车辆控制方法、系统及车辆与流程

本申请涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆控制方法、系统及车辆。

背景技术：

1、当前的车辆速度控制策略通常依赖于轮速等传感器的监测数据，实现对车速速度的计算和调整。然而，在实际应用中，尤其是在极端越野工况下，当车辆一个或多个驱动车轮发生严重打滑或抱死时，其轮速信号将严重失真，传感器无法准确反映车辆的真实行进速度。在此情况下，基于传感器信号计算出的车速存在较大误差，影响车辆控制效果。

技术实现思路

1、本申请的实施例旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请的实施例提出一种车辆控制方法、系统及车辆。

2、本申请的实施例提供一种车辆控制方法，方法包括：获取车辆在蠕行状态的运行数据和目标车速；基于运行数据，确定车辆的实际车速和行驶工况；基于实际车速和目标车速，确定实际车速和目标车速的速度差；基于行驶工况和速度差，确定目标控制策略以及目标控制策略的控制参数组合；基于目标控制策略和控制参数组合，以目标车速为目标控制车辆行驶。

3、在一些实施例中，基于行驶工况和速度差，确定目标控制策略以及目标控制策略的控制参数组合，包括：基于行驶工况，确定与行驶工况对应的目标控制策略；基于速度差，确定行驶阻力区间，并基于行驶阻力区间，确定目标控制策略的控制参数组合。

4、在一些实施例中，运行数据包括车轮转速数据和电机转速数据；基于运行数据，确定车辆的实际车速，包括：基于车轮尺寸数据和车轮转速数据，计算第一车速；若第一车速大于等于第一预设阈值，将第一车速作为车辆的实际车速；若第一车速小于第二预设阈值，基于车轮尺寸数据和电机转速数据，计算第二车速，并将第二车速作为实际车速；若第一车速大于等于第二预设阈值，且小于第一预设阈值，将第一车速和第二车速进行比例插值，计算得到实际车速。

5、在一些实施例中，目标车速包括第一目标车速和第二目标车速；基于实际车速和目标车速，确定实际车速和目标车速的速度差，包括：判断车辆是否进行制动状态；若车辆进入制动状态，则以进入制动状态的制动车速作为第一目标车速；若车辆未进入制动状态，则以预设的初始目标车速作为第一目标车速；基于预设的重置目标车速条件，对第一目标车速进行重置处理，得到第二目标车速；基于实际车速和第二目标车速的差值，作为速度差。

6、在一些实施例中，基于预设的重置目标车速条件，对第一目标车速进行重置处理，得到第二目标车速，包括：基于预设的重置目标车速条件，判断是否将第一目标车速重置为上一控制周期的历史实际车速；若将第一目标车速重置为上一控制周期的历史实际车速，则将重置后的历史实际车速进行斜率平滑处理，得到第二目标车速；若未将第一目标车速重置为上一控制周期的历史实际车速，则将第一目标车速作为第二目标车速。

7、在一些实施例中，运行数据包括悬架高度数据；基于运行数据，确定车辆的实际车速，包括：对比悬架高度数据与预设的悬架腾空高度值，确定车辆的不可用车轮；对不可用车轮进行排除，并对剩余可用车轮的轮速差进行差值判断，确定车辆是否处于异常状态；若车辆处于异常状态，对车辆的输出扭矩进行仲裁，计算异常状态下的异常车速；对异常车速进行滤波处理，确定实际车速。

8、在一些实施例中，运行数据包括车辆加速度数据和车轮状态数据；基于运行数据，确定车辆的行驶工况，包括：基于车辆加速度数据，确定车辆所处道路的坡度信息；基于车轮状态数据，确定车辆的车轮打滑状态；基于坡度信息和车轮打滑状态，确定行驶工况，其中，行驶工况包括常规工况、下坡工况、交叉轴工况、刹车工况、车速变化工况和打滑工况中的至少一种。

9、在一些实施例中，基于速度差，确定行驶阻力区间，并基于行驶阻力区间，确定目标控制策略的控制参数组合，包括：根据速度差所属的速度差区间，确定与速度差区间对应的行驶阻力区间；基于行驶阻力区间，确定控制参数组合，其中，控制参数组合中不同的控制参数对应的优先级不同。

10、本申请的实施例提供一种车辆控制系统，系统包括：获取模块，用于获取车辆在蠕行状态的运行数据和目标车速；第一确定模块，用于基于运行数据，确定车辆的实际车速和行驶工况；第二确定模块，用于基于实际车速和目标车速，确定实际车速和目标车速的速度差；第三确定模块，用于基于行驶工况和速度差，确定目标控制策略以及目标控制策略的控制参数组合；控制模块，用于基于目标控制策略和控制参数组合，以目标车速为目标控制车辆行驶。

11、本申请的实施例提供一种车辆，车辆能够实现上述任一项实施例的方法的步骤。

12、本申请的实施例提供一种电子设备，电子设备包括：存储器，以及与存储器通信连接的一个或多个处理器；存储器中存储有可被一个或多个处理器执行的指令，指令被一个或多个处理器执行，以使一个或多个处理器实现上述任一项实施例的方法的步骤。

13、本申请的实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项实施例的方法的步骤。

14、本申请的实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现根据上述任一项实施例的方法的步骤。

15、在本申请的实施例中，通过获取车辆在蠕行状态下的运行数据与目标车速，可以准确识别出车辆的实际车速与当前行驶工况。然后通过比较实际车速与目标车速，计算出二者的速度差。进而，结合具体的行驶工况与速度计算得到的速度差，确定合适的目标控制策略及相应的控制参数组合。最终，依据目标控制策略对车辆进行控制，使其可以稳定、精确地以目标车速行驶。

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶工况和所述速度差，确定目标控制策略以及所述目标控制策略的控制参数组合，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行数据包括车轮转速数据和电机转速数据；所述基于所述运行数据，确定所述车辆的实际车速，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标车速包括第一目标车速和第二目标车速；所述基于所述实际车速和所述目标车速，确定所述实际车速和所述目标车速的速度差，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于预设的重置目标车速条件，对所述第一目标车速进行重置处理，得到第二目标车速，包括：

6.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述运行数据包括悬架高度数据；所述基于所述运行数据，确定所述车辆的实际车速，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行数据包括车辆加速度数据和车轮状态数据；所述基于所述运行数据，确定所述车辆的行驶工况，包括：

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述速度差，确定行驶阻力区间，并基于所述行驶阻力区间，确定所述目标控制策略的所述控制参数组合，包括：

9.一种车辆控制系统，其特征在于，所述系统包括：

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆能够实现权利要求1-8中任意一项所述的方法的步骤。