车辆蟹行的控制方法、装置、设备、介质及车辆与流程

本技术涉及车辆领域，尤其涉及一种车辆蟹行的控制方法、装置、设备、介质及车辆。

背景技术：

1、在高速蟹行场景下，驾驶员可以通过操控方向盘控制车辆的蟹行角度，方向盘转角又与车轮转角满足一定的传动比关系，因此，可以通过控制车轮转向实现整车以驾驶员期望的蟹行角度行驶。

2、当驾驶员快速打方向盘时，车轮转向速率较快，车辆产生的侧向载荷转移较大，方向稳定性难以控制。现有技术中，通常采用基于车速的固定速率限制策略，以防止车轮转向过快引发稳定性问题。

3、然而，当车轮转向速率大于该固定转角变化速率限制值后，车轮转向速率被限制为一个定值，无法反映驾驶员蟹行角度变化快慢的意图。

技术实现思路

1、本技术提供一种车辆蟹行的控制方法、装置、设备、介质及车辆，用以达到能够通过车轮转角准确反映出驾驶员蟹行角度变化快慢的意图的技术效果。

2、第一方面，本技术实施例提供一种车辆蟹行的控制方法，包括：

3、响应于车辆进入蟹行状态，实时获取所述车辆的车速、方向盘角速度以及车轮转角；

4、基于所述车速与所述方向盘角速度，获取车轮的转角变化速率限制值，并通过所述转角变化速率限制值对所述车轮转角进行车轮速率限制处理，得到第一车轮转角；

5、基于所述第一车轮转角，控制所述车辆蟹行。

6、在一种可能的实施方式中，所述基于所述车速与所述方向盘角速度，获取车轮的转角变化速率限制值，包括：

7、基于所述车速以及预先获取的第一映射表，确定出所述车轮的初始转角变化速率限制值；其中，所述第一映射表用于指示车速与初始转角变化速率限制值之间的映射关系；

8、在所述方向盘角速度从0开始变化直至恢复为0的过程中，冻结所述方向盘角速度的最大值，并基于所述最大值以及预先获取的第二映射表，确定出速率限制增益系数；其中，所述第二映射表用于指示方向盘角速度与速率限制增益系数之间的映射关系；

9、基于所述初始转角变化速率限制值以及所述速率限制增益系数，确定出所述转角变化速率限制值。

10、在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

11、若所述车轮转角与所述第一车轮转角的差值小于预设的第一转角阈值，或者，所述车辆处于方向盘反打工况，则将所述最大值恢复至所述方向盘角速度。

12、在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

13、基于所述车辆的运行工况，对所述第一车轮转角进行修正处理，得到第二车轮转角；

14、基于所述第二车轮转角，控制所述车辆蟹行。

15、在一种可能的实施方式中，所述运行工况包括方向盘转向停止工况，所述方法还包括：

16、若所述方向盘角速度小于预设的角速度阈值，且所述车轮转角与所述第一车轮转角的差值的绝对值小于预设的第二转角阈值，且当前时刻的差值的绝对值小于前一时刻的差值的绝对值且所述绝对值的减小速率大于第一预设阈值，则确定所述运行工况为所述方向盘转向停止工况。

17、在一种可能的实施方式中，所述基于所述车辆的运行工况，对所述第一车轮转角进行修正处理，得到第二车轮转角，包括：

18、基于所述差值的绝对值，通过预先获取的第三映射表，确定出所述转角变化速率限制值的减益系数；其中，所述第三映射表用于指示所述差值的绝对值与减益系数之间的映射关系；

19、基于所述转角变化速率限制值以及所述减益系数，得到修正后的转角变化速率限制值；

20、基于所述修正后的转角变化速率限制值对所述第一车轮转角进行修正处理，得到所述第二车轮转角。

21、在一种可能的实施方式中，所述运行工况还包括所述方向盘反打工况，所述方法还包括：

22、若所述车轮转角的绝对值大于所述第一车轮转角的绝对值，且所述车轮转角的绝对值的变化率为负数且所述变化率小于第二预设阈值，则确定所述运行工况为方向盘反打工况。

23、在一种可能的实施方式中，所述基于所述车辆的运行工况，对所述第一车轮转角进行修正处理，得到第二车轮转角，包括：

24、将所述车轮转角的值置为0，直至所述运行工况退出所述方向盘反打工况后，恢复至所述车轮转角，以使所述第一车轮转角换向，得到第二车轮转角。

25、在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

26、基于所述车速以及预先获取的第四映射表，确定出基础滤波时间常数；其中，所述第四映射表用于指示车速与基础滤波时间常数之间的映射关系；

27、基于所述运行工况、所述最大值以及预先获取的第五映射表，确定修正系数；其中，所述第五映射表用于指示方向盘角速度与修正系数之间的映射关系；

28、基于所述基础滤波时间常数以及所述修正系数，得到修正后的滤波时间常数；

29、基于所述修正后的滤波时间常数，对所述第二车轮转角进行滤波修正处理，得到目标转角；

30、基于所述目标转角，控制所述车辆蟹行。

31、第二方面，本技术实施例提供一种车辆蟹行的控制装置，包括：

32、第一处理模块，用于响应于车辆进入蟹行状态，实时获取所述车辆的车速、方向盘角速度以及车轮转角；

33、第二处理模块，用于基于所述车速与所述方向盘角速度，获取车轮的转角变化速率限制值，并通过所述转角变化速率限制值对所述车轮转角进行车轮速率限制处理，得到第一车轮转角；

34、第三处理模块，用于基于所述第一车轮转角，控制所述车辆蟹行。

35、在一种可能的实施方式中，所述第二处理模块具体用于：

36、基于所述车速以及预先获取的第一映射表，确定出所述车轮的初始转角变化速率限制值；其中，所述第一映射表用于指示车速与初始转角变化速率限制值之间的映射关系；

37、在所述方向盘角速度从0开始变化直至恢复为0的过程中，冻结所述方向盘角速度的最大值，并基于所述最大值以及预先获取的第二映射表，确定出速率限制增益系数；其中，所述第二映射表用于指示方向盘角速度与速率限制增益系数之间的映射关系；

38、基于所述初始转角变化速率限制值以及所述速率限制增益系数，确定出所述转角变化速率限制值。

39、在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：

40、第四处理模块，用于若所述车轮转角与所述第一车轮转角的差小于预设的第一转角阈值，或者，所述车辆处于方向盘反打工况，则将所述最大值恢复至所述方向盘角速度。

41、在一种可能的实施方式中，所述装置还包括第五处理模块，用于：

42、基于所述车辆的运行工况，对所述第一车轮转角进行修正处理，得到第二车轮转角；

43、基于所述第二车轮转角，控制所述车辆蟹行。

44、在一种可能的实施方式中，所述运行工况包括方向盘转向停止工况，所述装置还包括：

45、第六处理模块，用于若所述方向盘角速度小于预设的角速度阈值，且所述车轮转角与所述第一车轮转角的差值的绝对值小于预设的第二转角阈值，且当前时刻的差值的绝对值小于前一时刻的差值的绝对值且所述绝对值的减小速率大于第一预设阈值，则确定所述运行工况为所述方向盘转向停止工况。

46、在一种可能的实施方式中，所述第五处理模块具体用于：

47、基于所述差值的绝对值，通过预先获取的第三映射表，确定出所述转角变化速率限制值的减益系数；其中，所述第三映射表用于指示所述差值的绝对值与减益系数之间的映射关系；

48、基于所述转角变化速率限制值以及所述减益系数，得到修正后的转角变化速率限制值；

49、基于所述修正后的转角变化速率限制值对所述第一车轮转角进行修正处理，得到所述第二车轮转角。

50、在一种可能的实施方式中，所述运行工况还包括所述方向盘反打工况，所述装置还包括：

51、第七处理模块，用于若所述车轮转角的绝对值大于所述第一车轮转角的绝对值，且所述车轮转角的绝对值的变化率为负数且所述变化率小于第二预设阈值，则确定所述运行工况为方向盘反打工况。

52、在一种可能的实施方式中，所述第五处理模块具体还用于：

53、将所述车轮转角的值置为0，直至所述运行工况退出所述方向盘反打工况后，恢复至所述车轮转角，以使所述第一车轮转角换向，得到第二车轮转角。

54、在一种可能的实施方式中，所述装置还包括第八处理模块，用于：

55、基于所述车速以及预先获取的第四映射表，确定出基础滤波时间常数；其中，所述第四映射表用于指示车速与基础滤波时间常数之间的映射关系；

56、基于所述运行工况、所述最大值以及预先获取的第五映射表，确定修正系数；其中，所述第五映射表用于指示方向盘角速度与修正系数之间的映射关系；

57、基于所述基础滤波时间常数以及所述修正系数，得到修正后的滤波时间常数；

58、基于所述修正后的滤波时间常数，对所述第二车轮转角进行滤波修正处理，得到目标转角；

59、基于所述目标转角，控制所述车辆蟹行。

60、第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：存储器，处理器；

61、所述存储器存储计算机执行指令；

62、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。

63、第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。

64、第五方面，本技术实施例提供一种车辆，包括车辆主体以及控制器，所述控制器用于执行如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。

65、本技术提供的一种车辆蟹行的控制方法、装置、设备、介质及车辆，通过在车辆进入蟹行状态后，实时依据车速、方向盘角速度以及车轮转角，获取车轮的转角变化速率限制值，并通过该转角变化速率限制值对车轮转角进行速率限制处理，从而得到更平稳、安全的第一车轮转角，最终用于控制车辆实现蟹行。通过上述方法，不仅提升了蟹行过程中的车辆稳定性、操控安全性及驾驶平顺性，还能精准响应驾驶员蟹行角度调整意图。