一种车辆驾驶模式切换方法、装置、设备及存储介质与流程

本技术涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆驾驶模式切换方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、目前智能车辆普遍搭载节能、舒适、运动等多种驾驶模式，同时支持用户自定义能量回收等级、转向助力、悬架刚度、动力扭矩输出等整车控制参数，可适配不同行驶场景与用户驾乘偏好，有效提升车辆场景适配性与驾乘体验。平稳、安全的驾驶模式切换控制对优化整车驾乘质感、保障行驶安全具有重要应用价值。

2、当前行业内，车辆在切换驾驶模式时，普遍采用参数瞬时跳转的直接切换方案。当整车控制器识别到用户切换指令后，将直接控制车辆动力、转向、悬架、能量回收等核心系统参数，由当前模式参数瞬间跳变为目标模式预设参数，全程无参数渐变与工况缓冲过渡过程。

3、以上切换方式存在显著技术缺陷，难以兼顾驾乘舒适性与行驶安全性。一方面，核心控制参数的瞬时突变，会直接引发车辆行驶顿挫、转向突兀、悬架状态骤变等问题，在高速行驶、城市拥堵跟车等稳态工况下，切换冲击尤为明显，严重影响驾乘平顺性。另一方面，动力、转向等关键参数的无过渡突变，会打破整车动力学平衡，降低车辆行驶稳定性，极端工况下易出现行驶轨迹偏移，存在行车安全隐患。同时，频繁的参数骤变会加速执行机构疲劳磨损，缩短零部件使用寿命，增加车辆运维成本，不利于整车控制系统长期稳定运行。

4、综上，现有驾驶模式切换技术存在明显局限性，亟需优化改进。

技术实现思路

1、本技术提供一种车辆驾驶模式切换方法、装置、设备及存储介质，用以克服现有技术中驾驶模式切换时参数突变导致的冲击、驾乘舒适性差、行驶安全性不足等缺陷，通过参数渐变插值与扭矩滤波相结合的方式，实现不同驾驶模式切换时的无冲击过渡，同时适配多参数协同调节需求，保障驾乘舒适与行驶安全，所述技术方案如下：

2、第一方面，本技术提供一种车辆驾驶模式切换方法，包括：

3、响应于用户的驾驶模式切换指令，确定目标驾驶模式以及对应的目标运行参数；

4、实时采集车辆在当前驾驶模式下的运行参数以及行驶状态参数；

5、根据所述行驶状态参数确定切换驾驶模式的总过渡时间，将所述总过渡时间划分为连续的多个过渡时段；

6、以当前驾驶模式下的运行参数为起始值，按照时间顺序依次进行每个过渡时段的插值计算，得到每个过渡时段的中间运行参数；

7、基于每个过渡时段的中间运行参数依次进行调整，直至调整至所述目标运行参数，以将当前驾驶模式转换至所述目标驾驶模式。

8、在第一方面的一种可选方案中，所述按照时间顺序依次进行每个过渡时段的插值计算，得到每个过渡时段的中间运行参数，包括：

9、在首个过渡时段内，以当前驾驶模式下的运行参数为起始值，确定对应过渡时段内的插值系数；

10、结合插值系数、起始值和目标运行参数进行插值计算，得到对应过渡时段内的中间运行参数；

11、在下一个过渡时段内，以上一个过渡时段的中间运行参数为新的起始值，确定对应过渡时段内的插值系数，执行所述结合插值系数、起始值和目标运行参数进行插值计算以及之后的步骤，直至计算得到每个过渡时段的中间运行参数。

12、在第一方面的一种可选方案中，所述确定对应过渡时段内的插值系数，包括：

13、对于首个过渡时段，根据运行参数的类型确定对应类型的运行参数在对应过渡时段内的插值系数；

14、对于第n个过渡时段，根据过渡时段的序数和/或运行参数的类型确定插值系数增量，基于插值系数增量更新第n-1个过渡时段的插值系数，更新得到第n个过渡时段的插值系数。

15、在第一方面的一种可选方案中，所述根据过渡时段的序数和/或运行参数的类型确定插值系数增量之后，所述方法还包括：

16、确定每种类型的运行参数的变化速率，若变化速率大于或等于变化速率阈值，则减小确定得到的插值系数增量，得到新的插值系数增量。

17、在第一方面的一种可选方案中，若所述运行参数为扭矩，得到一个过渡时段内扭矩的中间运行参数之后，所述方法还包括：

18、根据所述行驶状态参数确定车辆的实时车速，根据实时车速确定滤波系数，通过一阶低通滤波算法结合确定得到的滤波系数进行滤波处理，得到滤波处理后扭矩的中间运行参数，公式表示为：

19、；

20、其中，表示第n个过渡时段内滤波处理后扭矩的中间运行参数，表示第n个过渡时段内扭矩的中间运行参数，表示滤波系数，表示第n-1个过渡时段内滤波处理后扭矩的中间运行参数。

21、在第一方面的一种可选方案中，所述根据实时车速确定滤波系数之后，所述方法还包括：

22、计算第n个过渡时段内扭矩的中间运行参数与第n-1个过渡时段内扭矩的中间运行参数的扭矩差值，若扭矩差值大于或等于扭矩差值阈值，则减小确定得到的滤波系数，得到新的滤波系数。

23、在第一方面的一种可选方案中，所述方法还包括：

24、获取用户预先设置的参数过渡信息，根据所述参数过渡信息确定切换驾驶模式的总过渡时间和/或所述过渡时段的数量和/或每个过渡时段内的插值系数。

25、第二方面，本技术还提供一种车辆驾驶模式切换装置，包括：

26、数据获取单元，用于响应于用户的驾驶模式切换指令，确定目标驾驶模式以及对应的目标运行参数；

27、所述数据获取单元还用于实时采集车辆在当前驾驶模式下的运行参数以及行驶状态参数；

28、插值计算单元，用于根据所述行驶状态参数确定切换驾驶模式的总过渡时间，将所述总过渡时间划分为连续的多个过渡时段；

29、所述插值计算单元还用于以当前驾驶模式下的运行参数为起始值，按照时间顺序依次进行每个过渡时段的插值计算，得到每个过渡时段的中间运行参数；

30、模式切换单元，用于基于每个过渡时段的中间运行参数依次进行调整，直至调整至所述目标运行参数，以将当前驾驶模式转换至所述目标驾驶模式。

31、第三方面，本技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本技术第一方面或第一方面的任意一种实现方式提供的方法。

32、第四方面，本技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本技术第一方面或第一方面的任意一种实现方式提供的方法。

33、本技术提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

34、本技术针对现有驾驶模式直接瞬时跳转引发参数突变、驾乘顿挫、行车不稳及部件损耗大的缺陷，基于实时车辆行驶状态动态划定总过渡时间并拆分多段过渡区间，分段插值渐变调节各类运行参数至目标值，依靠多参数连续过渡消除动力、转向、悬架等系统参数突变冲击，大幅弱化切换顿挫与突兀感，提升驾乘舒适程度。

35、本技术还根据车速、制动等行驶状态参数动态调整过渡时间与插值逻辑，在高速工况延长过渡时间，在制动工况优先保障安全，避免参数突变破坏整车动力学平衡，降低失控风险；本技术还支持用户自定义驾驶模式切换，对不同类型参数采用差异化插值策略，兼顾平滑性与响应速度，适配高速、拥堵、低速等多场景需求；该方法计算量小、无需复杂硬件升级，可直接集成于现有车辆控制系统，兼具低成本与大规模推广应用价值。