼顾发动机启停、离合器结合等过程产生的噪声、振动和冲击对舱内舒适性的影响。

技术实现思路

1、本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

2、为此，本技术的第一个目的在于提出一种车辆的模式切换控制方法，能够根据自动驾驶等级、驾驶场景和舱内状态动态调整能耗与舒适性的权衡关系，降低模式切换过程中的噪声、振动和冲击，提升车辆行驶平顺性及乘员乘坐体验。

3、本技术的第二个目的在于提出一种车辆的模式切换控制装置。

4、本技术的第三个目的在于提出一种车辆。

5、本技术的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

6、本技术的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。

7、为达到上述目的，本技术第一方面实施例提出一种车辆的模式切换控制方法，包括以下步骤：响应于车辆进入自动驾驶状态，获取车辆的自动驾驶等级、驾驶场景和舱内状态信息；根据自动驾驶等级、驾驶场景和舱内状态信息，确定综合代价函数的权重系数；获取综合代价函数的燃油消耗代价参数、电能消耗代价参数和舒适性代价参数，并根据权重系数、燃油消耗代价参数、电能消耗代价参数和舒适性代价参数，计算得到车辆的综合代价值；根据综合代价值确定车辆的模式切换策略，并根据模式切换策略对车辆进行控制。

8、根据本技术实施例的车辆的模式切换控制方法，首先响应于车辆进入自动驾驶状态，获取车辆的自动驾驶等级、驾驶场景和舱内状态信息，然后根据自动驾驶等级、驾驶场景和舱内状态信息，确定综合代价函数的权重系数，接着获取综合代价函数的燃油消耗代价参数、电能消耗代价参数和舒适性代价参数，并根据权重系数、燃油消耗代价参数、电能消耗代价参数和舒适性代价参数，计算得到车辆的综合代价值，最后根据综合代价值确定车辆的模式切换策略，并根据模式切换策略对车辆进行控制。由此，能够根据自动驾驶等级、驾驶场景和舱内状态动态调整能耗与舒适性的权衡关系，降低模式切换过程中的噪声、振动和冲击，提升车辆行驶平顺性及乘员乘坐体验。

9、另外，根据本技术上述实施例的车辆的模式切换控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

10、在本技术的一个实施例中，获取车辆的舱内状态信息，包括：通过声音传感器获取车辆的舱内噪声，并通过舱内摄像头获取车辆的用户行为状态，以及通过振动传感器获取车辆的舱内振动强度；响应于用户行为状态为休息状态，将用户行为状态作为舱内状态信息；响应于用户行为状态为通话状态，将用户行为状态和舱内噪声作为舱内状态信息；响应于用户行为状态为办公状态，将用户行为状态和舱内振动强度作为舱内状态信息；响应于用户行为状态为正常状态，将用户行为状态、舱内噪声和舱内振动强度作为舱内状态信息。

11、在本技术的一个实施例中，获取综合代价函数的燃油消耗代价参数，包括：获取车辆发动机的当前燃油消耗，以及车辆驱动电机的当前等效燃油消耗；将当前燃油消耗与当前等效燃油消耗相加，以得到燃油消耗代价参数。

12、在本技术的一个实施例中，获取综合代价函数的电能消耗代价参数，包括：获取车辆动力电池的当前剩余电量，并获取车辆的当前车速、当前油门开度、当前环境温度、当前道路坡度和当前所处位置的海拔高度；根据当前车速、当前油门开度、当前环境温度、当前道路坡度和海拔高度，确定车辆动力电池的目标剩余电量；将目标剩余电量减去当前剩余电量，以得到电能消耗代价参数。

13、在本技术的一个实施例中，获取综合代价函数的舒适性代价参数，包括：获取车辆的预设舒适性权重系数，并根据舱内状态信息对预设舒适性权重系数进行优化，以得到车辆的目标舒适性权重系数；获取车辆的综合噪声振动分值和模式切换冲击度分值，其中，综合噪声振动分值和模式切换冲击度分值由台架或整车实测确定；根据目标舒适性权重系数、综合噪声振动分值和模式切换冲击度分值，计算得到舒适性代价参数。

14、在本技术的一个实施例中，权重系数包括电量保持权重系数，其中，根据自动驾驶等级、驾驶场景和舱内状态信息，确定综合代价函数的权重系数之后，还包括：获取车辆动力电池的当前剩余电量；响应于当前剩余电量小于预设剩余电量阈值，根据预设权重调整策略对电量保持权重系数进行调整。

15、在本技术的一个实施例中，根据综合代价值确定车辆的模式切换策略，包括：基于综合代价值对预设策略库进行检索，以获取综合代价值对应的车辆控制策略；响应于车辆控制策略包括一个预设模式切换策略，将预设模式切换策略作为模式切换策略；响应于车辆控制策略包括多个预设模式切换策略，获取车辆的当前车速，并根据当前车速从多个预设模式切换策略中确定目标模式切换策略，以及将目标模式切换策略作为模式切换策略。

16、为达到上述目的，本技术第二方面实施例提出了一种车辆的模式切换控制装置，包括：获取模块，用于响应于车辆进入自动驾驶状态，获取车辆的自动驾驶等级、驾驶场景和舱内状态信息；确定模块，用于根据自动驾驶等级、驾驶场景和舱内状态信息，确定综合代价函数的权重系数；计算模块，用于获取综合代价函数的燃油消耗代价参数、电能消耗代价参数和舒适性代价参数，并根据权重系数、燃油消耗代价参数、电能消耗代价参数和舒适性代价参数，计算得到车辆的综合代价值；控制模块，用于根据综合代价值确定车辆的模式切换策略，并根据模式切换策略对车辆进行控制。

17、根据本技术实施例的车辆的模式切换控制装置，首先通过获取模块响应于车辆进入自动驾驶状态，获取车辆的自动驾驶等级、驾驶场景和舱内状态信息，然后通过确定模块根据自动驾驶等级、驾驶场景和舱内状态信息，确定综合代价函数的权重系数，接着通过计算模块获取综合代价函数的燃油消耗代价参数、电能消耗代价参数和舒适性代价参数，并根据权重系数、燃油消耗代价参数、电能消耗代价参数和舒适性代价参数，计算得到车辆的综合代价值，最后通过控制模块根据综合代价值确定车辆的模式切换策略，并根据模式切换策略对车辆进行控制。由此，能够根据自动驾驶等级、驾驶场景和舱内状态动态调整能耗与舒适性的权衡关系，降低模式切换过程中的噪声、振动和冲击，提升车辆行驶平顺性及乘员乘坐体验。

18、为达到上述目的，本技术第三方面实施例提出了一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时，实现上述任一项车辆的模式切换控制方法。

19、根据本技术实施例的车辆，在处理器执行计算机程序时，实现上述任一项车辆的模式切换控制方法，实现了根据自动驾驶等级、驾驶场景和舱内状态动态调整能耗与舒适性的权衡关系，降低模式切换过程中的噪声、振动和冲击，提升车辆行驶平顺性及乘员乘坐体验。

20、本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。