去毛刺设备的制作方法

1.本技术涉及工件打磨技术领域，具体涉及一种去毛刺设备。


背景技术：

2.随着3c产品行业的快速发展，人们对产品外观的要求越来越高。目前，产品在加工完成以后，产品的表面可能会产生毛刺，需要通过打磨装置对产品的表面进行打磨，以去除产品表面的毛刺，使产品的外观符合要求。然而，产品可能在多个表面均存在毛刺，现有的打磨装置对产品的一个表面进行去毛刺作业后，还需要由人工将产品进行翻面，以使打磨装置对产品的其他表面进行去毛刺作业，人工翻面效率低、影响打磨装置的打磨效率；且打磨装置通常只安装一个打磨件，或安装的打磨件无法自由切换，无法满足产品表面的定制化的打磨需求。


技术实现要素：

3.鉴于以上内容，有必要提出一种去毛刺设备，以解决现有技术中打磨效率不足，产品表面的定制化的打磨需求无法满足的问题。
4.本技术实施例提供一种去毛刺设备，包括：打磨装置，所述打磨装置包括：机架；第一移动组件，与所述机架连接，用于带动所述机架沿第一方向移动；承载件，可转动地设置于所述机架，所述承载件具有至少一个承载面；打磨组件，所述打磨组件包括至少一个打磨件，每个所述承载面设置有至少一个所述打磨件；及承载驱动件，设置于所述机架且与所述承载件的一端转动连接，用于驱动所述承载件转动进而带动所述打磨件转动至第一角度；翻转装置，设置于所述机架且与所述打磨组件在第二方向上处于不同位置；及固定装置，用于承载工件，并配合所述翻转装置翻转所述工件，以使处于所述第一角度的所述打磨件去除所述工件至少两面的毛刺。
5.在一些实施例中，所述承载面的数量为多个，相邻两个所述承载面之间呈第二角度，所述打磨件的数量也为多个，所述多个打磨件分别用于打磨所述工件的平面、仿形面、定制面的任一种。
6.在一些实施例中，所述翻转装置包括：翻转机架，可转动地设置于所述机架；翻转驱动件，设置于所述机架且与所述翻转机架的一端转动连接，用于驱动所述翻转机架沿第三方向转动；及夹持组件，设置于所述翻转机架，用于夹持所述工件并跟随所述翻转机架在所述翻转驱动件的驱动下沿所述第三方向转动。
7.在一些实施例中，所述打磨装置还包括喷液管；所述喷液管设置于所述机架且与所述翻转装置及所述打磨件处于所述第一方向的不同位置，所述喷液管的出液方向朝向所述工件，所述喷液管用于持续或间隔预设时间向所述工件喷出液体。
8.在一些实施例中，所述打磨装置还包括制动组件；所述制动组件设置于所述机架且与所述承载件的另一端连接，所述制动组件用于所述承载件转动时对所述承载件进行制动。
9.在一些实施例中，所述固定装置包括：旋转机构，用于承载并带动所述工件旋转；感应件，与所述旋转机构连接，用于感应所述工件打磨时所受到的作用力；及补偿组件，与所述旋转机构连接且与所述感应件耦接，用于根据所述作用力及预设数据，带动所述旋转机构进行补偿。
10.在一些实施例中，所述固定装置还包括：第二移动组件，与所述补偿组件连接，用于带动所述补偿组件沿所述第二方向移动；及第三移动组件，与所述第二移动组件连接，用于带动所述第二移动组件沿第三方向移动。
11.在一些实施例中，所述补偿组件包括：第一补偿件，与所述旋转机构连接，用于带动所述旋转机构沿所述第一方向进行移动；及第二补偿件，与所述第一补偿件连接，用于带动所述第一补偿件沿所述第二方向移动。
12.在一些实施例中，所述旋转机构包括：固定组件，用于固定所述工件；及旋转组件，设置于所述固定组件和所述补偿组件之间且分别与所述固定组件和所述补偿组件连接，用于带动所述固定组件沿所述第一方向转动。
13.在一些实施例中，所述感应件设置于所述固定组件和所述旋转组件之间且分别与所述固定组件和所述旋转组件连接；或所述感应件设置于所述旋转组件和所述补偿组件之间且分别与所述固定组件和所述补偿组件连接。
14.上述去毛刺设备，通过第一移动组件带动机架及设置于机架上的承载件、打磨组件移动，使得打磨件能够靠近或远离固定装置所承载的工件，使得工件能够被打磨件进行打磨作业；通过承载驱动件驱动承载件转动，使得打磨件转动至第一角度对工件的表面进行打磨，满足工件表面的定制化的打磨需求；通过翻转装置与固定装置配合翻转工件，实现工件的自动翻面，有利于提高去毛刺设备的打磨效率；翻转装置与打磨组件在第二方向上处于不同位置，避免去毛刺设备的打磨作业和翻转作业发生干涉，保证去毛刺设备的正常作业。
附图说明
15.图1是本技术一些实施例提供的去毛刺设备的立体结构示意图。
16.图2是图1所示的去毛刺设备的分解结构示意图。
17.图3是图2所示的打磨装置的分解结构示意图。
18.图4是图2所示的翻转装置的分解结构示意图。
19.图5是图2所示的固定装置的分解结构示意图。
20.图6是本技术一些实施例提供的去毛刺设备打磨工件3d面的部分侧视结构示意图。
21.图7是本技术一些实施例提供的去毛刺设备的立体结构示意图。
22.图8是图7所示的部分打磨装置和翻转装置的侧视示意图。
23.图9是图7所示的固定装置的分解结构示意图。
24.主要元件符号说明
25.去毛刺设备100、200
26.打磨装置10
27.机架11
28.主体111
29.抱臂112
30.安装架113
31.翻转孔114
32.第一移动组件12
33.第一移动板121
34.第一缓冲件122
35.承载件13
36.承载面131
37.打磨组件14
38.打磨件141
39.打磨驱动件142
40.承载驱动件15
41.第一联轴器151
42.制动组件16
43.喷液管17
44.喷液支架18
45.翻转装置20
46.翻转机架21
47.安装孔211
48.翻转驱动件22
49.夹持组件23
50.夹持驱动件231
51.夹持件232
52.仿形件233
53.夹持滑块234
54.吸附组件24
55.吸附承载板241
56.吸附件242
57.吸附驱动件243
58.吸附连接件244
59.铰接件245
60.固定装置30
61.旋转机构31
62.固定组件311
63.旋转组件312
64.旋转驱动件3121
65.第二联轴器3122
66.感应件32
67.补偿组件33
68.第一补偿件331
69.第二补偿件332
70.第二移动组件34
71.第二移动板341
72.第二缓冲件342
73.第三移动组件35
74.第三移动板351
75.第三缓冲件352
76.感应承载件36
77.底座40
78.支撑件41
79.工件300
具体实施方式
80.下面详细描述本技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
81.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本技术的描述中，需要说明的是，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
82.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
83.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一特征和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平厚度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平厚度小于第二特征。
84.下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本技术的不同结构。为了
简化本技术的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本技术。此外，本技术可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。
85.本技术实施例提供一种去毛刺设备，包括：打磨装置，该打磨装置包括：机架；第一移动组件，与该机架连接，用于带动该机架沿第一方向移动；承载件，可转动地设置于该机架，该承载件具有至少一个承载面；打磨组件，该打磨组件包括至少一个打磨件，每个该承载面设置有至少一个该打磨件；及承载驱动件，设置于该机架且与该承载件的一端转动连接，用于驱动该承载件转动进而带动该打磨件转动至第一角度；翻转装置，设置于该机架且与该打磨组件在第二方向上处于不同位置；及固定组件，用于承载工件，并配合该翻转装置翻转该工件，以使处于该第一角度的该打磨件去除该工件至少两面的毛刺。
86.本技术实施例提供的去毛刺设备，通过第一移动组件带动机架及设置于机架上的承载件、打磨组件移动，使得打磨件能够靠近或远离固定装置所承载的工件，使得工件能够被打磨件进行打磨作业；通过承载驱动件驱动承载件转动，使得打磨件转动至第一角度对工件的表面进行打磨，满足工件表面的定制化的打磨需求；通过翻转装置与固定装置配合翻转工件，实现工件的自动翻面，有利于提高去毛刺设备的打磨效率；翻转装置与打磨组件在第二方向上处于不同位置，避免去毛刺设备的打磨作业和翻转作业发生干涉，保证去毛刺设备的正常作业。
87.以下将结合附图对本技术的一些实施例进行详细说明。
88.请参阅图1，本技术一些实施例提供了一种去毛刺设备100。去毛刺设备100可去除工件300至少两面的毛刺，工件300可以为电子设备的中框、背壳等物料。去毛刺设备100包括打磨装置10、翻转装置20及固定装置30。
89.打磨装置10包括机架11、第一移动组件12、承载件13、打磨组件 14及承载驱动件15。第一移动组件12与机架11连接，第一移动组件12 可进行直线往复运动，第一移动组件12用于带动机架11沿第一方向移动。承载件13大致为柱形，承载件13可转动地设置于机架11，承载件 13具有至少一个承载面131。打磨组件14包括至少一个打磨件141，打磨件141用于对工件300进行打磨，每个承载面131设置有至少一个打磨件141，也可以理解为承载件13上设置打磨件141的面为承载面131。承载驱动件15设置于机架11且与承载件13的一端转动连接，承载驱动件15用于驱动承载件13转动进而带动打磨件141转动至第一角度。为了便于说明，本技术定义第一方向为如图1所示的z轴方向，第一角度可以为0到90度中的任意角度，第一角度根据工件300的实际打磨需求设置，可实现定制化。
90.翻转装置20设置于机架11上且与打磨组件14在第二方向上处于不同位置。翻转装置20与打磨组件14处于不同位置，避免翻转装置20与打磨组件14作业时发生干涉。为了便于说明，本技术定义第二方向为如图1所示的x轴方向，第二方向与第一方向垂直。显然，第二方向也可以与第一方向不垂直。可以理解地，在其他的实施例中，翻转装置20与打磨组件14在第一方向上可以处于相同平面，也可以处于不同平面。
91.固定装置30用于承载工件300，固定装置30还用于配合翻转装置 20翻转工件300，以使处于第一角度的打磨件141去除工件300至少两面的毛刺。通过翻转装置20实现对工件300的自动翻转，有利于提升打磨效率。
92.一些实施例提供的去毛刺设备100的一实施过程大致为：首先，由机械手或作业人员将待去除毛刺的工件300固定于固定装置30上；然后，第一移动组件12带动机架11、承载件13及打磨件141移动以使打磨件 141靠近工件300；接着，承载驱动件15驱动承载件13转动进而带动打磨件141转动至第一角度，使打磨件141在第一角度对工件300进行去毛刺作业；接着，打磨件141对工件300的一面去毛刺作业完成后，第一移动组件12带动机架11、承载件13及打磨件141移动或者使固定装置30移动，使得翻转装置20与固定装置30靠近；接着，翻转装置20 与固定装置30相配合翻转固定装置30上的工件300，以使工件300的另一面能够被打磨件141进行去毛刺作业；接着，第一移动组件12带动机架11、承载件13及打磨件141移动以使打磨件141靠近工件300，使打磨件141在第一角度对工件300的另一面进行去毛刺作业。如此，去毛刺设备100实现了对工件300的去毛刺作业以及工件300的翻转作业，有利于提升去毛刺设备100的去毛刺效率。其中，去毛刺也可以理解为打磨或抛光等通过摩擦去除一定打磨量的工序。
93.请一并参阅图2和图3，在一些实施例中，承载件13的承载面131 的数量为多个，相邻两个承载面131之间呈第二角度设置，第二角度可以与第一角度相同也可以不同。打磨组件14的打磨件141的数量也为多个，打磨组件14中的打磨件141的型号可以相同也可以不同，多个打磨件141分别用于打磨工件300的平面、仿形面、定制面的任一种。示例性地，工件300的平面可以为工件300的上平面、下平面或侧面，工件 300的仿形面可以为工件300的3d侧面、内倒角或外倒角，工件300的定制面可以为工件300的圆弧面、3d曲面或其他面型的任意组合。
94.在一些实施方式中，承载件13具有四个承载面131，承载件13大致为四棱柱形。打磨件141的数量为八个，包括两个气动打磨头、两个粗抛头、两个细抛光和两个精抛投，每个承载面131上设置两个打磨件141，例如，一个承载面131上设置两个气动打磨头。如此，去毛刺设备100 可同时对两个工件300进行去毛刺作业。
95.可以理解地，在其他的实施方式中，承载件13还可以具有一个、两个、三个、五个或更多个承载面131；打磨件141的数量可以为一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、九个或更多个，去毛刺设备100 可对一个、三个、四个、五个或更多个工件300进行去毛刺作业。
96.在一些实施方式中，打磨组件14还包括多个打磨驱动件142，多个打磨驱动件142设置于承载件13内且与对应的打磨件141连接，打磨驱动件142用于驱动打磨件141运动，以使打磨件141能够运动地对工件 300进行去毛刺作业。打磨驱动件142可以为电机或其他机构。
97.在一些实施例中，机架11包括主体111和设置于主体111两端的两个抱臂112，机架11大致为凹字形。承载件13的两端分别通过轴承(图未示)与两个抱臂112转动地连接。承载驱动件15可以为伺服电机，承载驱动件15的输出端通过第一联轴器151与承载件13转动连接。其中，第一联轴器151用于使承载驱动件15带动不同方向的承载件13转动。如此，打磨装置10的结构紧凑，有利于减小去毛刺设备100的体积。
98.可以理解地，在其他的实施例中，承载驱动件15还可以直接与承载件13转动连接。
99.在一些实施例中，打磨装置10还包括制动组件16。制动组件16设置于机架11的抱臂112上且与承载件13远离承载驱动件15的一端连接，制动组件16用于承载件13转动时对承载件13进行制动。制动组件16 可以为电磁制动或其他机械制动。如此，通过制动组件16，
可以将承载件13及打磨件141进行固定，使得打磨件141稳定的在第一角度对工件 300进行打磨。
100.在一些实施例中，第一移动组件12通过第一移动板121与机架11 连接，第一移动板121与第一移动组件12的输出端连接。第一移动组件 12可以为滚珠丝杆或其他可以进行直线往复运动的直线模组。
101.可以理解地，在其他的实施例中，第一移动组件12还可以为直线气缸。
102.在一些实施例中，第一移动组件12的两端还分别设置有第一缓冲件 122。如此，通过第一缓冲件122，在第一移动组件12带动机架11移动时对机架11进行缓冲，避免打磨组件14和翻转装置20碰、损坏。
103.请一并参阅图2和图4，在一些实施例中，机架11还包括安装架113，安装架113的两端分别与两个抱臂112连接，沿第二方向，安装架113 的一端凸出于抱臂112外，安装架113凸出的一端具有一用于安装翻转装置20的翻转孔114。如此，翻转装置20与打磨装置10在第二方向上处于不同的位置。
104.翻转装置20包括翻转机架21、翻转驱动件22及夹持组件23。
105.翻转机架21设置于安装架113的翻转孔114内并可在翻转孔114内转动，翻转机架21具有一安装孔211。翻转驱动件22设置于安装架113 且与翻转机架21的一端转动连接，翻转驱动件22可以为旋转气缸，翻转驱动件22用于驱动翻转机架21沿第三方向转动。夹持组件23设置于翻转机架21的安装孔211内，夹持组件23用于夹持工件300并跟随翻转机架21在翻转驱动件22的驱动下沿第三方向转动。如此，实现对工件300的夹持及翻转。为了便于说明，本技术定义第三方向为如图2所示的y轴方向。在一些实施方式中，第一方向、第二方向和第三方向之间相互垂直。
106.在一些实施例中，夹持组件23包括两个夹持驱动件231、两个夹持件232和多个仿形件233。两个夹持驱动件231分别与翻转机架21的两端连接，夹持驱动件231具有两个输出端，夹持驱动件231可以为双头直线气缸。夹持件232大致为杆状，沿第三方向延伸，两个夹持件232 的两端分别通过夹持滑块234与对应的夹持驱动件231的输出端连接，两个夹持件232在两个夹持驱动件231的驱动下沿第二方向相互靠近或远离。多个仿形件233分别设置于对应的夹持件232上，仿形件233与工件300的外形相适配，仿形件233的种类可以有多种，例如，与工件 300的四个角相适配的类型，与工件300的倒角边相适配的类型。如此，两个夹持驱动件231驱动两个夹持件232相互靠近或远离，使得夹持件 232上的仿形件233与工件300适配性地夹紧或松开工件300。
107.一些实施例提供的翻转装置20的一实施过程大致为：工件300的一面打磨结束后，翻转装置20移动至与工件300相对的位置，使得两个夹持件232分别位于工件300的两侧；两个夹持驱动件231驱动两个夹持件232相互靠近，使得两个夹持件232在仿形件233的配合下夹紧工件 300；翻转装置20沿第一方向向上移动，以使翻转机架21具有可以翻转的空间；翻转驱动件22带动翻转机架21转动，进而带动夹持组件23及被夹持的工件300转动，使得工件300翻面；翻转装置20移动至与固定装置30相对的位置，两个夹持驱动件231驱动两个夹持件232相互远离，使得两个夹持件232松开工件300，工件300再次承载于固定装置30上。如此，实现对工件300的翻转。
108.可以理解地，在其他的实施例中，夹持驱动件231可以为单头直线气缸，夹持驱动
件231的数量可以为四个，翻转机架21的每端设置两个夹持驱动件231。
109.在一些实施例中，固定装置30固定工件300时，可按需与外部的一盖板(图未示)相配合，以使工件300能够固定承载于固定装置30上。为了避免盖板对工件300的自动翻转造成影响，翻转装置20还包括吸附组件24。吸附组件24包括吸附承载板241、多个吸附件242、两个吸附驱动件243和两个吸附连接件244。
110.吸附承载板241大致为板状，多个吸附件242设置于吸附承载板241 的一侧，多个吸附件242用于吸附盖板。吸附承载板241通过两个铰接件245与安装架113转动连接。两个吸附驱动件243的一端分别与对应的吸附连接件244活动连接，两个吸附连接件244分别与安装架113连接。两个吸附驱动件243的另一端分别与吸附承载板241活动连接，吸附驱动件243可以为电动伸缩杆或气动伸缩杆。如此，在对工件300进行翻转作业时，首先通过多个吸附件242吸附对应的盖板；然后，通过吸附驱动件243收缩拉动吸附承载板241，使吸附承载板241以铰接件 245为旋转轴线进行转动，使得吸附承载件13打开，避免吸附件242吸附盖板后与夹持组件23夹持工件300发生干涉。
111.可以理解地，在其他的实施例中，吸附驱动件243远离吸附承载板 241的一端还可以直接与安装架113活动连接。
112.可以理解地，在其他的实施例中，当固定装置30不需要与盖板配合以固定工件300时，吸附组件24可以省略。
113.请一并参阅图2和图5，在一些实施例中，打磨装置10还包括喷液管17和安装喷液管17的喷液支架18。喷液管17通过喷液支架18设置于固定装置30上，喷液管17的出液方向朝向工件300，喷液管17用于持续或间隔预设时间向工件300喷出液体。如此，打磨件141在对工件 300进行去毛刺作业时，使得毛刺容易被清理，避免打磨件141与工件 300粘在一起，导致打磨效率降低。通过喷液管17向工件300喷出液体，还能够对工件300和打磨件141进行降温，避免因摩擦产生的高温在工件300表面产生痕迹，影响工件300的外观品质。通过喷液管17与翻转装置20的联动，能够实现更多复杂的去毛刺需求，通过多个打磨件141，实现去毛刺与粗磨一体化，对后续精磨工序提供良好的基础。
114.在一些实施例中，固定装置30包括旋转机构31、感应件(图5未示出)和补偿组件33。
115.旋转机构31用于承载并带动工件300旋转。感应件与旋转机构31 连接，感应件用于感应工件300打磨时所受到的作用力。补偿组件33与旋转机构31连接且与感应件耦接，补偿组件33用于根据感应件所感应的作用力及一预设数据，带动旋转机构31进行补偿，以使工件300与打磨件141之间的作用力在预设数据内，提高工件300的打磨良率。示例性地，去毛刺设备100还包括一控制器(图未示)，控制器与感应件和补偿组件33均耦接。感应件感应工件300打磨时所受到的作用力并将该作用力发送至控制器，控制器将该作用力与预设数据进行比较，当该作用力大于或小于该预设数据时，表示打磨件与工件300之间的作用力偏大或偏小，而作用力偏大或偏小都会影响工件300的打磨良率，控制器根据该作用力与该预设数据的比较结果或比较差值，控制补偿组件33带动旋转机构31进行补偿移动，使得感应件感应到的工件300所受到的作用力在该预设范围内，从而保证工件300的打磨良率。
116.在一些实施例中，固定装置30还包括第二移动组件34及第三移动组件35。第二移动组件34与补偿组件33连接，第二移动组件34用于带动补偿组件33沿第二方向移动。第三
移动组件35与第二移动组件34连接，用于带动第二移动组件34沿第三方向移动。
117.在一些实施方式中，第二移动组件34通过第二移动板341与补偿组件33连接，第二移动板341与第二移动组件34的输出端连接。第二移动组件34可以为滚珠丝杆或其他可以进行直线往复运动的直线模组。第三移动组件35通过第三移动板351与第二移动组件34连接，第三移动板351与第三移动组件35的输出端连接。第三移动组件35可以为滚珠丝杆或其他可以进行直线往复运动的直线模组。第二移动组件34和第三移动组件35沿第一方向上下层叠设置。
118.可以理解地，在其他的实施方式中，第二移动组件34和第三移动组件35还可以均为直线气缸。沿第一方向，第三移动组件35和第二移动组件34也可以上下层叠设置，第三移动组件35与补偿组件33连接。
119.在一些实施例中，补偿组件33包括第一补偿件331和第二补偿件 332。第一补偿件331与旋转机构31连接，第一补偿件331用于带动旋转机构31沿第一方向移动。第二补偿件332与第一补偿件331连接，第二补偿件332用于带动第一补偿件331沿第二方向移动。如此，通过补偿组件33，旋转机构31可以在第一方向和第二方向进行移动补偿。
120.在一些实施方式中，第一补偿件331和第二补偿件332均可以为滚珠丝杆或其他可以进行直线往复运动的直线模组。沿第一方向，第一补偿件331和第二补偿件332上下层叠设置，沿第三方向，旋转机构31和第一补偿件331左右设置。如此，实现旋转机构31的补偿移动。
121.可以理解地，在其他的实施方式中，第一补偿件331和第二补偿件 332还可以均为直线气缸。沿第一方向，第二补偿件332和第一补偿件 331可以上下层叠设置，沿第三方向，旋转机构31和第二补偿件332可以左右设置。
122.在一些实施例中，旋转机构31包括固定组件311和旋转组件312。
123.固定组件311用于固定工件300。固定组件311可以通过内撑工件 300或卡紧工件300的方式固定工件300，也可以通过真空吸附的方式吸附固定工件300，还可以通过与外部盖板配合压紧工件300的方式固定工件300。本实施例对此不作限定。旋转组件312设置于固定组件311和补偿组件33之间且分别与固定组件311和补偿组件33连接，旋转组件312 用于带动固定组件311沿第一方向转动。具体地，旋转组件312与第一补偿件331连接。可以理解地，在打磨件141对工件300进行打磨时，旋转组件312并不是带动固定组件311及工件300持续旋转，而是在打磨件141对工件300的一条边打磨之后，旋转组件312通过带动固定组件311及工件300旋转90度，使得打磨件141可以对工件300的另一条边进行打磨。
124.在一些实施方式中，旋转组件312可以包括旋转驱动件3121，旋转驱动件3121的输出端通过第二联轴器3122与固定组件311连接。其中，第二联轴器3122用于使旋转驱动件3121带动不同方向的固定组件311 转动。如此，旋转机构31的结构紧凑，有利于减小去毛刺设备100的体积。
125.可以理解地，在其他的实施方式中，旋转驱动件3121还可以与固定组件311直接连接。
126.在一些实施例中，感应件可以设置于固定组件311和旋转组件312 之间且分别与固定组件311和旋转组件312连接，感应件为二维力传感器，可以感应两个方向上的作用力。或者，感应件设置于旋转组件312 和补偿组件33之间且分别与固定组件311和补偿组件33
连接。
127.可以理解地，在其他的实施例中，感应件还可以为一维力传感器，感应件的数量为两个，分别设置于第一补偿件331和第二补偿件332。
128.请参阅图6，一些实施例提供的去毛刺设备100打磨工件300的3d 面，工件300的3d面也可以理解为工件300的倒角。打磨装置10的打磨件141旋转至第一角度α对工件300的3d面进行打磨。打磨件141 打磨工件300时，感应件感应工件300所受到的作用力为f，作用力f 可由水平方向的作用力fx和垂直方向的作用力fz合成，fx＝fcosα， fz＝fsinα，也可以理解为工件300所受到的水平方向的作用力为fx，垂直方向的作用力为fz。示例性地，工件300与打磨件141之间的水平方向的作用力为fx
′
，垂直方向的作用力为fz
′
时，表示工件300与打磨件 141之间的作用力属于预设数据。然而，当fx大于或小于fx
′
，fz大于或小于fz
′
时，均表示工件300与打磨件141之间的作用力不属于预设数据，旋转机构31需要进行补偿。例如，当fx》fx
′
时，表示工件300与打磨件141之间的水平方向的作用力偏大，补偿组件33带动旋转机构31 沿水平方向远离打磨件141，使得fx＝fx
′
。当fx《fx
′
时，表示工件300 与打磨件141之间的水平方向的作用力偏小，补偿组件33带动旋转机构31沿水平方向靠近打磨件141，使得fx＝fx
′
。当fz》fz
′
时，表示工件300 与打磨件141之间的垂直方向的作用力偏大，补偿组件33带动旋转机构 31沿垂直方向远离打磨件141，使得fz＝fz
′
。当fz《fz
′
时，表示工件300 与打磨件141的垂直方向的作用力偏小，补偿组件33带动旋转机构31 沿垂直方向靠近打磨件141，使得fz＝fz
′
。如此，使得打磨件141与工件300之间的作用力能够进行自动补偿调节，使打磨件141对工件300 的抛光量均匀。
129.可以理解地，在其他的实施例中，当打磨件141对工件300的上平面进行打磨时，工件300与打磨件141仅在垂直方向产生作用力fz。当打磨件141对工件300的侧平面进行打磨时，工件300与打磨件141仅在水平方向产生作用力fx。
130.一些实施例提供的去毛刺设备100的一实施过程大致为：以打磨一个工件300为例进行说明。首先，旋转组件312带动固定组件311旋转，使固定组件311位于初始位置以用于放置工件300和便于后续定位。然后，放置工件300于固定组件311上。接着，通过承载驱动件15驱动承载件13转动，使得其中一个打磨件141位于预设的角度以对工件300进行打磨。接着，通过第一移动组件12、第二移动组件34和第三移动组件 35的配合，使得打磨件141与工件300相对，打磨件141对工件300进行打磨。接着，在旋转机构31、感应件、补偿组件33的配合下，工件 300旋转着配合打磨件141以对工件300的一个面的四条边进行打磨作业，打磨结束后，工件300位于初始位置。接着，通过第一移动组件12、第二移动组件34和第三移动组件35的配合，使得翻转装置20的两个夹持件232位于工件300的两侧。接着，通过夹持驱动件231驱动两个夹持件232相互靠近，在仿形件233的配合下夹紧工件300。接着，第一移动组件12带动机架11及翻转装置20向上移动。接着，翻转驱动件22 驱动翻转机架21转动进而带动夹持组件23及工件300翻转180度。接着，第一移动组件12带动机架11及翻转装置20向下移动，使得工件300 与固定装置30相对。接着，夹持驱动件231驱动两个夹持件232相互远离以松开工件300，工件300固定于固定装置30上。接着，通过第一移动组件12、第二移动组件34和第三移动组件35的配合，使得打磨件141 继续对工件300的另一个面进行打磨。如此，实现工件300的打磨、翻转作业，提高了去毛刺设备100的打磨效率。
131.可以理解地，去毛刺设备100对多个工件300同时进行打磨时，各工件300对应的打
磨件141、夹持组件23、固定装置30均同步进行作业，以保证多个工件300同时进行打磨作业。
132.本技术实施例提供的去毛刺设备100，通过第一移动组件12、第二移动组件34和第三移动组件35的配合，使得打磨装置10的打磨件141 能够对工件300进行打磨；通过承载驱动件15及多个打磨件141，使得去毛刺设备100可以满足工件300表面的定制化的打磨需求；通过翻转装置20与固定装置30配合翻转工件300，实现工件300的自动翻面，有利于提高去毛刺设备100的打磨效率；通过喷液管17，使得打磨件141 易于去除工件300上的毛刺，避免打磨件141与毛刺粘在一起，有利于提升去毛刺设备100的打磨效率，保证工件300的外观品质。
133.请参阅图7，本技术一些实施例提供了又一种去毛刺设备200。本实施例提供的去毛刺设备200与上述实施例提供的去毛刺设备100的结构大致相似。不同之处在于：本实施例中，去毛刺设备200可同时对四个工件300进行打磨作业，有利于提高工件300的生产效率。去毛刺设备 200的第三移动组件35与四个补偿组件33连接，第三移动组件35用于同时驱动四个补偿组件33沿第三方向移动。第二移动组件34与第三移动组件35连接且远离补偿组件33。第二移动组件34还包括沿第三方向设置于第二移动组件34两端的两个第二缓冲件342，第三移动组件35 还包括沿第二方向设置于第三移动组件35两端的两个第三缓冲件352。如此，通过第二缓冲件342和第三缓冲件352，有利于避免固定装置30 中的机构被碰、损坏。
134.去毛刺设备200还包括底座40和与底座40连接的多个支撑件41。支撑件41用于支撑底座40，底座40用于承载固定装置30及打磨装置 10，多个支撑件41均匀设置于底座40背离固定装置30及打磨装置10 的一侧。
135.请一并参阅图8，本实施例中，喷液管17通过喷液支架18与机架 11连接且喷液管17与翻转装置20及打磨件141处于第一方向的不同位置。喷液管17的数量为多个，多个喷液管17分别沿第一方向和第二方向朝工件300喷射液体。示例性地，以打磨一个工件300为例进行说明，四个喷液管17对应于一个工件300，打磨件141对工件300的上表面进行打磨时，其中两个喷液管17沿第二方向朝工件300喷射液体。打磨件141对工件300的侧面进行打磨时，另外两个喷液管17沿第一方向朝工件300喷射液体。打磨件141对工件300的3d面进行打磨时，四个喷液管17同时沿第一方向和第二方向朝工件300喷射液体。
136.请参见图9，旋转机构31通过感应承载件36与补偿组件33的第一补偿件331连接。感应件32设置于旋转机构31与感应承载件36之间，感应件32为二维力传感器，可感应工件300在第一方向和第二方向所受到的作用力。
137.对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本技术内。
138.最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本技术进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本技术的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本技术技术方案的精神和范围。