车辆蟹行控制方法、装置、设备、介质及车辆与流程

本技术涉及车辆，尤其涉及一种车辆蟹行控制方法、装置、设备、介质及车辆。

背景技术：

1、在高速公路的紧急避让场景中，高速蟹行功能可让车辆以平稳的横向偏移快速完成避让。

2、现有技术中车辆的蟹行功能仅适用于低速行驶场景，因车速较低，车辆状态较为稳定，长时间蟹行过程中车辆方向变化并不明显，即车身产生的累计横摆角较小。然而，在高速蟹行时，因载荷侧向转移产生横摆力矩易导致车身方向发生偏转，难以保障高速蟹行过程中的行驶安全性。

3、综上所述，如何确保高速蟹行过程中车辆的稳定性，进而确保行车安全性，是亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种车辆蟹行控制方法、装置、设备、介质及车辆，用以达到确保高速蟹行过程中车辆的稳定性的技术效果。

2、第一方面，本技术实施例提供一种车辆蟹行控制方法，包括：

3、响应于车辆的蟹行功能进入激活状态，获取所述车辆的累计横摆角度；

4、基于所述累计横摆角度，对所述车辆的当前后轮转角修正量进行修正，得到第一后轮转角修正量；

5、基于所述累计横摆角度，获取第一目标横摆角速度，并基于所述第一目标横摆角速度对所述第一后轮转角修正量再次进行修正，得到第二后轮转角修正量；其中，所述第一目标横摆角速度是基于所述累计横摆角度，查询对当前后轮转角修正量进行修正时的累计横摆角度与横摆角速度偏移量的映射关系得到的；

6、基于所述第二后轮转角修正量，控制所述车辆蟹行。

7、在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

8、获取所述车辆的横摆角速度；

9、基于预先获取的蟹行目标转角，计算得到所述车辆的前馈后轮转角修正量；

10、基于所述横摆角速度，计算得到所述车辆的反馈后轮转角修正量；

11、基于所述前馈后轮转角修正量和所述反馈后轮转角修正量，确定所述当前后轮转角修正量。

12、在一种可能的实施方式中，所述基于所述累计横摆角度，对所述车辆的当前后轮转角修正量进行修正处理，得到第一后轮转角修正量，包括：

13、若所述累计横摆角度的绝对值大于预设的横摆角度阈值，且所述累计横摆角度为正，则基于预先获取的第一映射表确定第一后轮转角偏移量，并基于所述当前后轮转角修正量以及所述第一后轮转角偏移量，确定所述第一后轮转角修正量；其中，所述第一映射表用于指示所述车辆的后轮转角偏移量与累计横摆角度之间的映射关系，所述第一后轮转角偏移量为正；

14、若所述累计横摆角度的绝对值大于所述横摆角度阈值，且所述累计横摆角度为负，则基于所述第一映射表确定第二后轮转角偏移量，并基于所述当前后轮转角修正量以及所述第二后轮转角偏移量，确定所述第一后轮转角修正量；其中，所述第二后轮转角偏移量为负。

15、在一种可能的实施方式中，所述基于所述累计横摆角度，获取第一目标横摆角速度，并基于所述第一目标横摆角速度对所述第一后轮转角修正量再次进行修正，得到第二后轮转角修正量，包括：

16、在所述横摆角速度的绝对值小于预设的横摆角速度阈值时，基于预先获取的第二映射表确定第一横摆角速度偏移量，并基于所述第一横摆角速度偏移量，确定所述第一目标横摆角速度；其中，所述第二映射表用于指示对当前后轮转角修正量进行修正时累计横摆角度与横摆角速度偏移量之间的映射关系；

17、基于所述第一目标横摆角速度、所述横摆角速度以及所述第一后轮转角修正量，确定所述第二后轮转角修正量。

18、在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

19、基于所述累计横摆角度，对所述车辆的当前附加横摆力矩进行修正，得到第一附加横摆力矩；

20、基于所述累计横摆角度，获取第二目标横摆角速度，并基于所述第二目标横摆角速度对所述第一附加横摆力矩再次进行修正，得到第二附加横摆力矩；其中，所述第二目标横摆角速度是基于所述累计横摆角度，查询对当前附加横摆力矩进行修正时的累计横摆角度与横摆角速度偏移量的映射关系得到的；

21、基于所述第二附加横摆力矩，控制所述车辆蟹行。

22、在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

23、获取所述车辆的质心偏移产生的第一横摆力矩、载荷偏移产生的第二横摆力矩以及横摆角速度；

24、基于所述第一横摆力矩和所述第二横摆力矩，确定所述车辆的前馈附加横摆力矩；

25、基于所述横摆角速度，确定所述车辆的反馈附加横摆力矩；

26、基于所述前馈附加横摆力矩和所述反馈附加横摆力矩，确定所述当前附加横摆力矩。

27、在一种可能的实施方式中，所述基于所述累计横摆角度，对所述车辆的当前附加横摆力矩进行修正，得到第一附加横摆力矩，包括：

28、若所述累计横摆角度的绝对值大于所述横摆角度阈值，且所述累计横摆角度为正，则基于预先获取的第三映射表确定第一附加横摆力矩偏移量，并基于所述当前附加横摆力矩以及所述第一附加横摆力矩偏移量，确定所述第一附加横摆力矩；其中，所述第三映射表用于指示所述车辆的附加横摆力矩偏移量与累计横摆角度之间的映射关系，所述第一附加横摆力矩偏移量为负；

29、若所述累计横摆角度的绝对值大于所述横摆角度阈值，且所述累计横摆角度为负，则基于所述第三映射表确定第二附加横摆力矩偏移量，并基于所述当前附加横摆力矩以及所述第二附加横摆力矩偏移量，确定所述第一附加横摆力矩；其中，所述第二附加横摆力矩偏移量为正。

30、在一种可能的实施方式中，所述基于所述累计横摆角度，获取第二目标横摆角速度，并基于所述第二目标横摆角速度对所述第一附加横摆力矩再次进行修正，得到第二附加横摆力矩，包括：

31、在所述横摆角速度的绝对值小于所述横摆角速度阈值时，基于预先获取的第四映射表确定第二横摆角速度偏移量，并基于所述第二横摆角速度偏移量，确定所述第二目标横摆角速度；其中，所述第四映射表用于指示对当前附加横摆力矩进行修正时，累计横摆角度与横摆角速度偏移量之间的映射关系；

32、基于所述横摆角速度、所述第二目标横摆角速度以及所述第一附加横摆力矩，确定第二附加横摆力矩。

33、第二方面，本技术实施例提供一种车辆蟹行控制装置，包括：

34、第一处理模块，用于响应于车辆的蟹行功能进入激活状态，获取所述车辆的累计横摆角度；

35、第二处理模块，基于所述累计横摆角度，对所述车辆的当前后轮转角修正量进行修正，得到第一后轮转角修正量；

36、第三处理模块，用于基于所述累计横摆角度，获取第一目标横摆角速度，并基于所述第一目标横摆角速度对所述第一后轮转角修正量再次进行修正，得到第二后轮转角修正量；其中，所述第一目标横摆角速度是基于所述累计横摆角度，查询对当前后轮转角修正量进行修正时的累计横摆角度与横摆角速度偏移量的映射关系得到的；

37、第四处理模块，用于基于所述第二后轮转角修正量，控制所述车辆蟹行。

38、在一种可能的实施方式中，所述车辆蟹行控制装置还包括第五处理模块，用于：

39、获取所述车辆的横摆角速度；

40、基于预先获取的蟹行目标转角，计算得到所述车辆的前馈后轮转角修正量；

41、基于所述横摆角速度，计算得到所述车辆的反馈后轮转角修正量；

42、基于所述前馈后轮转角修正量和所述反馈后轮转角修正量，确定所述当前后轮转角修正量。

43、在一种可能的实施方式中，所述第二处理模块具体用于：

44、若所述累计横摆角度的绝对值大于预设的横摆角度阈值，且所述累计横摆角度为正，则基于预先获取的第一映射表确定第一后轮转角偏移量，并基于所述当前后轮转角修正量以及所述第一后轮转角偏移量，确定所述第一后轮转角修正量；其中，所述第一映射表用于指示所述车辆的后轮转角偏移量与累计横摆角度之间的映射关系，所述第一后轮转角偏移量为正；

45、若所述累计横摆角度的绝对值大于所述横摆角度阈值，且所述累计横摆角度为负，则基于所述第一映射表确定第二后轮转角偏移量，并基于所述当前后轮转角修正量以及所述第二后轮转角偏移量，确定所述第一后轮转角修正量；其中，所述第二后轮转角偏移量为负。

46、在一种可能的实施方式中，所述第三处理模块具体用于：

47、在所述横摆角速度的绝对值小于预设的横摆角速度阈值时，基于预先获取的第二映射表确定第一横摆角速度偏移量，并基于所述第一横摆角速度偏移量，确定所述第一目标横摆角速度；其中，所述第二映射表用于指示对当前后轮转角修正量进行修正时累计横摆角度与横摆角速度偏移量之间的映射关系；

48、基于所述第一目标横摆角速度、所述横摆角速度以及所述第一后轮转角修正量，确定所述第二后轮转角修正量。

49、在一种可能的实施方式中，所述车辆蟹行控制装置还包括第六处理模块，用于：

50、基于所述累计横摆角度，对所述车辆的当前附加横摆力矩进行修正，得到第一附加横摆力矩；

51、基于所述累计横摆角度，获取第二目标横摆角速度，并基于所述第二目标横摆角速度对所述第一附加横摆力矩再次进行修正，得到第二附加横摆力矩；其中，所述第二目标横摆角速度是基于所述累计横摆角度，查询对当前附加横摆力矩进行修正时的累计横摆角度与横摆角速度偏移量的映射关系得到的；

52、基于所述第二附加横摆力矩，控制所述车辆蟹行。

53、在一种可能的实施方式中，所述车辆蟹行控制装置还包括第七处理模块，用于：

54、获取所述车辆的质心偏移产生的第一横摆力矩、载荷偏移产生的第二横摆力矩以及横摆角速度；

55、基于所述第一横摆力矩和所述第二横摆力矩，确定所述车辆的前馈附加横摆力矩；

56、基于所述横摆角速度，确定所述车辆的反馈附加横摆力矩；

57、基于所述前馈附加横摆力矩和所述反馈附加横摆力矩，确定所述当前附加横摆力矩。

58、在一种可能的实施方式中，所述第六处理模块具体还用于：

59、若所述累计横摆角度的绝对值大于所述横摆角度阈值，且所述累计横摆角度为正，则基于预先获取的第三映射表确定第一附加横摆力矩偏移量，并基于所述当前附加横摆力矩以及所述第一附加横摆力矩偏移量，确定所述第一附加横摆力矩；其中，所述第三映射表用于指示所述车辆的附加横摆力矩偏移量与累计横摆角度之间的映射关系，所述第一附加横摆力矩偏移量为负；

60、若所述累计横摆角度的绝对值大于所述横摆角度阈值，且所述累计横摆角度为负，则基于所述第三映射表确定第二附加横摆力矩偏移量，并基于所述当前附加横摆力矩以及所述第二附加横摆力矩偏移量，确定所述第一附加横摆力矩；其中，所述第二附加横摆力矩偏移量为正。

61、在一种可能的实现方式中，所述第六处理模块具体还用于：

62、在所述横摆角速度的绝对值小于所述横摆角速度阈值时，基于预先获取的第四映射表确定第二横摆角速度偏移量，并基于所述第二横摆角速度偏移量，确定所述第二目标横摆角速度；其中，所述第四映射表用于指示对当前附加横摆力矩进行修正时，累计横摆角度与横摆角速度偏移量之间的映射关系；

63、基于所述横摆角速度、所述第二目标横摆角速度以及所述第一附加横摆力矩，确定第二附加横摆力矩。

64、第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：存储器，处理器；

65、所述存储器存储计算机执行指令；

66、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。

67、第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。

68、第五方面，本技术实施例提供一种车辆，包括车辆主体以及控制器，所述控制器用于执行如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。

69、本技术提供的一种车辆蟹行控制方法、装置、设备、介质及车辆，当车辆的蟹行功能激活后，首先获取车辆的累计横摆角度；随后利用该累计横摆角度对当前后轮转角修正量进行初步修正，得到第一后轮转角修正量；接着基于累计横摆角度，获取第一目标横摆角速度，并基于第一目标横摆角速度对第一后轮转角修正量再次进行修正，得到第二后轮转角修正量；其中，第一目标横摆角速度是基于所述累计横摆角度，查询对当前后轮转角修正量进行修正时的累计横摆角度与横摆角速度偏移量的映射关系得到的。最终基于第二后轮转角修正量，控制车辆蟹行。通过上述方法，使得车辆在高速蟹行过程中，不仅能够通过后轮转角调整维持瞬态稳定性，更能消除因累计横摆角度的稳态误差，从而确保车辆能够长期、精确地沿驾驶员期望的蟹行方向行驶，从根本上提升了高速蟹行控制的精确性和鲁棒性。