清洁机器人及清洁系统的制作方法

1.本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种清洁机器人及清洁系统。


背景技术：

2.传统的幕墙清洗方式通常是利用一条绳索悬挂载具及工人进行手工擦拭，清洗成本高、效率低且安全隐患大。目前，一些国家和地区已经通过立法对包括擦窗作业在内的人工高空攀爬进行了限制。因此，人们开发出了各种高层建筑的幕墙清洁机器人。
3.现有技术中的幕墙清洁机器人普遍适用于大面积的幕墙清洁，并且需要牵引绳牵引，结构较为复杂、笨重，现需要提出一种小型化的产品。


技术实现要素：

4.本实用新型提出一种清洁机器人及清洁系统，用以解决清洁机器人需要牵引绳牵引且结构复杂、笨重的缺陷。
5.根据本实用新型第一方面实施例的一种清洁机器人，清洁机器人行进方向为第一方向，与所述第一方向垂直的方向为第二方向，包括：底盘、行走组件、驱动单元和清洁组件；
6.多个所述行走组件沿所述第一方向间隔设置于所述底盘；
7.所述驱动单元设置于所述底盘，并与所述行走组件连接；
8.至少在所述底盘沿所述第二方向的一端设置一组所述清洁组件；
9.其中，所述驱动单元与所述行走组件的一一对应设置。
10.具体来说，通过设置驱动单元来带动轮体实现清洁机器人在工作表面的行走，清洁机器人可以完成对待行走表面的清洁工作。
11.根据本实用新型的一个实施例，清洁机器人，还包括：负压吸盘组件以及负压抽吸组件，所述负压吸盘组件设置于所述底盘的底面并与所述负压抽吸组件连。
12.根据本实用新型的一个实施例，还包括：弹性密封件，所述弹性密封件设置于所述底盘的底部，所述弹性密封件能够与清洁机器人行走的表面相贴，以使得所述弹性密封件、所述底盘以及清洁机器人行走的表面形成封闭的负压吸附腔。
13.具体来说，多个接头与负压吸盘组件以及负压抽吸组件连接后，由于底盘底部设置了弹性密封件，接头处可以通过负压吸盘组件以及负压抽吸组件来产生负压，进而形成若干吸附空间，使得清洁机器人可以稳定的吸附于工作表面。
14.可能地，弹性密封件可以分为多个单独的区域，也可以是一体成型的，设置于底盘底部。
15.根据本实用新型的一个实施例，所述清洁机器人还包括刮片，每个所述行走组件沿所述第二方向的两侧均设置有所述刮片，所述刮片用于清理所述行走组件经过路径上的液态介质或其他的表面附着物。
16.具体来说，将刮片沿着行走组件的行进方向进行设置，可以有效的清除每个行走
组件行进方向上的表面附着物，进而增强行走组件与工作表面之间的摩擦，减少打滑的可能性，使得清洁机器人的行进动作更加稳定。
17.根据本实用新型的一个实施例，所述行走组件为履带驱动组件，包括至少两个带轮以及绕设在带轮上的履带。
18.具体来说，清洁机器人采用履带式的行进驱动方式，具体为两侧的履带驱动组件差速驱动。即直行时，两侧履带驱动组件的驱动电机的转速相同；需要左转时，左侧履带驱动组件的驱动电机转速小于右侧履带驱动组件的驱动电机转速；需要右转时，右侧履带驱动组件的驱动电机转速小于左侧履带驱动组件的驱动电机转速。由于采用履带驱动组件，能够做左右方向的移动调整，机器人清洁工作时的灵活性更高，且履带与待行走的表面的接触面积更大，进一步减少机器人行进过程中出现打滑的现象。
19.根据本实用新型的一个实施例，所述清洁机器人的清洁组件还包括：供水系统，供水系统包括蓄水箱以及与蓄水箱连接的供水泵，所述供水泵将蓄水箱内存储的水箱向所述清洁组件供给。
20.根据本实用新型的一个实施例，所述清洁机器人的清洁组件还包括：污水回收系统，所述污水供水系统包括吸水动力件、与所述吸水动力件连接的吸水通道以及过滤器，所述过滤器与所述蓄水箱连接，所述吸水通道延伸至清洁区域，使得所述吸水动力件能够经所述吸水通道将清洁区域内产生的污水吸取，并经所述过滤器过滤后回收至所述蓄水箱。
21.根据本实用新型第二方面提供了一种清洁系统，包括上述的清洁机器人。
22.根据本实用新型的一个实施例，所述清洁机器人包括：移动部、第二轮体和供电装置；
23.所述第二轮体设置于所述移动部的底部，用于实现所述移动部的移动；
24.所述供电装置设置于所述移动部上，并通过线缆与清洁机器人连接，用于为所述清洁机器人供电。
25.具体来说，清洁机器人通过线缆与设置在移动部上的供电装置连接来供电和/或充电。供电装置保证了清洁机器人的供电需求，第二轮体设置于移动部的底部，保证了清洁机器人需要位置移动的需求。供电装置设置在移动部上，实现了清洁机器人的轻量化。
26.根据本实用新型的一个实施例，所述清洁系统包括：收卷盘和手柄；
27.所述收卷盘设置于所述移动部，用于收纳所述线缆；
28.所述手柄设置于所述移动部，并与所述收卷盘转动连接，用于为所述收卷盘的转动提供动力。
29.具体来说，用户通过旋转手柄，来带动收卷盘转动，进而将线缆收入收卷盘中，收纳方便快捷。
30.可能地，收卷盘的收线或出线方式可以是电动控制的。
31.本实用新型实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：本实用新型提供的一种清洁机器人及清洁系统，通过负压吸盘以及弹性密封件形成若干吸附空间，使得清洁机器人能够稳定的吸附于工作表面，不需要牵引装置；设置刮片，可以有效的清除每个行走组件行进方向上的污水，进而增强行走组件与工作表面之间的摩擦，减少打滑的可能性；采用履带轮，能够做左右方向的移动调整，使得机器人清洁工作时的灵活性更高；通过设置喷水管和抽水管，清洁机器人整体上能够实现自带水清洁以及污水回收
的功能，适用于小幅面的表面清洁；通过旋转手柄，来带动收卷盘转动，进而将线缆收入收卷盘中，收纳方便快捷；通过将供电装置设置在移动部上，实现了清洁机器人的轻量化。
附图说明
32.为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1是本实用新型实施例提供的清洁机器人的示意性结构图之一；
34.图2是本实用新型实施例提供的清洁机器人的示意性结构图之二；
35.图3是本实用新型实施例提供的清洁机器人的示意性结构图之三；
36.图4是本实用新型实施例提供的清洁系统的示意性结构图；
37.图5是本实用新型实施例提供的底盘的示意性结构图；
38.图6是本实用新型实施例提供的底盘的爆炸图；
39.图7是本实用新型实施例提供的底盘中，框架部的示意性结构图。
40.图8本实用新型实施例提供的底盘中，框架部另一视向的示意性结构图；
41.图9本实用新型实施例提供的底盘中，连接梁的示意性结构图；
42.图10本实用新型实施例提供的底盘中，连接梁另一视向的示意性结构图。
43.附图标记：
44.10、底盘；11、行走组件；12、驱动单元；
45.13、弹性密封件；14、接头；15、刮片；
46.20、清洁组件；
47.50、移动部；51、第二轮体；
48.60、供电装置；61、线缆；
49.70、手柄；
50.110、框架部；111、连接梁；112、加强梁；
51.113、容纳槽；114、导向轮；115、导向座；
52.116、提手；117、底板。
具体实施方式
53.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
54.在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操
作，因此不能理解为对本实用新型实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
55.根据图1、图2和图3所示，清洁机器人行进方向为第一方向，与第一方向垂直的方向为第二方向，本实用新型清洁机器人包括底盘10、行走组件11、驱动单元12和清洁组件20；多个行走组件11沿第一方向间隔设置于底盘10，这里行走组件11可以设置在底盘10的一侧，也可以设置在底盘10的两侧；驱动单元12设置于底盘10，并与行走组件11连接；至少在所述底盘10沿所述第二方向的一端设置一组所述清洁组件20，这里清洁组件20可以设置在底盘10的一侧，也可以设置在底盘10的两侧；驱动单元12与行走组件11一一对应设置；多个接头14设置与底盘10底部，弹性密封件设置于接头14的外周；每个行走组件11沿第二方向的两侧均设置有刮片15。
56.根据图4所示，供电装置60设置在移动部50上，移动部50设置有第二轮体51，可以旋转的手柄70，以及线缆61。
57.根据图5和图6，本实用新型底盘结构，包括：框架部110、连接梁111、底板117、提手116、导向轮114；在第一方向间隔设置框架部110，在第二方向设置连接梁111，连接梁111的端部插入框架部110对应的容纳槽113通过连接件进行连接；其中连接梁111和框架部110分别与底板115进行连接。
58.可能地，加强梁112设置于两个框架部10之间，且分别与两个连接梁20连接。
59.可能地，加强梁112设置于两个连接梁20之间，且分别与两个框架部10连接。
60.可能地，加强梁112分别与连接梁20和框架部10连接。
61.可能地，加强梁112的延伸方向分别与第一方向和第二方向形成有夹角，夹角小于90
°
。
62.根据图7和图8所示，两个驱动单元12间隔设置于框架部110，和行走组件11连接；框架部110两侧端部设有容纳槽113，可以与连接梁111进行连接；框架部110端部设有导向座115和导向轮114。
63.可能地，至少两个导向座115设置于框架部110的侧部，导向轮114与导向座115一一对应；
64.可能地，每个框架部110上至少设置有一个提手116，设置于远离底板117的一侧。
65.根据图7和图8，连接梁111被设置成中空的，可以解决机器人的电线或气管的布置问题，让产品结构更加紧凑。
66.根据本实用新型第一方面实施例的一种清洁机器人，包括彼此垂直的第一方向和第二方向、底盘10、行走组件11、驱动单元12和清洁组件20；多个行走组件11沿第一方向间隔设置于底盘10的两侧；驱动单元12设置于底盘10，并与行走组件11连接；两个清洁组件20沿第二方向间隔设置于底盘10的两侧；其中，驱动单元12与行走组件11的一一对应设置。
67.具体来说，通过设置驱动单元12来带动行走组件11实现清洁机器人在工作表面的行走，在底盘10两侧间隔设置清洁组件20，清洁机器人可以完成对待行走表面的清洁工作。
68.清洁机器人还包括：负压吸盘组件以及负压抽吸组件，负压吸盘组件设置于底盘10的底面并与所述负压抽吸组件连接。清洁机器人还包括：弹性密封件13，弹性密封件13设置于底盘10的底部，弹性密封件13能够与清洁机器人行走的表面相贴，以使得弹性密封件13、所述底盘10以及清洁机器人行走的表面形成封闭的负压吸附腔。
69.根据本实用新型的一个实施例，还包括：接头14，多个接头14设置于底盘10的底部，用于分别与负压吸盘和吸气管路连接，弹性密封件13至少设置于接头14的外周。
70.具体来说，多个接头14与负压吸盘组件和负压抽吸组件(例如负压泵)连接后，由于底盘10底部设置了弹性密封件13，接头14处可以通过负压抽吸组件和负压吸盘组件来产生负压，进而形成若干吸附空间，使得机器人可以稳定的吸附于工作表面。
71.可能地，弹性密封件13可以分为六个单独的区域，也可以是一体成型的，设置于底盘10底部。
72.根据本实用新型的一个实施例，清洁机器人还包括刮片15，每个行走组件11沿第二方向的两侧均设置有刮片15，刮片15用于清理行走组件11经过路径上的液态介质或其他的表面附着物。
73.具体来说，将刮片15沿着行走组件11的行进方向进行设置，可以有效的清除每个行走组件11行进方向上的污水或灰尘等杂物，进而增强行走组件11与工作表面之间的摩擦，减少打滑的可能性，使得机器人的行进动作更加稳定。
74.根据本实用新型的一个实施例，清洁机器人的行走组件11为履带驱动组件，包括至少两个带轮以及绕设在带轮上的履带。
75.具体来说，机器人采用履带式的行进驱动方式，具体为两侧的履带驱动组件差速驱动。即直行时，两侧履带驱动组件的驱动电机的转速相同；需要左转时，左侧履带驱动组件的驱动电机转速小于右侧履带驱动组件的驱动电机转速；需要右转时，右侧履带驱动组件的驱动电机转速小于左侧履带驱动组件的驱动电机转速。由于采用履带驱动组件能够做左右方向的移动调整，机器人清洁工作时的灵活性更高，且履带与待行走的表面的接触面积更大，进一步减少机器人行进过程中出现打滑的现象。
76.根据本实用新型的一个实施例，清洁机器人的清洁组件20还包括：供水系统，供水系统包括蓄水箱以及与蓄水箱连接的供水泵，供水泵将蓄水箱内存储的水箱向清洁组件供给。供水系统还可包括喷水管，喷水管延伸至清洁区域，用于向清洁区域喷水。
77.根据本实用新型的一个实施例，清洁机器人的清洁组件20还包括：污水回收系统，污水供水系统包括吸水动力件、与吸水动力件连接的吸水通道以及过滤器，过滤器与蓄水箱连接，吸水通道延伸至清洁区域，使得吸水动力件能够经吸水通道将清洁区域内产生的污水吸取，并经过滤器过滤后回收至蓄水箱。污水回收系统还可包括抽水管，抽水管延伸至清洁区域，用于将清洁区域内的喷水抽出。
78.具体来说，通过设置喷水管和抽水管，机器人在利用自带的清水清洁完待工作表面后，经抽水管将污水抽回。清洁机器人整体上能够实现自带水清洁以及污水回收的功能，适用于小幅面的表面清洁。
79.根据本实用新型第二方面提供了一种清洁系统，包括上述的清洁机器人。
80.根据本实用新型的一个实施例，清洁机器人包括：移动部50、第二轮体51和供电装置60；第二轮体51设置于移动部50的底部，用于实现移动部50的移动；供电装置60设置于移动部50上，并通过线缆61与清洁机器人连接，用于为清洁机器人供电。
81.具体来说，清洁机器人通过线缆61与设置在移动部50上的供电装置60连接来直接供电和/或充电。供电装置60保证了清洁机器人的供电需求，第二轮体51设置于移动部50的底部，保证了清洁机器人需要位置移动的需求。供电装置60设置在移动部50上，实现了清洁
机器人的轻量化。
82.根据本实用新型的一个实施例，清洁系统包括：收卷盘和手柄；收卷盘设置于移动部50，用于收纳线缆61；手柄设置于移动部50，并与收卷盘转动连接，用于为收卷盘的转动提供动力。
83.具体来说，用户通过旋转手柄，来带动收卷盘转动，进而将线缆61收入收卷盘中，收纳方便快捷。
84.可能地，收卷盘的收线或出线方式可以是电动控制的。
85.举例来说，该机器人可以是用于对玻璃幕墙进行清理的清洁机器人，通过负压吸盘以及弹性密封件形成若干吸附空间，使得机器人能够稳定的吸附于工作表面，不需要牵引装置；设置刮片，可以有效的清除每个行走组件行进方向上的污水，进而增强行走组件与工作表面之间的摩擦，减少打滑的可能性；采用履带轮，能够做左右方向的移动调整，使得机器人清洁工作时的灵活性更高；通过设置喷水管和抽水管，清洁机器人整体上能够实现自带水清洁以及污水回收的功能，适用于小幅面的表面清洁；通过旋转手柄，来带动收卷盘转动，进而将线缆收入收卷盘中，收纳方便快捷；通过将供电装置设置在移动部上，实现了清洁机器人的轻量化。
86.在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。
87.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
88.以上实施方式仅用于说明本实用新型的内容，而非对本实用新型的限制。尽管参照实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本实用新型的技术方案进行各种组合、修改或者等同替换，都不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围中。