电动助力自行车的起动和转弯的控制方法及装置与流程

本公开涉及电助力自行车，尤其涉及一种电动助力自行车的起动和转弯的控制方法及装置。

背景技术：

1、电助力自行车不同于传统的双轮电动车，它除了具有体积小、重量轻、兼顾人力骑行和电动驱动的特点，而且只有在人踩踏板的时候，电机才输出扭矩。通过电助力自行车上的电动助力组件，可以在使用者骑行时提供额外的电动助力，帮助使用者应对各种路况。

2、目前，在电动助力自行车的起步和转弯工况，如果电机控制器不能对自身状态进行判断，而输出较大的助力扭矩，就可能造成重大的安全事故。

技术实现思路

1、本公开提供了一种电动助力自行车的起动和转弯的控制方法及装置。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种电动助力自行车的起动和转弯的控制方法，所述电助力自行车车把手转轴上安装有角度测量装置，包括：

3、获取所述角度测量装置采集到的角度信息，根据所述角度信息及车速信息确定车辆工况；

4、在电控扭矩输出策略中确定与所述车辆工况存在映射关系的第一目标输出扭矩；其中，所述电控扭矩输出策略中包含车辆工况与输出扭矩的对应关系；

5、根据所述第一目标输出扭矩执行输出。

6、可选的，所述车速信息包括扭矩信号、踏频信号及车速信号；所述根据所述角度信息及车速信息确定车辆工况包括：

7、基于所述角度信息确定车身倾斜信号；

8、基于所述角度信息、所述车身倾斜信号、所述扭矩信号、所述踏频信号及所述车速信号确定所述车辆工况。

9、可选的，所述基于所述角度信息、所述车身倾斜信号、所述扭矩信号、所述踏频信号及所述车速信号确定所述车辆工况还包括：

10、在所述角度信息大于第一角度阈值、所述车速信息大于第一速度阈值且小于第二速度阈值、所述扭矩信号小于第一扭矩阈值的情况下，确定处于转弯工况。

11、可选的，所述据所述角度信息及车速信息确定车辆工况还包括：

12、在所述踏频信号大于第一踏频阈值、所述车速信息小于第三速度阈值及所述扭矩信号大于第二扭矩阈值的情况下，确定处于起步工况。

13、可选的，在确定处于起步工况之后，所述方法还包括：

14、在所述角度信息大于第一角度阈值的情况下，确定扭矩为第二目标输出扭矩；

15、在所述角度信息小于第二角度阈值，且持续预设时长的情况下，确定电池剩余电量是否大于第一剩余电量阈值。

16、可选的，在确定电池剩余电量是否大于第一剩余电量阈值之后，所述方法还包括：

17、在所述电池剩余电量大于第一剩余电量阈值的情况下，根据所述踏频信号、所述车速信息及所述扭矩信号重新确定所述车辆工况。

18、根据本公开的第二方面，提供了一种电动助力自行车的起动和转弯的控制装置，所述电助力自行车车把手转轴上安装有角度测量装置，包括：

19、获取单元，用于获取所述角度测量装置采集到的角度信息，根据所述角度信息及车速信息确定车辆工况；

20、确定单元，用于在电控扭矩输出策略中确定与所述车辆工况存在映射关系的第一目标输出扭矩；其中，所述电控扭矩输出策略中包含车辆工况与输出扭矩的对应关系；

21、输出单元，用于根据所述第一目标输出扭矩执行输出。

22、可选的，所述车速信息包括扭矩信号、踏频信号及车速信号；所述第一确定单元还用于：

23、基于所述角度信息确定车身倾斜信号；

24、基于所述角度信息、所述车身倾斜信号、所述扭矩信号、所述踏频信号及所述车速信号确定所述车辆工况。

25、可选的，所述第一确定单元还用于：

26、在所述角度信息大于第一角度阈值、所述车速信息大于第一速度阈值且小于第二速度阈值、所述扭矩信号小于第一扭矩阈值的情况下，确定处于转弯工况。

27、可选的，所述获取单元还用于：

28、在所述踏频信号大于第一踏频阈值、所述车速信息小于第三速度阈值及所述扭矩信号大于第二扭矩阈值的情况下，确定处于起步工况。

29、可选的，在获取单元确定处于起步工况之后，所述装置还包括：

30、第二确定单元，用于在所述角度信息大于第一角度阈值的情况下，确定扭矩为第二目标输出扭矩；

31、第三确定单元，用于在所述角度信息小于第二角度阈值，且持续预设时长的情况下，确定电池剩余电量是否大于第一剩余电量阈值。

32、可选的，在第三确定单元确定电池剩余电量是否大于第一剩余电量阈值之后，所述装置还包括：

33、第四确定单元，用于在所述电池剩余电量大于第一剩余电量阈值的情况下，根据所述踏频信号、所述车速信息及所述扭矩信号重新确定所述车辆工况。

34、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

35、至少一个处理器；以及

36、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

37、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述第一方面所述的方法。

38、根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行前述第一方面所述的方法。

39、根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如前述第一方面所述的方法。

40、本公开提供的电动助力自行车的起动和转弯的控制方法及装置，主要技术方案包括：获取所述角度测量装置采集到的角度信息，根据所述角度信息及车速信息确定车辆工况；在电控扭矩输出策略中确定与所述车辆工况存在映射关系的第一目标输出扭矩；其中，所述电控扭矩输出策略中包含车辆工况与输出扭矩的对应关系；根据所述第一目标输出扭矩执行输出。与相关技术相比，本申请实施例通过获取角度测量装置采集的角度信息与车速信息确定车辆工况，再基于电控扭矩输出策略中车辆工况与输出扭矩的对应关系确定第一目标输出扭矩并执行输出，能够精准匹配车辆不同工况下的扭矩需求，提升车辆运行的稳定性与动力性能，同时基于准确的工况判断进行扭矩输出，可有效提高能源利用效率，减少不必要的能源消耗。

41、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

1.一种电动助力自行车的起动和转弯的控制方法，其特征在于，所述电助力自行车车把手转轴上安装有角度测量装置，包括：

2.根据权利要求1所述的电动助力自行车的起动和转弯的控制方法，其特征在于，所述车速信息包括扭矩信号、踏频信号及车速信号；所述根据所述角度信息及车速信息确定车辆工况包括：

3.根据权利要求2所述的电动助力自行车的起动和转弯的控制方法，其特征在于，所述基于所述角度信息、所述车身倾斜信号、所述扭矩信号、所述踏频信号及所述车速信号确定所述车辆工况还包括：

4.根据权利要求2所述的电动助力自行车的起动和转弯的控制方法，其特征在于，所述据所述角度信息及车速信息确定车辆工况还包括：

5.根据权利要求3或4所述的电动助力自行车的起动和转弯的控制方法，其特征在于，在确定处于起步工况之后，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的电动助力自行车的起动和转弯的控制方法，其特征在于，在确定电池剩余电量是否大于第一剩余电量阈值之后，所述方法还包括：

7.一种电动助力自行车的起动和转弯的控制装置，其特征在于，所述电助力自行车车把手转轴上安装有角度测量装置，包括：

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

9.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的方法。