具有优化控制的协作装置的制作方法

技术特征：
1.一种协作装置(1)，包括：-机械臂(3)，包括至少一个马达(32)；-工具(4)，固定在所述机械臂(3)的自由端(33)；-计算机单元(5)，与所述机械臂(3)连接，以传输用于控制所述机械臂(3)的指令，所述装置(1)至少能够采用：-学习模式，所述工具(4)由技术人员移动，以及-自动模式，所述机械臂复制技术人员在学习模式中手动执行的轨迹，其特征在于，所述装置(1)还包括插接在所述机械臂(3)和所述工具(4)之间的接头(6)，所述接头具有：-第一部分(61)，固定在所述机械臂(3)上；-第二部分(62)，固定在所述工具(4)上；-柔性连接件(63)，插接在所述第一部分(61)和所述第二部分(62)之间，所述装置(1)集成有至少一个参数化的传感器(7)，以在所述装置(1)的学习模式下，当技术人员移动所述工具(4)时，检测施加在所述柔性连接件(63)上的力，所述计算机单元(5)配置为：-接收来自所述传感器(7)的数据；-将所述数据转换为施加在所述机械臂(3)的马达(32)上的扭矩；-生成衰减施加扭矩的指令；-在技术人员在学习模式下移动所述工具(4)期间，用衰减指令控制所述机械臂(3)的马达(32)，以限制所述马达(32)的制动效果。2.根据权利要求1所述的装置(1)，其特征在于，在所述自动模式下，所述计算机单元(5)配置为：-在所述学习模式下，根据从所述传感器(7)和/或从所述机械臂(3)的马达(32)的位置收到的数据，生成包括所述工具(4)的至少一个轨迹的工作程序；-通过所述工作程序控制所述机械臂(3)的马达(32)。3.根据前述权利要求所述的装置(1)，其特征在于，所述计算机单元(5)配置为，以与技术人员在学习模式下应用的速度相同的速度，执行所述工具(4)的移动的复制。4.根据权利要求2所述的装置(1)，其特征在于，所述计算机单元配置为，根据恒定的目标速度，通过所述机械臂(3)使所述工具(4)移动的速度平滑。5.根据权利要求2所述的装置(1)，其特征在于，所述计算机单元(5)配置为，在所述工具(4)处于非活动状态时，增大所述工具(4)的移动速度。6.根据权利要求2至5中任一项所述的装置(1)，其特征在于，所述计算机单元(5)配置为使所述工作程序的轨迹平滑。7.根据前述权利要求中任一项所述的装置(1)，其特征在于，所述工具(4)为焊枪。8.根据前述权利要求所述的装置(1)，其特征在于，所述焊枪具有管子(42)，所述管子(42)内部插有焊丝引导件(44)。9.根据前述权利要求所述的装置(1)，其特征在于，所述焊丝引导件(44)插入所述管子(42)中且与所述管子(42)留有间隙。10.根据权利要求8或9所述的装置(1)，其特征在于，所述焊枪包括在所述焊枪的一端
由所述管子(42)延伸形成的手柄(41)，所述接头(6)的第二部分(61)安装在所述手柄(41)和所述管子(42)的接合处。11.根据权利要求7至10中任一项所述的装置(1)，其特征在于，所述焊枪包括至少一个双触点按钮(46)，所述双触点按钮(46)包括：-第一触点，用于授权焊接；-第二触点，用于控制所述计算机单元(5)和生成所述工作程序。12.根据前述权利要求中任一项所述的装置(1)，其特征在于，所述装置(1)包括用于设置所述工具(4)的参数的面板(8)，所述计算机单元(5)连接到设置面板(8)，并配置为根据所述设置面板(8)的数据，生成所述衰减指令和所述工作程序。

技术总结
本发明关于一种协作装置(1)，包括：-机械臂(3)，包括至少一个马达(32)；-工具(4)，刚性连接在所述机械臂(3)的自由端(33)；-计算机单元(5)，与所述机械臂(3)连接，以传输用于控制所述机械臂(3)的指令，其中，所述装置(1)还包括具有柔性连接件的接头(6)，所述装置(1)集成有至少一个参数化的传感器(7)，以检测施加在所述柔性连接件上的力，所述计算机单元(5)配置为：-接收来自所述传感器(7)的数据；-将所述数据转换为施加在所述机械臂(3)的马达(32)上的扭矩；-生成用于衰减施加扭矩的指令，-用衰减指令控制所述机械臂(3)的马达(32)。减指令控制所述机械臂(3)的马达(32)。减指令控制所述机械臂(3)的马达(32)。


技术研发人员：P
受保护的技术使用者：FTS焊接公司
技术研发日：2020.10.06
技术公布日：2022/5/10