车辆蟹行控制方法、状态切换方法、装置、设备和车辆与流程

本技术涉及车辆，尤其涉及一种车辆蟹行控制方法、状态切换方法、装置、设备和车辆。

背景技术：

1、车辆的蟹行功能是车辆的一种特殊行驶模式，是指车辆通过控制其四个车轮的转向角度进行侧向移动，以完成转向的操控方式，蟹行功能源于螃蟹横着走路的特征，能为车辆在复杂场景下提供更多操作可能。

2、目前，现有技术中，车辆的蟹行功能仅适用于车辆处于低速行驶的情况，例如低于30千米每小时工况。若在车辆高速行驶的情况下开启蟹行功能，则容易出现轮胎打滑、车身横摆甚至失控等情况，使得车辆的蟹行稳定性变差。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种车辆蟹行控制方法、状态切换方法、装置、设备和车辆，用以达到提高车辆在高速蟹行下的稳定性的效果。

2、第一方面，本技术实施例提供一种车辆蟹行控制方法，包括：

3、当检测到车辆的蟹行功能处于激活状态时，获取所述车辆的方向盘转角和车速；

4、基于所述方向盘转角与车速，确定车辆前轮的第一目标转角和车辆后轮的第二目标转角，以控制所述车辆开始蟹行；

5、若所述车辆在蟹行时产生横摆力矩，则基于所述车辆在蟹行过程中的状态参数，确定后轮转角修正量；

6、基于所述后轮转角修正量，对所述第二目标转角进行修正；

7、基于所述第一目标转角和修正后的第二目标转角，继续控制所述车辆蟹行。

8、在一种可能的实施方式中，所述控制所述车辆蟹行之后，所述方法还包括：

9、当检测到所述蟹行功能从所述激活状态退出至关闭过渡状态，执行以下操作：

10、针对所述车辆前轮，基于预设的前轮转角调整速率，调整所述车辆前轮的转角，直至所述车辆前轮的转角为所述车辆正常行驶时的第一目标角度；

11、针对所述车辆后轮，基于所述车速和所述车辆的实时横摆角速度，确定所述车辆后轮的后轮动态转角调整速率；以及基于所述后轮动态转角调整速率，调整所述车辆后轮的转角，直至所述车辆后轮的转角为所述车辆正常行驶时的第二目标角度。

12、在一种可能的实施方式中，所述基于所述后轮动态转角调整速率，调整所述车辆后轮的转角，直至所述车辆后轮的转角为所述车辆正常行驶时的第二目标角度，包括：

13、在以所述后轮动态转角调整速率调整所述车辆后轮的转角的过程中，确定是否存在所述车辆后轮的转角变为零的情况；

14、若存在所述车辆后轮的转角变为零的情况，则获取目标速率，所述目标速率小于所述后轮动态转角调整速率；

15、基于所述目标速率，继续调整所述车辆后轮的转角，直至所述车辆后轮的转角为所述车辆正常行驶时的第二目标角度。

16、在一种可能的实施方式中，所述基于所述车辆在蟹行过程中的状态参数，确定后轮转角修正量，包括：

17、基于所述车辆在蟹行过程中的状态参数，获取所述车辆在蟹行过程中的横摆力矩和横摆角速度；

18、基于所述第一目标转角、所述横摆力矩和所述横摆角速度，确定所述后轮转角修正量。

19、在一种可能的实施方式中，所述基于所述第一目标转角、所述横摆力矩和所述横摆角速度，确定所述后轮转角修正量，包括：

20、基于所述横摆力矩的方向，确定所述车辆后轮的转角修正方向；

21、基于所述第一目标转角，确定所述车辆后轮的转角前馈修正量；

22、基于所述横摆角速度，确定所述车辆后轮的转角反馈修正量；

23、基于所述转角前馈修正量和所述转角反馈修正量，确定所述后轮转角的修正角度值；

24、基于所述转角修正方向和所述修正角度值，确定所述后轮转角修正量。

25、在一种可能的实施方式中，所述基于所述第一目标转角、所述横摆力矩和所述横摆角速度，确定所述后轮转角修正量之前，所述方法还包括：

26、若所述车辆向左蟹行行驶，且蟹行行驶角度变大，则确定所述横摆力矩的方向为顺时钟方向；

27、若所述车辆向左蟹行行驶，且蟹行行驶角度变小，则确定所述横摆力矩的方向为逆时针方向；

28、若所述车辆向右蟹行行驶，且蟹行行驶角度变大，则确定所述横摆力矩的方向为逆时针方向；

29、若所述车辆向右蟹行行驶，且蟹行行驶角度变小，则确定所述横摆力矩的方向为顺时钟方向。

30、在一种可能的实施方式中，所述基于所述第一目标转角，确定所述车辆后轮的转角前馈修正量，包括：

31、对所述第一目标转角进行一阶滤波，获取一阶滤波后的转角角度；

32、将所述一阶滤波后的转角角度与所述第一目标转角的角度差值，确定为所述转角前馈修正量。

33、第二方面，本技术实施例提供一种蟹行功能的状态切换方法，包括：

34、响应于蟹行功能的激活请求，获取车辆的行驶状态信息；

35、当检测到所述行驶状态信息满足预设激活状态转移条件时，控制所述车辆的蟹行功能从关闭状态进入至激活状态；

36、当所述蟹行功能进入至所述激活状态之后，若检测到所述蟹行功能的关闭请求，且所述车辆满足预设关闭过渡转移条件，则控制所述蟹行功能从所述激活状态进入至所述关闭过渡状态；

37、其中，所述关闭过渡状态用于将车轮转角从所述激活状态下的蟹行角度过渡调整至所述关闭状态下的正常行车角度。

38、在一种可能的实施方式中，所述行驶状态信息包括所述车辆的行驶方向、车速和加速度，所述方法还包括：当所述行驶方向为直线行驶，且所述车速小于第二车速阈值，且所述加速度小于第二加速度阈值时，判定满足所述预设激活状态转移条件。

39、在一种可能的实施方式中，还包括：

40、获取所述车辆的车速和方向盘转角；

41、基于所述车速和预设对应关系表，确定车辆参数阈值信息，所述车辆参数阈值信息包括第一车速阈值、第一角度阈值、转角角度阈值和第一加速度阈值中的至少一种：

42、当满足所述车速大于所述第一车速阈值、所述方向盘转角大于所述第一角度阈值、所述车辆的车轮实际转角大于所述转角角度阈值、所述车辆的纵向加速度大于所述第一加速度阈值中的至少一种时，判定所述车辆满足所述预设关闭过渡转移条件。

43、在一种可能的实施方式中，还包括：当所述车轮转角调整为所述正常行车角度时，控制所述蟹行功能从所述关闭过渡状态进入至所述关闭状态。

44、第三方面，本技术实施例提供一种车辆蟹行控制装置，包括：

45、数据获取模块，用于当检测到车辆的蟹行功能处于激活状态时，获取所述车辆的方向盘转角和车速；

46、目标转角确定模块，用于基于所述方向盘转角与车速，确定车辆前轮的第一目标转角和车辆后轮的第二目标转角，以控制所述车辆开始蟹行；

47、修正量确定模块，用于若所述车辆在蟹行时产生横摆力矩，则基于所述车辆在蟹行过程中的状态参数，确定后轮转角修正量；

48、转角修正模块，用于基于所述后轮转角修正量，对所述第二目标转角进行修正；

49、蟹行控制模块，用于基于所述第一目标转角和修正后的第二目标转角，继续控制所述车辆蟹行。

50、第四方面，本技术实施例提供一种蟹行功能的状态切换装置，包括：

51、获取模块，用于响应于蟹行功能的激活请求，获取车辆的行驶状态信息；

52、激活模块，用于当检测到所述行驶状态信息满足预设激活状态转移条件时，控制所述车辆的蟹行功能从关闭状态进入至激活状态；

53、检测模块，用于当所述蟹行功能进入至所述激活状态之后，若检测到所述蟹行功能的关闭请求，且所述车辆满足预设关闭过渡转移条件，则控制所述蟹行功能从所述激活状态进入至所述关闭过渡状态；

54、其中，所述关闭过渡状态用于将车轮转角从所述激活状态下的蟹行角度过渡调整至所述关闭状态下的正常行车角度。

55、第五方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：存储器，处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如上所述的方法。

56、第六方面，本技术实施例提供一种车辆，包括：车辆本体和设置于所述车辆本体的上述电子设备。

57、本技术实施例提供的车辆蟹行控制方法、状态切换方法、装置、设备和车辆，通过设置后轮转角修正补偿机制，对后轮的转角角度进行修正，以抵消高速蟹行过程中产生的横摆力矩，如此可以确保车身方向不发生偏转，避免车辆在高速蟹行时出现失控，提高车辆高速蟹行时的稳定性。