一种多自由度机器人关节反馈系统的制作方法

1.本发明涉及机器人设备技术领域，具体为一种多自由度机器人关节反馈系统。


背景技术：

2.机器人设备是一种用于辅助工作的机械设备，机器人相比于普通的机械设备有着更高的灵活性，可以为仿人工进行流水线工作，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透，结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器人，可以提高生产效率的设备。
3.现有的机器人装置大多采用气缸的形式对机器人的关节进行位置调节，对数据的识别反馈速度较慢，容易导致操作存在时间差，使用起来较为不方便，不能根据反馈进行多角度调节处理。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种多自由度机器人关节反馈系统，以解决上述背景技术提出的现有的机器人关节位置对数据的识别反馈速度较慢，容易导致操作存在时间差，使用起来较为不方便，不能根据反馈进行多角度调节处理的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多自由度机器人关节反馈系统，包括上连接臂，所述上连接臂的外侧固定安装有第一固定板，所述上连接臂的底端设置有托板，所述第一固定板的内侧固定安装有电机卡座，所述电机卡座的内侧设置有第一电机，所述电机卡座与所述第一电机卡合连接，所述上连接臂的内侧固定安装有第二固定板，所述第二固定板的上端设置有第一处理芯片，所述第一处理芯片的外侧设置有第一连接线，所述第一处理芯片通过所述第一连接线与所述第一电机相互连接，所述第一电机的输出轴固定安装有第一齿轮，所述第二固定板的底端设置有转轴，所述转轴的底端与所述托板的上端中心位置固定连接，所述转轴的外侧固定安装有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合连接，所述托板的底端固定安装有第一连接板，所述第一连接板的外侧设置有第二连接板，所述第二连接板的底端固定安装有下连接臂，所述第一连接板的外侧固定安装有固定轴，所述第一连接板通过所述固定轴与所述第二连接板转动连接。
6.优选的，所述固定轴的外侧固定安装有第一皮带轮，所述第一皮带轮的外侧设置有连接皮带，所述第一皮带轮与所述连接皮带转动连接。
7.优选的，所述下连接臂的内侧固定安装有隔板，所述隔板的上端设置有第二电机，所述第二电机的输出轴固定安装有第二皮带轮，所述第二皮带轮与所述连接皮带转动连接。
8.优选的，所述下连接臂的底端设置有感应器，所述感应器的上端设置有第二连接
线，所述下连接臂的内侧上端位置设置有第二处理芯片，所述感应器通过所述第二连接线与所述第二处理芯片相互连接。
9.优选的，所述第二处理芯片的外侧设置有第三连接线，所述第三连接线的底端与所述第二电机相互连接。
10.优选的，所述感应器与所述第二处理芯片电性连接，所述感应器与所述第一处理芯片电性连接。
11.优选的，所述感应器将数据传递至第二处理芯片与第一处理芯片中，所述第二处理芯片与所述第一处理芯片对数据进行识别，所述第二处理芯片与所述第一处理芯片识别后的数据传递至所述第二电机与所述第一电机中。
12.优选的，所述第一齿轮与所述第二齿轮位于同一水平面上，所述第一齿轮的直径小于所述第二齿轮的直径。
13.优选的，所述第二电机位于所述下连接臂的内部，所述第二皮带轮通过所述连接皮带与所述第一皮带轮转动连接。
14.与现有技术相比，本发明的有益效果是：该多自由度机器人关节位置的速度反馈系统，通过感应器进行收集信息，感应器将信息传递至第一处理芯片和第二处理芯片中，通过第一处理芯片和第二处理芯片对信息进行处理，处理后的信息分别传递至第一电机和第二电机中，第一电机启动带动第一齿轮转动，通过第一齿轮与第二齿轮的啮合连接带动第二齿轮转动，第二齿轮带动转轴转动，通过第二固定板对转轴进行转动限位处理，转轴带动托板进行转动，从而对机器人手臂进行圆形转动，启动第二电机带动第二皮带轮转动，第二皮带轮通过连接皮带带动第一皮带轮转动，通过第一皮带轮带动固定轴转动，从而发带动下连接臂绕着第一连接板旋转，通过托板和下连接臂的转动角度进行配合，对设备进行多自由度调整处理，通过对第一电机和第二电机处设置独立的控制系统，即第一处理芯片和第二处理芯片，通过第一处理芯片和第二处理芯片对感应器采集的信息进行快速独立的反应，从而提高了关节处的反馈效率。
附图说明
15.图1为本发明立体结构示意图；图2为本发明侧视结构示意图；图3为本发明剖面结构示意图；图4为本发明反馈结构示意图；图5为本发明第一电机电路结构示意图；图6为本发明第二电机电路结构示意图。
16.图中：1、上连接臂；2、第一固定板；3、托板；4、电机卡座；5、第一电机；6、第二固定板；7、第一处理芯片；8、第一连接线；9、第一齿轮；10、转轴；11、第二齿轮；12、第一连接板；13、第二连接板；14、下连接臂；15、固定轴；16、第一皮带轮；17、连接皮带；18、隔板；19、第二电机；20、第二皮带轮；21、感应器；22、第二连接线；23、第二处理芯片；24、第三连接线。
具体实施方式
17.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
18.请参阅图1
‑
6，本发明提供一种技术方案：一种多自由度机器人关节反馈系统，包括上连接臂1，上连接臂1的外侧固定安装有第一固定板2，上连接臂1的底端设置有托板3，第一固定板2的内侧固定安装有电机卡座4，电机卡座4的内侧设置有第一电机5，电机卡座4与第一电机5卡合连接，上连接臂1的内侧固定安装有第二固定板6，第二固定板6的上端设置有第一处理芯片7，第一处理芯片7的外侧设置有第一连接线8，第一处理芯片7通过第一连接线8与第一电机5相互连接，第一电机5的输出轴固定安装有第一齿轮9，第二固定板6的底端设置有转轴10，转轴10的底端与托板3的上端中心位置固定连接，转轴10的外侧固定安装有第二齿轮11，第一齿轮9与第二齿轮11啮合连接，通过第一齿轮9与第二齿轮11的啮合连接带动第二齿轮11转动，第二齿轮11带动转轴10转动，通过第二固定板6对转轴10进行转动限位处理，转轴10带动托板3进行转动，从而对机器人手臂进行圆形转动，托板3的底端固定安装有第一连接板12，第一连接板12的外侧设置有第二连接板13，第二连接板13的底端固定安装有下连接臂14，第一连接板12的外侧固定安装有固定轴15，第一连接板12通过固定轴15与第二连接板13转动连接。
19.进一步地，固定轴15的外侧固定安装有第一皮带轮16，第一皮带轮16的外侧设置有连接皮带17，第一皮带轮16与连接皮带17转动连接，第二皮带轮20转动带动连接皮带17转动，通过连接皮带17与第一皮带轮16的转动连接，对固定轴15机械能转动处理。
20.进一步地，下连接臂14的内侧固定安装有隔板18，隔板18的上端设置有第二电机19，第二电机19的输出轴固定安装有第二皮带轮20，第二皮带轮20与连接皮带17转动连接，通过第二电机19对第二皮带轮20进行驱动供能处理，第二电机19带动第二皮带轮20转动，第二皮带轮20对连接皮带17进行转动驱动处理，第二皮带轮20通过连接皮带17带动第一皮带轮16转动，通过第一皮带轮16带动固定轴15转动。
21.进一步地，下连接臂14的底端设置有感应器21，感应器21的上端设置有第二连接线22，下连接臂14的内侧上端位置设置有第二处理芯片23，感应器21通过第二连接线22与第二处理芯片23相互连接，通过感应器21对信息进行收集传输至第二处理芯片23与第一处理芯片7中，通过第二处理芯片23对信息进行分析反馈至第二电机19中。
22.进一步地，第二处理芯片23的外侧设置有第三连接线24，第三连接线24的底端与第二电机19相互连接，第二处理芯片23通过第三连接线24将驱动数据传递至第二电机19中，对转动进行控制处理，启动第二电机19带动第二皮带轮20转动，第二皮带轮20通过连接皮带17带动第一皮带轮16转动，通过第一皮带轮16带动固定轴15转动。
23.进一步地，感应器21与第二处理芯片23电性连接，感应器21与第一处理芯片7电性连接，通过感应器21与第二处理芯片23和第一处理芯片7的电性连接，对搜集到的数据进行传递处理，提高传递效率。
24.进一步地，感应器21将数据传递至第二处理芯片23与第一处理芯片7中，第二处理芯片23与第一处理芯片7对数据进行识别，第二处理芯片23与第一处理芯片7识别后的数据传递至第二电机19与第一电机5中，通过第一处理芯片7和第二处理芯片23对感应器21采集的信息进行快速独立的反应，通过第一处理芯片7和第二处理芯片23对各自的数据进行独
立分析，从而提高运行反馈速度。
25.进一步地，第一齿轮9与第二齿轮11位于同一水平面上，第一齿轮9的直径小于第二齿轮11的直径，通过第一齿轮9与第二齿轮11的直径差，便于对托板3转动的角度进行控制。
26.进一步地，第二电机19位于下连接臂14的内部，第二皮带轮20通过连接皮带17与第一皮带轮16转动连接，通过第二电机19的设置，对第二皮带轮20进行驱动处理，从而带动下连接臂14沿着第一连接板12旋转。
27.工作原理：通过感应器21进行收集信息，感应器21将信息传递至第一处理芯片7和第二处理芯片23中，通过第一处理芯片7和第二处理芯片23对信息进行处理，处理后的信息分别传递至第一电机5和第二电机19中，第一电机5启动带动第一齿轮9转动，通过第一齿轮9与第二齿轮11的啮合连接带动第二齿轮11转动，第二齿轮11带动转轴10转动，通过第二固定板6对转轴10进行转动限位处理，转轴10带动托板3进行转动，从而对机器人手臂进行圆形转动，启动第二电机19带动第二皮带轮20转动，第二皮带轮20通过连接皮带17带动第一皮带轮16转动，通过第一皮带轮16带动固定轴15转动，从而发带动下连接臂14绕着第一连接板12旋转，通过托板3和下连接臂14的转动角度进行配合，对设备进行多自由度调整处理，通过对第一电机5和第二电机19处设置独立的控制系统，即第一处理芯片7和第二处理芯片23，通过第一处理芯片7和第二处理芯片23对感应器21采集的信息进行快速独立的反应，从而提高了关节处的反馈效率。
28.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。