一种智能机械手夹持组件的制作方法

1.本发明属于注塑机械手领域，具体的说是一种智能机械手夹持组件。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
3.由于机械手工作的环境大多工作强度大，机械手多安装在大型设备上，在长时间，高负荷的工作后，机械手磨损会非常大，卡爪之间会产生间隙，水平和垂直方向会晃动，影响夹持的稳定性和效率，并且，由于机械手多为纯机械刚性连接，机械手可调节范围有限，精度不高，机械手与工件夹持瞬间压力过大，会损伤机械手和工件。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供了一种智能机械手夹持组件，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种智能机械手夹持组件，包括外壳；所述外壳的底部固定连接有密封筒，所述密封筒的顶部设置有夹持机构，所述夹持机构位于外壳的内部，所述夹持机构包括弧形板，所述弧形板的下表面活动连接有顶板，所述顶板的下表面固定连接有支撑杆，所述支撑杆的底部设置有调节机构，所述调节机构的下表面固定连接有底板，所述底板的上表面与支撑杆的底端固定连接，所述底板的下表面与密封筒的上表面固定连接，所述底板的顶部设置有止回机构，所述止回机构位于底板与顶板之间，所述止回机构的顶部与顶板的下表面活动连接。
6.所述弧形板包括滑槽，所述滑槽开设在弧形板的壁中，所述滑槽的内表面活动连接有限位销，所述限位销的外表面固定连接有压缩弹簧，所述压缩弹簧的两端均与限位销的外表面固定连接，所述压缩弹簧的内部活动连接有伸缩环，所述伸缩环的两端均与限位销的外表面固定连接，所述伸缩环左侧的外表面活动连接有吸盘，所述吸盘的外表面与弧形板的内表面滑动连接，所述吸盘与弧形板之间固定连接有支撑弹簧，所述支撑弹簧沿弧形板左侧的外表面呈弧形排布。
7.所述调节机构包括固定板，所述固定板的内表面转动连接有转轴，所述转轴的外表面固定连接有转杆，所述转杆的右端活动连接有球头杆，所述球头杆的两端与转杆的内表面转动连接，所述转杆的外表面活动连接有连接杆，所述连接杆的顶端与限位销的下表面固定连接。
8.所述止回机构包括密封环，所述密封环的上表面与顶板的下表面固定连接，所述密封环的下表面转动连接有夹板，所述夹板的外表面固定连接有螺旋发条，所述螺旋发条的内部设置有挡板，所述挡板的下表面与夹板的内表面转动连接，所述挡板的内表面活动连接有推拉杆，所述推拉杆的底端与夹板的内表面活动连接，所述夹板的下表面与球头杆
的外表面相接触。
9.所述密封筒包括螺纹套筒，所述螺纹套筒的内表面螺纹连接有转盘，所述转盘的内表面转动连接有固定盘，所述固定盘的上表面固定连接有顶针，所述顶针的顶端与夹板的下表面相接触，所述顶针的外部设置有t型杆，所述t型杆的顶端与转杆的外表面活动连接。
10.所述固定盘的壁中开设有导气管，所述导气管的底端设置有滚珠，所述滚珠的外表面与固定盘的外表面转动连接，所述滚珠的外表面与转盘的内表面转动连接，所述转盘的壁中固定连接有扰流板，所述固定盘的下表面固定连接有固定轴，所述固定轴的外表面固定连接有折叠板，所述折叠板沿固定轴的外表面呈螺旋上升排布。
11.本发明的有益效果如下：
12.1.本发明通过设置弧形板，当工件插入外壳的内部时，弧形板可以在顶板的上表面做一定程度的调节，增大了通过性，当工件完全进入时，工件表面挤压吸盘的外表面，吸盘向弧形板的内部运动，支撑弹簧压缩，通过减小限位销之间的距离，使得压缩弹簧压缩，同时伸缩环缩短，伸缩环反向挤压吸盘的底部，对其施加一个向外的力，工件在二力平衡下水平静止，吸盘不仅可以增大固定效果，由于其独立活动，也可以适应不同形状的工件的装夹，解决了传统机械手水平夹持不稳定，且夹持范围有限的问题。
13.2.本发明通过设置转盘和固定盘，当转盘的外表面沿螺纹套筒的内表面转动时，固定盘相对转盘静止，t型杆拉动转杆上下运动，转杆拉动连接杆和限位销运动，利用转盘的转动控制限位销的距离，相较于传统的手动控制，螺旋精度更高，且抗冲击效果更好，由于转杆相对独立转动，在球头杆的连接下，一个转杆可以控制一个限位销，一组转杆可以控制一个弧形板，增大水平夹持的同时，也解决了传统机械手手动控制精度低，调节范围有限的问题。
14.3.本发明通过设置止回机构，当转盘与固定盘发生相对转动时，在扰流板和折叠板的共同作用下，外壳内部的空气向外排出，吸盘内部处于负压状态，吸附效果增强，密封环体积增大，密封环的内表面与工件的外表面紧密贴合，当气体抽取刀一定程度时，夹板张角增大，挡板在推拉板的作用下关闭，挡板的外表面与顶针的外表面贴合，由于止回机构内部处于负压状态，工件受到向内的压力，顶针提供向外的支撑力，工件在垂直方向上二力平衡，解决了传统机械手垂直方向上容易晃动的问题。
附图说明
15.图1是本发明的主视图；
16.图2是本发明剖视图；
17.图3是本发明弧形板的结构示意图；
18.图4是本发明调节机构的结构示意图；
19.图5是本发明止回机构的结构示意图；
20.图6是本发明密封筒的结构示意图；
21.图7是本发明固定盘的结构示意图。
22.图中：外壳1，密封筒2，夹持机构3，弧形板10，顶板11，支撑杆12，调节机构13，底板14，止回机构15，滑槽20，限位销21，压缩弹簧22，伸缩环23，吸盘24，支撑弹簧25，固定板30，
转轴31,转杆32，球头杆33，连接杆34，密封环40，夹板41，螺旋发条42，挡板43，推拉杆44，螺纹套筒50，转盘51，固定盘52，顶针53，t型杆54，导气管55，滚珠56，扰流板57，固定轴58，折叠板59。
具体实施方式
23.使用图1
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图7对本发明一实施方式的一种智能机械手夹持组件进行如下说明。
24.如图1
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图7所示，本发明的一种智能机械手夹持组件，包括外壳1；外壳1的底部固定连接有密封筒2，密封筒2的顶部设置有夹持机构3，夹持机构3位于外壳1的内部，夹持机构3包括弧形板10，弧形板10的下表面活动连接有顶板11，顶板11的下表面固定连接有支撑杆12，支撑杆12的底部设置有调节机构13，调节机构13的下表面固定连接有底板14，底板14的上表面与支撑杆12的底端固定连接，底板14的下表面与密封筒2的上表面固定连接，底板14的顶部设置有止回机构15，止回机构15位于底板14与顶板11之间，止回机构15的顶部与顶板11的下表面活动连接。
25.弧形板10包括滑槽20，滑槽20开设在弧形板10的壁中，滑槽20的内表面活动连接有限位销21，限位销21的外表面固定连接有压缩弹簧22，压缩弹簧22的两端均与限位销21的外表面固定连接，压缩弹簧22的内部活动连接有伸缩环23，伸缩环23的两端均与限位销21的外表面固定连接，伸缩环23左侧的外表面活动连接有吸盘24，吸盘24的外表面与弧形板10的内表面滑动连接，吸盘24与弧形板10之间固定连接有支撑弹簧25，支撑弹簧25沿弧形板10左侧的外表面呈弧形排布，通过设置弧形板10，当工件插入外壳1的内部时，弧形板10可以在顶板11的上表面做一定程度的调节，增大了通过性，当工件完全进入时，工件表面挤压吸盘24的外表面，吸盘24向弧形板10的内部运动，支撑弹簧25压缩，通过减小限位销21之间的距离，使得压缩弹簧22压缩，同时伸缩环23缩短，伸缩环23反向挤压吸盘24的底部，对其施加一个向外的力，工件在二力平衡下水平静止，吸盘24不仅可以增大固定效果，由于其独立活动，也可以适应不同形状的工件的装夹，解决了传统机械手水平夹持不稳定，且夹持范围有限的问题。
26.调节机构13包括固定板30，固定板30的内表面转动连接有转轴31，转轴31的外表面固定连接有转杆32，转杆32的右端活动连接有球头杆34，球头杆34的两端与转杆32的内表面转动连接，转杆32的外表面活动连接有连接杆34，连接杆34的顶端与限位销21的下表面固定连接。
27.止回机构15包括密封环40，密封环40的上表面与顶板11的下表面固定连接，密封环40的下表面转动连接有夹板41，夹板41的外表面固定连接有螺旋发条42，螺旋发条42的内部设置有挡板43，挡板43的下表面与夹板41的内表面转动连接，挡板43的内表面活动连接有推拉杆44，推拉杆44的底端与夹板41的内表面活动连接，夹板41的下表面与球头杆33的外表面相接触。
28.密封筒2包括螺纹套筒50，螺纹套筒50的内表面螺纹连接有转盘51，转盘51的内表面转动连接有固定盘52，固定盘52的上表面固定连接有顶针53，顶针53的顶端与夹板41的下表面相接触，顶针53的外部设置有t型杆54，t型杆54的顶端与转杆32的外表面活动连接，通过设置止回机构15，当转盘51与固定盘52发生相对转动时，在扰流板57和折叠板59的共同作用下，外壳1内部的空气向外排出，吸盘24内部处于负压状态，吸附效果增强，密封环40
体积增大，密封环40的内表面与工件的外表面紧密贴合，当气体抽取刀一定程度时，夹板41张角增大，挡板43在推拉板44的作用下关闭，挡板43的外表面与顶针53的外表面贴合，由于止回机构15内部处于负压状态，工件受到向内的压力，顶针53提供向外的支撑力，工件在垂直方向上二力平衡，解决了传统机械手垂直方向上容易晃动的问题。
29.固定盘52的壁中开设有导气管55，导气管55的底端设置有滚珠56，滚珠56的外表面与固定盘52的外表面转动连接，滚珠56的外表面与转盘51的内表面转动连接，转盘51的壁中固定连接有扰流板57，固定盘52的下表面固定连接有固定轴58，固定轴58的外表面固定连接有折叠板59，折叠板59沿固定轴58的外表面呈螺旋上升排布，通过设置转盘51和固定盘52，当转盘51的外表面沿螺纹套筒50的内表面转动时，固定盘52相对转盘21静止，t型杆54拉动转杆32上下运动，转杆32拉动连接杆34和限位销21运动，利用转盘51的转动控制限位销21的距离，相较于传统的手动控制，螺旋精度更高，且抗冲击效果更好，由于转杆32相对独立转动，在球头杆33的连接下，一个转杆32可以控制一个限位销21，一组转杆32可以控制一个弧形板10，增大水平夹持的同时，也解决了传统机械手手动控制精度低，调节范围有限的问题。
30.具体工作流程如下：
31.工作时，当工件插入外壳1的内部时，弧形板10可以在顶板11的上表面做一定程度的调节，增大了通过性，当工件完全进入时，工件表面挤压吸盘24的外表面，吸盘24向弧形板10的内部运动，支撑弹簧25压缩，通过减小限位销21之间的距离，使得压缩弹簧22压缩，同时伸缩环23缩短，伸缩环23反向挤压吸盘24的底部，对其施加一个向外的力，工件在二力平衡下水平静止，吸盘24不仅可以增大固定效果，由于其独立活动，也可以适应不同形状的工件的装夹；
32.当转盘51的外表面沿螺纹套筒50的内表面转动时，固定盘52相对转盘21静止，t型杆54拉动转杆32上下运动，转杆32拉动连接杆34和限位销21运动，利用转盘51的转动控制限位销21的距离，相较于传统的手动控制，螺旋精度更高，且抗冲击效果更好，由于转杆32相对独立转动，在球头杆33的连接下，一个转杆32可以控制一个限位销21，一组转杆32可以控制一个弧形板10，增大水平夹持的同时，也解决了传统机械手手动控制精度低，调节范围有限的问题；
33.当转盘51与固定盘52发生相对转动时，在扰流板57和折叠板59的共同作用下，外壳1内部的空气向外排出，吸盘24内部处于负压状态，吸附效果增强，密封环40体积增大，密封环40的内表面与工件的外表面紧密贴合，当气体抽取刀一定程度时，夹板41张角增大，挡板43在推拉板44的作用下关闭，挡板43的外表面与顶针53的外表面贴合，由于止回机构15内部处于负压状态，工件受到向内的压力，顶针53提供向外的支撑力，工件在垂直方向上二力平衡。
34.上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。