一种机器人位姿坐标三维在线构建装置的制作方法

一种机器人位姿坐标三维在线构建装置
1.技术领域
2.本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人位姿坐标三维在线构建装置。
3.

背景技术：

4.随着机器人领域相关技术的迅猛发展，越来越多自由度各异、用途多样的工业机器人被应用到如激光加工、零部件制造等生产环节中，以此实现了加工制造业的标准化、自动化、程序化、提高了工业制造业的生产效率，而在多自由度工业机器人的使用过程中，首先要确定出自由度机器人的基坐标系的位置与姿态，以此定位从而控制机器人的各个组件按照预设的坐标轨迹运动来完成预设动作。
5.而在实际操作中，在一些需要机器人进行夹取的过程中，由于存在不便于对机器人的三维运动进行控制，从而导致了不便于对机器人的运动轨迹进行控制，存在使用的局限性，不能够满足使用者的使用需求。
6.因此，有必要提供一种机器人位姿坐标三维在线构建装置解决上述技术问题。
7.

技术实现要素：

8.本发明提供一种机器人位姿坐标三维在线构建装置，解决了不便于对机器人的运动轨迹进行控制的问题。
9.为解决上述技术问题，本发明提供的一种机器人位姿坐标三维在线构建装置，包括箱体，所述箱体内腔的顶部固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有主动轮，所述主动轮通过皮带传动连接有从动轮，所述从动轮的内圈固定连接有旋转杆，所述旋转杆的顶部固定连接有旋转柱，所述旋转柱远离旋转杆的一端固定连接有工作台，所述工作台的顶部固定连接有固定柱，所述固定柱的一侧固定连接有机箱，所述固定柱内壁的一侧滑动连接有第一螺纹块，所述第一螺纹块的一侧固定连接有固定箱，所述固定箱的顶部固定连接有防护箱。
10.优选的，所述机箱的内腔固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有第一蜗杆，所述第一蜗杆的外侧啮合连接有第一蜗轮。
11.优选的，所述第一蜗轮的轴心处固定连接有往复丝杠，所述往复丝杠的外侧与第一螺纹块螺纹连接。
12.优选的，所述固定柱的一侧开设有与第一螺纹块配合使用的通槽，所述第一螺纹块的外侧与通槽的内壁滑动连接。
13.优选的，所述防护箱的内腔固定连接有第三电机，所述第三电机的输出端固定连接有第二蜗杆，所述第二蜗杆的外侧啮合连接有第二蜗轮。
14.优选的，所述第二蜗轮的轴心处固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的外侧螺纹连接
有第二螺纹块，所述第二螺纹块的数量对称设置为两个。
15.优选的，所述第二螺纹块的底部固定连接有滑板，所述滑板的一侧固定连接有夹块。
16.优选的，所述箱体的一侧固定安装有开关，所述开关的电性输出端与第一电机、第二电机和第三电机的电性输入端均电性连接。
17.与相关技术相比较，本发明提供的一种机器人位姿坐标三维在线构建装置具有如下有益效果：本发明提供一种机器人位姿坐标三维在线构建装置，1、本发明通过第一电机、主动轮、从动轮、旋转杆、旋转柱、工作台和固定柱之间的配合使用，可便于进行旋转，通过第二电机、第一蜗杆、第一蜗轮、往复丝杠和第一螺纹块之间的配合使用，可便于进行升降，且通过第三电机、第二蜗杆、第二蜗轮、螺纹杆、第二螺纹块、滑板和夹块之间的配合使用，可便于进行夹取固定，进而可控制机器人的运动轨迹，解决了不便于对机器人的运动轨迹进行控制的问题。
18.2、本发明通过设置第二电机、第一蜗杆和第一蜗轮，可便于带动往复丝杠进行旋转，通过设置往复丝杠，可便于带动第一螺纹块进行上下移动，通过设置通槽，可便于第一螺纹块进行上下移动，避免出现晃动，通过设置第三电机、第二蜗杆和第二蜗轮，可便于螺纹杆进行旋转，通过设置第二螺纹块，可便于带动滑板进行移动，通过设置滑板和夹块，可便于对物件进行夹取固定，通过设置开关，可便于通过开关控制第一电机、第二电机和第三电机进行工作。
19.附图说明
20.图1为本发明提供的一种机器人位姿坐标三维在线构建装置的一种较佳实施例的结构示意图；图2为图1所示a区的结构示意图；图3为图1所示固定箱的结构剖视图。
21.图中标号：1、箱体；2、第一电机；3、主动轮；4、从动轮；5、旋转杆；6、旋转柱；7、工作台；8、固定柱；9、机箱；10、第二电机；11、第一蜗杆；12、第一蜗轮；13、往复丝杠；14、第一螺纹块；15、固定箱；16、防护箱；17、第三电机；18、第二蜗杆；19、第二蜗轮；20、螺纹杆；21、第二螺纹块；22、滑板；23、夹块；24、通槽；25、开关。
22.具体实施方式
23.下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。
24.请结合参阅图1、图2和图3，其中图1为本发明提供的一种机器人位姿坐标三维在线构建装置的一种较佳实施例的结构示意图；图2为图1所示a区的结构示意图；图3为图1所示固定箱的结构剖视图，一种机器人位姿坐标三维在线构建装置，包括箱体1，所述箱体1内腔的顶部固定连接有第一电机2，所述第一电机2的输出端固定连接有主动轮3，所述主动轮3通过皮带传动连接有从动轮4，所述从动轮4的内圈固定连接有旋转杆5，所述旋转杆5的顶
部固定连接有旋转柱6，所述旋转柱6远离旋转杆5的一端固定连接有工作台7，所述工作台7的顶部固定连接有固定柱8，所述固定柱8的一侧固定连接有机箱9，所述固定柱8内壁的一侧滑动连接有第一螺纹块14，所述第一螺纹块14的一侧固定连接有固定箱15，所述固定箱15的顶部固定连接有防护箱16。
25.所述机箱9的内腔固定连接有第二电机10，所述第二电机10的输出端固定连接有第一蜗杆11，所述第一蜗杆11的外侧啮合连接有第一蜗轮12，通过设置第二电机10、第一蜗杆11和第一蜗轮12，可便于带动往复丝杠13进行旋转。
26.所述第一蜗轮12的轴心处固定连接有往复丝杠13，所述往复丝杠13的外侧与第一螺纹块14螺纹连接，通过设置往复丝杠13，可便于带动第一螺纹块14进行上下移动。
27.所述固定柱8的一侧开设有与第一螺纹块14配合使用的通槽24，所述第一螺纹块14的外侧与通槽24的内壁滑动连接，通过设置通槽24，可便于第一螺纹块14进行上下移动，避免出现晃动。
28.所述防护箱16的内腔固定连接有第三电机17，所述第三电机17的输出端固定连接有第二蜗杆18，所述第二蜗杆18的外侧啮合连接有第二蜗轮19，通过设置第三电机17、第二蜗杆18和第二蜗轮19，可便于螺纹杆20进行旋转。
29.所述第二蜗轮19的轴心处固定连接有螺纹杆20，所述螺纹杆20的外侧螺纹连接有第二螺纹块21，所述第二螺纹块21的数量对称设置为两个，通过设置第二螺纹块21，可便于带动滑板22进行移动。
30.所述第二螺纹块21的底部固定连接有滑板22，所述滑板22的一侧固定连接有夹块23，通过设置滑板22和夹块23，可便于对物件进行夹取固定。
31.所述箱体1的一侧固定安装有开关25，所述开关25的电性输出端与第一电机2、第二电机10和第三电机17的电性输入端均电性连接，通过设置开关25，可便于通过开关25控制第一电机2、第二电机10和第三电机17进行工作。
32.本实施例中，需要说明的是，第一电机2、第二电机10和第三电机17的型号均设置为ye2。
33.本发明提供的一种机器人位姿坐标三维在线构建装置的工作原理如下：在使用时，当需要进行旋转时，使用者通过开关25控制第一电机2工作，第一电机2带动主动轮3进行转动，主动轮3通过皮带带动从动轮4进行转动，从动轮4带动旋转杆5进行转动，旋转杆5带动旋转柱6进行转动，旋转柱6带动工作台7进行旋转，进而可便于控制其进行旋转，当需要进行调节高度时，使用者通过开关25控制第二电机10工作，第二电机10带动第一蜗杆11转动，第一蜗杆11带动第一蜗轮12进行转动，第一蜗轮12带动往复丝杠13进行转动，往复丝杠13带动第一螺纹块14进行上下移动，进而可带动固定箱15进行上下移动，便于对高度进行调节，第三电机17工作可带动第二蜗杆18进行转动，第二蜗杆18带动第二蜗轮19进行转动，第二蜗轮19带动螺纹杆20进行转动，螺纹杆20带动第二螺纹块21和滑板22进行移动，进而可带动夹块23移动对物件进行夹取固定。
34.与相关技术相比较，本发明提供的一种机器人位姿坐标三维在线构建装置具有如下有益效果：本发明通过第一电机2、主动轮3、从动轮4、旋转杆5、旋转柱6、工作台7和固定柱8之间的配合使用，可便于进行旋转，通过第二电机10、第一蜗杆11、第一蜗轮12、往复丝杠13和第
一螺纹块14之间的配合使用，可便于进行升降，且通过第三电机17、第二蜗杆18、第二蜗轮19、螺纹杆20、第二螺纹块21、滑板22和夹块23之间的配合使用，可便于进行夹取固定，进而可控制机器人的运动轨迹，解决了不便于对机器人的运动轨迹进行控制的问题。
35.以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。