蟹行控制方法、装置、电子设备及车辆与流程

本技术涉及车辆，尤其涉及一种蟹行控制方法、装置、电子设备及车辆。

背景技术：

1、蟹行或蟹行模式是车辆的一种特殊行驶模式，指车辆前后轮同向偏转，使车身具有像螃蟹一样横向侧移的能力。在蟹行过程中，如果车速过快，则需要考虑空气阻力，避免车辆在空气阻力的作用下产生空气阻力横摆力矩，影响蟹行安全性。

2、目前，当检测到车辆蟹行过程中如果有产生横摆力矩时，为了防止车辆侧翻，需要降低车辆蟹行过程中的车速，以保障行车安全。

3、但是，现有技术的这种降低车速的方式，会导致车辆无法高速蟹行。

技术实现思路

1、本技术实施例提供的蟹行控制方法、装置、电子设备及车辆，用以消除车辆在高速蟹行场景下空气阻力对车辆产生的横摆力矩，提高车辆高速蟹行时的安全性。

2、第一方面，本技术实施例提供一种蟹行控制方法，包括：

3、在车辆处于高速蟹行工况时，获取所述车辆与空气发生相对运动时所产生的空气阻力横摆力矩和所述空气阻力横摆力矩的力矩方向；

4、基于所述空气阻力横摆力矩和所述力矩方向，调整所述车辆的车轮转角或车轮的轮毂电机扭矩，以产生反向横摆力矩；

5、其中，所述反向横摆力矩与所述空气阻力横摆力矩的大小相同且方向相反，用以抵消所述空气阻力横摆力矩。

6、在一种可能的实施方式中，所述获取所述车辆与空气发生相对运动时所产生的空气阻力横摆力矩，包括：

7、获取所述车辆与空气发生相对运动时所产生的第一空气阻力、所述第一空气阻力的第一力臂、第二空气阻力和所述第二空气阻力的第二力臂；其中，所述第一空气阻力为车身前方的迎风面所受到的空气阻力，所述第二空气阻力为车身侧面所受到的空气阻力；

8、基于所述第一空气阻力和所述第一力臂，确定第一横摆力矩；

9、基于所述第二空气阻力和所述第二力臂，确定第二横摆力矩；

10、基于所述第一横摆力矩、所述第二横摆力矩和所述车辆在处于所述高速蟹行工况时的蟹行方向，确定所述空气阻力横摆力矩。

11、在一种可能的实施方式中，获取所述空气阻力横摆力矩的力矩方向，包括：基于所述蟹行方向，确定所述力矩方向。

12、在一种可能的实施方式中，获取所述第一空气阻力和所述第二空气阻力，包括：

13、获取所述车身前方的迎风面的第一迎风面积和第一空气阻力系数、所述车身侧面的第二迎风面积和第二空气阻力系数、所述车辆的车身朝向和相对风速；

14、基于所述蟹行方向与所述车身朝向的夹角、所述第一迎风面积、所述相对风速和所述第一空气阻力系数，确定所述第一空气阻力；

15、基于所述夹角、所述第二迎风面积、所述相对风速和所述第二空气阻力系数，确定所述第二空气阻力。

16、在一种可能的实施方式中，获取所述第一力臂和所述第二力臂，包括：

17、获取所述车辆的蟹行方向与车身朝向的夹角、所述车辆的轴距和所述车辆的轮距；

18、基于所述夹角和所述轴距，确定所述第一力臂；

19、基于所述夹角和所述轮距，确定所述第二力臂。

20、在一种可能的实施方式中，所述获取所述车辆与空气发生相对运动时所产生的空气阻力横摆力矩，包括：

21、获取所述车辆在所述高速蟹行工况时的蟹行方向与车身朝向的夹角；

22、获取所述车身前方的迎风面的第一迎风面积和第一空气阻力系数、所述车身侧面的第二迎风面积和第二空气阻力系数、相对风速、所述车辆的轴距和所述车辆的轮距；

23、基于所述夹角、所述相对风速、所述第一空气阻力系数、所述第一迎风面积、所述第二空气阻力系数、所述第二迎风面积、所述轴距、所述轮距和所述蟹行方向，确定所述空气阻力横摆力矩。

24、在一种可能的实施方式中，调整所述车辆的车轮转角，以产生所述反向横摆力矩，包括：

25、基于所述力矩方向，确定车辆后轮的目标转动方向；

26、基于所述空气阻力横摆力矩和预设查表数据，确定第一角度修正量；

27、基于所述第一角度修正量，控制所述车辆后轮朝所述目标转动方向转动，以产生所述反向横摆力矩。

28、在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

29、获取所述车辆的蟹行横摆力矩和横摆角速度，所述蟹行横摆力矩为所述车辆处于高速蟹行工况时，受载荷转移和质心偏移的作用产生的；

30、基于所述蟹行横摆力矩、所述蟹行横摆力矩的力矩方向、所述空气阻力横摆力矩和所述空气阻力横摆力矩的力矩方向，确定所述车辆后轮的目标转动方向；

31、基于所述蟹行横摆力矩，确定第二角度修正量；

32、以所述横摆角速度、所述第一角度修正量和所述第二角度修正量作为预设pid算法的输入量，确定车辆后轮的目标角度；

33、基于所述目标角度，控制所述车辆后轮朝所述目标转动方向转动，以产生第一目标横摆力矩；

34、其中，所述第一目标横摆力矩用于抵消所述空气阻力横摆力矩和所述蟹行横摆力矩。

35、在一种可能的实施方式中，调整车轮的轮毂电机扭矩，产生所述反向横摆力矩，包括：

36、基于所述力矩方向，确定第一车轮和第二车轮；

37、基于所述空气阻力横摆力矩，确定扭矩修正量；

38、基于所述扭矩修正量，增大所述第一车轮的轮毂电机扭矩，和/或降低所述第二车轮的轮毂电机扭矩。

39、在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

40、获取所述车辆的蟹行横摆力矩和横摆角速度；

41、以所述蟹行横摆力矩、所述横摆角速度和所述空气阻力横摆力矩作为预设pid算法的输入量，确定总附加横摆力矩；

42、基于所述总附加横摆力矩，确定所述车辆的每个轮毂电机对应的扭矩变化量；

43、基于每个轮毂电机的原始扭矩和所述扭矩变化量，调整每个车轮的轮毂电机扭矩，以产生第二目标横摆力矩，所述第二目标横摆力矩用于抵消所述空气阻力横摆力矩和所述蟹行横摆力矩。

44、第二方面，本技术实施例提供一种蟹行控制装置，包括：

45、获取模块，用于在车辆处于高速蟹行工况时，获取所述车辆与空气发生相对运动时所产生的空气阻力横摆力矩和所述空气阻力横摆力矩的力矩方向；

46、产生模块，用于基于所述空气阻力横摆力矩和所述力矩方向，调整所述车辆的车轮转角或各个车轮的轮毂电机扭矩，以产生反向横摆力矩；

47、其中，所述反向横摆力矩与所述空气阻力横摆力矩的大小相同且方向相反，用以抵消所述空气阻力横摆力矩。

48、第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：存储器，处理器；所述存储器存储计算机执行指令；

49、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。

50、第四方面，本技术实施例提供一种车辆，包括：车辆本体和设置于所述车辆本体的上述电子设备。

51、本技术实施例提供的蟹行控制方法、装置、电子设备及车辆，通过产生反向横摆力矩，抵消在高速蟹行工况下车辆产生的空气阻力横摆力矩，可以避免高速蟹行工况下车身方向偏转，确保车辆按预定蟹行轨迹行驶，提升车辆蟹行的稳定性。