车辆蟹行的控制方法、装置、设备、车辆、介质及产品与流程

本技术涉及车辆，尤其涉及一种车辆蟹行的控制方法、装置、设备、车辆、介质及产品。

背景技术：

1、随着科技的发展，车辆由传统车辆发展到角模块车辆，角模块车辆是指将驱动、制动、转向和悬架等系统集成于车辆四个车轮附近的独立单元中的车辆，每个单元被称为一个“角模块”，能够分别对每个车轮单独进行控制。因此能够实现车辆蟹行，车辆蟹行指的是四个车轮的转向角相同。

2、现有技术中，通常会设定车辆在蟹行时的车速较低，这是因为在高速行驶情况下，四个车轮从初始转向角到目标转向角转动的过程中，四个车轮同步控制，导致车辆的横摆角速度较大，影响行车安全。

3、综上所述，现有技术在车辆蟹行过程中四个车轮同步控制，会导致车辆的横摆角速度较大，影响车辆稳定性和安全。

技术实现思路

1、本技术实施例提供的车辆蟹行的控制方法、装置、设备、车辆、介质及产品，用以解决现有技术中在转动过程中四个车轮同步控制，车辆的横摆角速度较大，导致的车辆稳定性和安全性较低的问题。

2、第一方面，本技术实施例提供一种车辆蟹行的控制方法，包括：

3、在车辆蟹行过程中，根据所述车辆的方向盘角速度，方向盘转角以及侧向加速度，确定所述车辆的转向工况、质心偏移量和侧向力变化量，所述转向工况用于指示方向盘动作；

4、基于请求的目标总扭矩，以及所述转向工况、所述质心偏移量和所述侧向力变化量，计算目标横摆扭矩，所述目标横摆扭矩用于消除车辆产生的横摆扭矩；

5、根据所述转向工况，所述目标总扭矩和所述目标横摆扭矩，确定每个车轮的目标扭矩；

6、根据每个车轮的目标扭矩，控制所述车辆蟹行。

7、在一种可能的实施方式中，所述基于请求的目标总扭矩，以及所述转向工况、所述质心偏移量和所述侧向力变化量，计算目标横摆扭矩，包括：

8、根据所述目标总扭矩、所述质心偏移量和车轮半径，计算质心偏移扭矩绝对值；

9、根据所述侧向力变化量，所述车辆的轴距、轮距以及车轮转角，计算侧向力转移扭矩绝对值；

10、将所述质心偏移扭矩绝对值和所述侧向力转移扭矩绝对值的和，作为横摆扭矩绝对值；

11、根据所述转向工况，确定第一扭矩正负号；

12、根据所述横摆扭矩绝对值和所述第一扭矩正负号，确定所述目标横摆扭矩。

13、在一种可能的实施方式中，所述根据所述转向工况，所述目标总扭矩和所述目标横摆扭矩，确定每个车轮的目标扭矩，包括：

14、根据所述转向工况，确定每个车轮的第二扭矩正负号；

15、根据所述目标横摆扭矩、所述车轮半径、所述轴距、所述轮距、所述车轮转角，计算每个车轮的扭矩变化量绝对值；

16、根据所述目标总扭矩、每个车轮的第二扭矩正负号和扭矩变化量绝对值，计算每个车轮的目标扭矩。

17、在一种可能的实施方式中，所述根据所述车辆的方向盘角速度，方向盘转角以及侧向加速度，确定所述车辆的转向工况、质心偏移量和侧向力变化量，包括：

18、根据所述方向盘角速度和所述方向盘转角，确定所述转向工况；

19、若所述转向工况为左转角度增大工况、左转角度减小工况、右转角度增大工况或右转角度减小工况，则根据所述侧向加速度，确定所述质心偏移量和所述侧向力变化量。

20、在一种可能的实施方式中，所述根据所述方向盘角速度和所述方向盘转角，确定所述转向工况，包括：

21、若所述方向盘角速度等于0，则确定所述转向工况为稳定工况；

22、若所述方向盘角速度不等于0，则根据所述方向盘角速度的正负号与所述方向盘转角的正负号，确定所述转向工况。

23、在一种可能的实施方式中，所述根据所述方向盘角速度的正负号与所述方向盘转角的正负号，确定所述转向工况，包括：

24、若所述方向盘角速度的正负号与所述方向盘转角的正负号均指示左转，则确定所述转向工况为左转角度增大工况；

25、若所述方向盘角速度的正负号指示右转、所述方向盘转角的正负号指示左转，则确定所述转向工况为左转角度减小工况；

26、若所述方向盘角速度的正负号与所述方向盘转角的正负号均指示右转，则确定所述转向工况为右转角度增大工况；

27、若所述方向盘角速度的正负号指示左转、所述方向盘转角的正负号指示右转，则确定所述转向工况为右转角度减小工况。

28、在一种可能的实施方式中，所述根据所述侧向加速度，确定所述质心偏移量和所述侧向力变化量，包括：

29、根据预设的加速度与质心偏移量的对应关系，确定所述侧向加速度对应的质心偏移量；所述加速度与质心偏移量的对应关系中，质心偏移量与加速度成正相关；

30、根据预设的加速度与侧向力变化量的对应关系，确定所述侧向加速度对应的侧向力变化量；所述加速度与侧向力变化量的对应关系中，侧向力变化量与加速度成正相关。

31、在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

32、若所述转向工况为稳定工况，则确定每个车轮的目标扭矩均为所述目标总扭矩的四分之一。

33、在一种可能的实施方式中，所述根据所述转向工况，所述目标总扭矩和所述目标横摆扭矩，确定每个车轮的目标扭矩之前，所述方法还包括：

34、获取车辆横摆角速度；

35、根据所述车辆横摆角速度和比例-积分-微分pid算法，生成扭矩修正量；

36、将所述目标横摆扭矩与所述扭矩修正量的和，作为更新后的目标横摆扭矩；

37、所述根据所述转向工况，所述目标总扭矩和所述目标横摆扭矩，确定每个车轮的目标扭矩，包括：

38、根据所述转向工况，所述目标总扭矩和所述更新后的目标横摆扭矩，确定每个车轮的目标扭矩。

39、第二方面，本技术实施例提供一种车辆蟹行的控制装置，包括：

40、处理模块，用于：

41、在车辆蟹行过程中，根据所述车辆的方向盘角速度，方向盘转角以及侧向加速度，确定所述车辆的转向工况、质心偏移量和侧向力变化量，所述转向工况用于指示方向盘动作；

42、基于请求的目标总扭矩，以及所述转向工况、所述质心偏移量和所述侧向力变化量，计算目标横摆扭矩，所述目标横摆扭矩用于消除车辆产生的横摆扭矩；

43、根据所述转向工况，所述目标总扭矩和所述目标横摆扭矩，确定每个车轮的目标扭矩；

44、控制模块，用于根据每个车轮的目标扭矩，控制所述车辆蟹行。

45、第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：

46、处理器，存储器，通信接口；

47、所述存储器用于存储所述处理器的可执行指令；

48、其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行第一方面任一项所述的车辆蟹行的控制方法。

49、第四方面，本技术实施例提供一种车辆，包括控制器；

50、所述控制器用于执行上述第一方面任一项所述的车辆蟹行的控制方法。

51、第五方面，本技术实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述的车辆蟹行的控制方法。

52、第六方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现第一方面任一项所述的车辆蟹行的控制方法。

53、本技术实施例提供的车辆蟹行的控制方法、装置、设备、车辆、介质及产品，通过在车辆蟹行过程中，根据车辆的方向盘角速度，方向盘转角以及侧向加速度，确定车辆的转向工况、质心偏移量和侧向力变化量；进而结合基于请求的目标总扭矩，计算目标横摆扭矩，目标横摆扭矩用于消除车辆产生的横摆扭矩。再根据转向工况，目标总扭矩和目标横摆扭矩，确定每个车轮的目标扭矩后，控制车辆蟹行。本方案通过根据计算的目标横摆扭矩与目标总扭矩确定每个车轮的目标扭矩，能够减小车辆产生的横摆扭矩，从而减小车辆的横摆角速度，提高车辆稳定性和安全性。